具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明专利技术解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。

Automatic upper and lower earth line system for transmission line inspection robot with anti falling function

The invention discloses a patrol robot automatic transmission line grounding system under falling function, including the tower, including walking guide, robot carrying device, traction device, line guiding device, the walking guide rail is fixed on the tower, the robot carrying device arranged on the walking the guide rail, the upper and lower guide device is arranged on the top of the walking rail, the traction device is arranged on the top of the tower, the output end of the power traction device and the robot carrying device is connected with the top of the tower is fixedly provided with ground frame. The invention solves the problem that the transmission line inspection robot's automatic upper and lower grounding lines and the falling protection are in the process. The structure is simple, light and convenient to install, and does not affect the existing poles and towers and high-voltage transmission lines, so it is suitable for all kinds of towers and ground wires.

【技术实现步骤摘要】
具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统
本专利技术涉及一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，属于输电线路检修

技术介绍
近年来，我国电网发展迅速，电网规模日益扩大和运检人员结构性缺员之间的矛盾日益突出。在此背景下能够实现自动化巡线作业的输电线路巡检机器人应运而生。由于输电线路巡检机器人重量较大，人力搬运上下线极为不便，同时为避免人工操作上下线时带电作业和高空作业的安全隐患。所以迫切需要研制一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，取代人工作业，同时对机器人上下线作业过程的安全性提供保障。现有的输电线路巡检机器人上下线装置缺乏对机器人意外坠落时的保护。同时，现有上下线装置结构设计不合理，容易引发意外事故或损坏。
技术实现思路
现有技术的缺点：现有的输电线路巡检机器人上下线装置为牵引绳牵引机器人沿简单的固定轨道行走，或采用牵引绳直接起吊的方式，缺乏对机器人意外坠落时的保护，一旦牵引力意外丧失，机器人便会高空坠落造成损坏。位于地面的起吊装置需要数十米起吊绳引致塔顶，在受到风偏影响的情况下，容易引发邻近的带电线路放电跳闸事故，安全性较差。过桥本文档来自技高网...

【技术保护点】
具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，其特征在于，包括行走导轨（19）、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨（19）固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨（19）上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨（19）的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架（17）。

【技术特征摘要】
1.具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，其特征在于，包括行走导轨（19）、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨（19）固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨（19）上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨（19）的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架（17）。2.根据权利要求1所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述行走导轨（19）采用T型钢构件，所述行走导轨（19）通过角钢卡具或者抱箍与所述线路杆塔紧固连接。3.根据权利要求1所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述机器人承载装置包括防坠自锁器（9）、支撑轮组（10）、吊篮（18），所述防坠自锁器（9）安装在所述行走导轨（19）上，所述防坠自锁器（9）与所述吊篮（18）通过吊篮吊绳（8）连接；所述吊篮（18）通过所述防坠自锁器（9）、所述支撑轮组（10）固定在所述行走导轨（19）上，所述吊篮（18）上分别设置有防止机器人倾覆掉落的机器人挡杆（1）、用于悬挂机器人行走轮的机器人挂杆（2）。4.根据权利要求3所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述防坠自锁器（9）包括壳体（91）、4个与所述行走导轨（19）卡接的卡接滚轮（92）、一个与所述行走导轨（19）面接触的支撑滚轮（93）、制动转杆（94），所述卡接滚轮（92）、所述支撑滚轮（93）和所述制动转杆（94）通过销轴与所述壳体（91）相连接。5.根据权利要求4所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述制动转杆（94）在销轴处弯曲，所述制动转杆（94）的两端分别设置有长杆端（941）、短杆端（942），所述长杆端（941）上设置有挂环并伸出所述壳体（1），用于连接吊篮和牵引钢丝绳；所述制动转杆（94）的所述短杆端（942）设置有用来增加摩擦力的齿型表面，正常工况时所述短杆端（942）与所述行走导轨（19）的导轨面平行，坠落时所述制动转杆（94）以销轴为中心转动，所述短杆端（942）与所述行走导轨（19）的导轨表面挤压接触形成摩擦制动。6.根据权利要求1所述的具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，其特征在于，所述动力牵引装置包括太阳能电池板（11）、太阳能控制器（12）、蓄电池（13）、遥控微型电动卷扬机（14）、牵引钢丝绳（15）、转向滑轮（16），所述太阳能电池板（11）、所述蓄电池（13）...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛栋良，刘兆强，张斌，张庆伟，李欣，
申请(专利权)人：南京南瑞集团公司，国电南瑞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32