一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，包括：中心齿轮基座、电机组件、工作平台、1号旋转销、弧形连杆、2号旋转销、中心旋转轴。所述电机组件与中心旋转轴铰链，可绕中心轴旋转，同时电机上的小齿轮与中心齿轮基座配合，所述弧形连杆分别通过1号旋转销和2号旋转销将工作平台与3组电机组件相连并联。本发明专利技术精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。

【技术实现步骤摘要】
一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人
本专利技术公开了一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，涉及机器人设计领域。
技术介绍
并联机器人为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构主要用于高精度、高速度的装配作业目前并联机器人多采用连杆机构，各个关节耦合性高、零件加工成本大、造价昂贵，同时各个关节之间的耦合性高也导致了运动控制的复杂性，给并联机器人的推广运用带来了很大的困难。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种新型仿人肩关节三自由度并联机器人，精度高、操作方便、运动灵活迅速、成本低廉。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种新型仿人肩关节三自由度并联机器人，包括：中心齿轮基座、电机组件、工作平台、1号旋转销、弧形连杆、2号旋转销、中心旋转轴。其特征在于：所述电机组件与中心旋转轴铰链连接，可绕中心轴旋转，同时电机上的小齿轮与中心齿轮基座配合，所述弧形连杆分别通过1号旋转销和2号旋转销将工作平台与3组电机组件相连并联。所述电机组件包含有一个连杆，连杆一端安装有伺服电机，一端与安装在中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，其特征在于，具体结构和连接关系为：包括：中心齿轮基座001、电机组件002、工作平台003、1号旋转销004、弧形连杆005、2号旋转销006、中心旋转轴007。其特征在于：所述电机组件002与中心旋转轴007铰链连接，可绕中心轴007旋转，同时电机组件002上的小齿轮009与中心齿轮基座001啮合，所述弧形连杆005分别通过1号旋转销004和2号旋转销006将工作平台003与3组电机组件002并联。

【技术特征摘要】
1.一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，其特征在于，具体结构和连接关系为：包括：中心齿轮基座001、电机组件002、工作平台003、1号旋转销004、弧形连杆005、2号旋转销006、中心旋转轴007。其特征在于：所述电机组件002与中心旋转轴007铰链连接，可绕中心轴007旋转，同时电机组件002上的小齿轮009与中心齿轮基座001啮合，所述弧形连杆005分别通过1号旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯涛，杨雨生，何永义，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31