水面滑行仿生水黾机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水面滑行仿生水黾机器人，属于仿生机器人领域，包括机架和滑行腿，机架两侧对称安装有至少3对滑行腿；滑行腿采用直径为0.2mm～0.3mm的铜丝制作而成，一端向上翻折连接在机架的底面，另一端向上翘起成120°～140°；滑行腿的表面采用超疏水材料进行涂覆；机架的前端和后端至少一端安装有螺旋桨及驱动螺旋桨转动的电机；电机胶装在机架上，螺旋桨与电机轴紧配连接。采用铜丝制作滑行腿，可降低加工难度、提高支承稳定性和变形程度，同时，滑行腿的另一端向上翘起，使滑行腿更加平滑地滑行，减小阻力，在运动过程中尽可能地获得较大的运动速度，能够像水黾一样利用水表面的张力在水面上稳定漂浮，该水黾机器人的结构简单、体积小、且制造成本低。

Hydroplan of bionic water strider robot

The invention discloses a hydroplan bionic water strider robot, which belongs to the field of bionic robot, which comprises a frame and the sliding frame legs are symmetrically installed on both sides of at least 3 pairs of gliding legs; sliding leg with the diameter of 0.2mm ~ 0.3mm made of copper wire, one end up connected at the bottom of the rack, the other end to the up to 120 degrees to 140 degrees; the surface sliding leg the superhydrophobic material coating; frame front and rear end is provided with at least the propeller and propeller rotation of the driving motor; a motor rubber is mounted on the frame and connected with the motor shaft with the propeller. Making slide legs with copper wire, reduce the difficulty of processing, improve the bearing stability and deformation degree, at the same time, the other end of the sliding leg upward tilt, the sliding leg more smoothly glide, reduce the resistance in the process of movement as much as possible to obtain high speed, can be like water Striders as using the surface tension of water floating stable on the surface of the water, the water strider robot has the advantages of simple structure, small volume, and low manufacturing cost.

【技术实现步骤摘要】
水面滑行仿生水黾机器人
本专利技术涉及仿生机器人领域，具体地说，涉及一种可在水面上滑行的仿生水黾机器人。
技术介绍
水黾是一种常见于小河和池塘中的小型水生昆虫，，可适应多变的自然环境，可以在水面上进行滑行和跳跃的运动。同时，可以适应水面的波浪和由于各种原因引起的波动而保证腿部不被浸湿，自由行动。这主要都归功于水黾的超疏水性从而能够适应像水面这样的柔性流体非结构环境，不仅不会沉入水中，而且能够快速移动，具有运动灵活，对水面的破坏小，噪声小，隐蔽性极强等特点。这使得仿生水黾机器人在管道内壁的探查、水质监测、环境数据监测、军事侦察等方面得到了广泛的应用。近年来，受水黾水上运动机理的启发，科学家们希望可以研制出一种小型的水面活动机器人，可以像水黾一样，在复杂的自然环境中可以正常作业，同时又足够轻巧和灵活。公布号为CN102556318A的中国专利文献公开了一种仿生水黾机器人，主要包括机架、对称安装在机架上的前后四条支撑腿和中间左右两条划水腿、舵机组件和控制电路，划水腿包括划水腿划水机构和划水腿抬腿机构，舵机组件包括划水舵机组件和抬腿舵机组件；支撑腿包括依次连接的上连接杆、中连接杆和漂浮支撑腿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水面滑行仿生水黾机器人，包括机架和滑行腿，其特征在于：所述的机架的两侧对称安装有至少3对所述的滑行腿；所述滑行腿采用直径为0.2mm～0.3mm的铜丝制作而成，其一端向上翻折连接在机架的底面，另一端向上翘起成120°～140°；所述滑行腿的表面采用超疏水材料进行涂覆；所述机架的前端和/或后端安装有螺旋桨及驱动螺旋桨转动的电机；所述电机胶装在所述机架上，所述螺旋桨与电机轴紧配连接。

【技术特征摘要】
1.一种水面滑行仿生水黾机器人，包括机架和滑行腿，其特征在于：所述的机架的两侧对称安装有至少3对所述的滑行腿；所述滑行腿采用直径为0.2mm～0.3mm的铜丝制作而成，其一端向上翻折连接在机架的底面，另一端向上翘起成120°～140°；所述滑行腿的表面采用超疏水材料进行涂覆；所述机架的前端和/或后端安装有螺旋桨及驱动螺旋桨转动的电机；所述电机胶装在所述机架上，所述螺旋桨与电机轴紧配连接。2.根据权利要求1所述的水面滑行仿生水黾机器人，其特征在于：位于机架同一侧的相邻两个所述的滑行腿之间的角度为15°～20°。3.根据权利要求1所述的水面滑行仿生水黾机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王赤忠，沈芸，盛超武，黄亮，苗瑾，魏艳，黄豪彩，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33