仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据二维码图像确定AGV起始位姿，当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据调度指令控制AGV运动至调度目标位姿；根据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换AGV当前位姿；根据AGV当前位姿及调度目标位姿，控制AGV运动至调度目标位姿。该方法及装置、计算机设备及存储介质可以提高导航的精准性。

Storage AGV navigation methods and devices, computer equipment and storage media

The present invention provides apparatus and a storage method of AGV navigation equipment and computer storage medium, receiving scheduling instruction; collection set in the ceiling or on elevated location of 2D code image, and according to the determined AGV starting position of two-dimensional code image, when AGV initial position and initial scheduling pose consistent, according to the dispatch command and control AGV the movement to the scheduling target pose; including scheduling according to the process control instruction to control the AGV movement to the scheduling target pose, obtaining AGV current pose using inertial navigation technology, when the acquisition to locate the two-dimensional code image, when the collected set in the 2D ceiling or on elevated AGV current position corresponding to the image code when positioning the two-dimensional AGV code image corresponding to the current position of AGV to replace the current pose according to; AGV according to the current position and pose control scheduling, AGV scheduling to target motion Attitude. This method and device, computer equipment and storage medium can improve the precision of navigation.

【技术实现步骤摘要】
仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及移动机器人导航
，尤其涉及一种仓储AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)导航方法及装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
根据中国仓储协会2011年《全国仓储业发展指数》数据显示，2010年全国通用仓库需求面积达7.01亿平方米，实有仓库面积仅5.5亿平方米，全国仓库供需指数为0.785。也就是说，前些年我国通用仓库总体上处于供不应求的状态。面对如此严峻的仓储问题，各大电商巨头、快递物流的巨头，都纷纷花巨资搭建自己的仓储系统。但仓储建立起来后，随之而来的是令人头疼的仓储管理问题，目前大部分的仓储系统存在人工环节过多、效率慢、出错率高、旺季淡季季节性变化和人员安排脱节等等一系列问题，仓储管理中的尤其重要的一个环节是仓储AGV的导航。传统的仓储AGV导航方式是通过AGV扫描地面上的二维码来实现AGV定位,进而实现AGV导航。但二维码设置在地面上容易脏污，且仅通过二维码实现AGV定位的方式，不能实现持续导航的功能，因此，导航的精准性差。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种提高精准性的仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质。一种仓储AGV导航方法，包括：接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿；当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。一种仓储AGV导航装置，包括：指令接收模块，用于接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；起始位姿确定模块，用于采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿；导航控制模块，用于当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；所述导航控制模块，包括：当前位姿替换单元，用于采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；AGV运动控制单元，用于根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的仓储AGV导航方法的步骤。一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的仓储AGV导航方法的步骤。上述仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令，调度指令包括调度路径，调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿，因此，定位二维码图像不容易脏污，从而可以使得确定的AGV起始位姿更为准确；当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据调度指令控制AGV运动至调度目标位姿。又由于根据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿，如此，可以得到连续的AGV当前位姿，且消除惯性导航位姿数据长时间累计的误差。然后，再根据AGV当前位姿及调度目标位姿，可以更加精准的控制AGV运动至调度目标位姿，从而提高导航的精准性。附图说明图1为一实施方式的仓储AGV导航方法的流程图；图2为图1的仓储AGV导航方法的定位二维码采集示意图；图3为摄像头和补光灯工作时序图；图4为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中三轮叉车理想运动学模型示意图；图5为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中三轮叉车路径跟踪误差模型示意图；图6为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中三轮叉车控制系统框图；图7为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中定点直线轨迹导航的示意图；图8为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中定点圆弧导航的示意图；图9为两轮差速机器人模型在全局坐标系的示意图；图10为几何参数两轮差速机器人模型的示意图；图11为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中定位二维码示例图；图12为一实施方式的仓储AGV导航装置的结构图；图13为另一实施方式的仓储AGV导航装置的结构图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。在描述具体实施例中前，首先介绍目前行业内主流的智能AGV导航方法，包括：电磁导航、磁带导航、光学导航、激光导航、超声波导航、视觉导航、GPS导航、惯性导航等。1、电磁引导电磁引导是比较传统的引导方式，其原理是在地下埋金属线，对其施加变电流以产生交变磁场，在AGV车体上安装电磁传感器，用以检测金属线产生的电磁信号，从而引导AGV沿埋设金属线的固定路线行驶。优点：技术成熟，控制相对简单可靠，地下埋金属线隐蔽，不易破损与污染，对声光无干扰。缺点：由于要埋线，施工时间较长，并且埋线后不易更改线路，不能用于复杂线路的控制。2、磁带引导磁带引导的方式类似于电磁引导，把在地下埋金属线的方式改成在地面上铺设磁带的方式。优点：可以方便的更改或扩充路径磁带，提高了其灵活性。缺点：传感器易受到磁带周围金属物质的干扰，磁带容易受损或污染，因此磁带引导方式控制可靠性较差。3、光学引导光学引导顾名思义就是利用光信号来判断AGV行驶方向，在AGV上装有光源和光电检测器，同时需要在地面上铺设连续的反光带，光电检测器通过反射的光来判断行驶的方向。优点：线路铺设方便且成本较低，灵活性较好。缺点：光电检测器容易受到外界光源的干扰，反光带要求平整无污染，因此其可靠性差。4、激光引导激光引导的方式是在AGV的车顶安装激光导航仪，激光导航仪通过旋转不停向四周发射激光束，在AGV工作区域周围固定有激光反射板，激光导航仪可以采集反射回来的信号，计算机不间断的利用三角几何运算来确定AGV当前的位置。优点：地面无需定位设施，定位精度高，行驶路径灵活，可以根据计算机规划路径来行驶。缺点：激光导航仪成本较高，不适合室外工作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仓储AGV导航方法，其特征在于，包括：接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿；当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。

【技术特征摘要】
1.一种仓储AGV导航方法，其特征在于，包括：接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像，并根据所述二维码图像确定AGV起始位姿；当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到设置在天花板或高架上的AGV当前位姿对应的定位二维码图像时，根据所述AGV当前位姿对应的定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。2.根据权利要求1所述的仓储AGV导航方法，其特征在于，在采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像时，采用高速成像设备，并且在利用红外补光灯实现纳秒级脉冲式照明的环境下，采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像。3.根据权利要求1所述的仓储AGV导航方法，其特征在于，在采集设置在天花板或高架上的定位二维码图像之前，根据所述定位二维码图像与AGV的摄像头的距离，调整所述摄像头的焦距。4.根据权利要求1所述的仓储AGV导航方法，其特征在于，所述调度路径还包括调度节点位姿，所述调度节点位姿为所述调度起始位姿与调度目标位姿之间节点位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，还包括：每次根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿的步骤之后，将所述AGV当前位姿记录为一AGV节点位姿；当不少于预设数量个数的所述AGV节点位姿不属于所述调度节点位姿时，控制AGV停止运动，并发出错误报警。5.根据权利要求1所述的仓储AGV导航方法，其特征在于，所述调度路径还包括调度节点位姿及每两个相邻位姿之间的运动方式，所述调度节点位姿为所述调度起始位姿与调度目标位姿之间的节点位姿；...

【专利技术属性】
技术研发人员：符建，占永建，刘建权，
申请(专利权)人：广州维绅科技有限公司，浙江大学华南工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44