机器人交互方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人交互方法及装置。其中，方法的部分包括以下步骤：通过安装在机器人上的摄像头，拍摄机器人指定范围内用户的面部图像；根据用户的面部图像，判断用户是否具有与机器人进行交互的意图；若判断结果为是，控制机器人主动与用户交互。本发明专利技术提供的方法可以提高机器人在与人交互方面的智能程度，以提高交互效率。

Robot interaction method and device

The invention provides a robot interaction method and device. The method comprises the following steps: the part through the camera mounted on the robot, the robot shooting specified within a face image of the user; according to the face image of the user, to determine whether the user has to interact with the intent of the robot; if the judgment result is, to control the robot active interaction with the user. The method provided by the invention can improve the intelligence of the robot in the interaction with people to improve the interaction efficiency.

【技术实现步骤摘要】
机器人交互方法及装置
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人交互方法及装置。
技术介绍
随着机器人技术的发展，越来越多的机器人进入了人们的生活，取代或者协助人们的工作，例如扫地机器人、迎宾机器人、陪伴机器人等。现有技术中，在用户与机器人开始交互的时候，首先需要用户主动发出指令，机器人才能按照指令进行动作。例如，用户通过按压机器人外部设置的实体按钮或触摸机器人自带的屏幕显示界面开始与机器人交互。这种通过用户主动发出指令以进行人机交互的方式，使得机器人在人机交互中处于被动状态，智能程度和交互效率均较低。
技术实现思路
本专利技术的多个方面提供一种机器人交互方法及装置，用以提高机器人在与人交互方面的智能程度，以提高交互效率。本专利技术实施例提供一种机器人交互方法，包括：通过安装在机器人上的摄像头，拍摄所述机器人指定范围内用户的面部图像；根据所述用户的面部图像，判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图；若所述判断结果为是，控制所述机器人主动与所述用户交互。可选地，所述方法还包括：若所述判断结果为否，禁止所述机器人与所述用户交互。可选地，所述根据所述用户的面部图像，判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图，包括：从所述用户的面部图像中，提取所述用户的面部特征点；根据所述面部特征点，确定所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积；根据所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积,判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图。可选地，所述根据所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积,判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图，包括：若所述用户朝向所述机器人，且被拍摄到的所述用户的面部面积大于或等于面积阈值，判定所述用户具有与所述机器人进行交互的意图；若所述用户未朝向所述机器人，或被拍摄到的所述用户的面部面积小于所述面积阈值，判定所述用户不具有与所述机器人进行交互的意图。可选地，根据所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积,判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图，包括：若所述用户朝向所述机器人，且被拍摄到的所述用户的面部面积大于或等于面积阈值，通过安装在所述机器人上的眼动仪，捕捉所述用户的注视点；若所述注视点在所述机器人上，判定所述用户具有与所述机器人进行交互的意图；若所述用户未朝向所述机器人，或者被拍摄到的所述用户的面部面积小于所述面积阈值，或者所述注视点未在所述机器人上，判定所述用户不具有与所述机器人进行交互的意图。可选地，所述方法还包括：在所述机器人与所述用户交互的过程中，实时监控所述用户的朝向；若监控到所述用户不朝向所述机器人的时长大于第一指定时长，控制所述机器人停止与所述用户交互。可选地，所述方法还包括：在所述机器人与所述用户交互的过程中，实时监控被拍摄到的所述用户的面部面积；若监控到所述用户的面部面积小于所述面积阈值的时长大于第二指定时长，控制所述机器人停止与所述用户交互。可选地，控制所述机器人主动与所述用户交互，包括：控制所述机器人输出语音引导信息，以向所述用户介绍所述机器人的功能；和/或控制所述机器人向所述用户输出交互页面，以供所述用户与所述机器人进行交互。本专利技术实施例还提供一种机器人交互装置，包括：摄像头，用于拍摄机器人指定范围内用户的面部图像；所述摄像头安装在所述机器人上；判断模块，用于根据所述用户的面部图像，判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图；控制模块，用于若所述判断结果为是，控制所述机器人主动与所述用户交互。可选地，所述控制模块还用于：若所述判断结果为是，控制所述机器人主动与所述用户交互。在本专利技术实施例中，通过在机器人上安装摄像头，并根据拍摄到的指定范围内的用户的面部图像，判断用户是否具有与机器人进行交互的意图，从而，可以在用户与机器人交互之前，主动判断用户是否想要与机器人交互，进而当判断结果为是时，控制机器人主动与用户交互。本实施例提供的方法可以提高机器人在与人交互方面的智能程度，以提高交互效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术一实施例提供的一种机器人交互方法的流程示意图；图2为本专利技术又一实施例提供的一种机器人交互方法的流程示意图；图3为本专利技术又一实施例提供的一种机器人交互装置的模块结构图；图4为本专利技术又一实施例提供的一种机器人交互装置的模块结构图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。以下结合附图，详细说明本专利技术各实施例提供的技术方案。图1为本专利技术一实施例提供的一种机器人交互方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤。S101：通过安装在机器人上的摄像头，拍摄机器人指定范围内用户的面部图像。S102：根据用户的面部图像，判断用户是否具有与机器人进行交互的意图。S103：若判断结果为是，控制机器人主动与用户交互。一般来说，人在接近机器人时，可能具有与机器人进行交互的意图。基于此，可以在机器人上安装摄像头，用于拍摄机器人指定范围内的图像。可选地，可以在机器人的头部安装一个或多个摄像头。当安装一个摄像头时，为了能够拍摄机器人指定范围内的图像，可以控制摄像头旋转360度拍摄。当安装多个摄像头时，可以令多个摄像头的镜头朝向不同的方向，以拍摄不同方向的图像。可选地，机器人指定范围可以指以机器人为中心，以指定距离为半径的球体区域。处于指定范围内的用户有较大可能具有与机器人交互的意图；与机器人交互的意图指用户尚未与机器人进行交互，但是具有与机器人交互的想法。接着，识别拍摄到的图像。若在机器人指定范围内未拍摄到用户的面部图像，可以认为机器人指定范围内不存在用户，或者指定范围内的用户背对机器人，则认为用户不具有与机器人进行交互的意图。若在机器人指定范围内拍摄到用户的面部图像。进一步分析用户的面部图像，来判断用户是否具有与机器人进行交互的意图。拍摄的用户的面部图像就是以机器人的视角看到的用户的面部图像。一般来说，用户想要与机器人交互和不想与机器人交互时的面部不同。基于此，可以根据用户的面部图像，判断用户是否具有与机器人进行交互的意图。若判断结果为是，即用户具有与机器人进行交互的意图，则控制机器人主动与用户交互。也就是，在用户与机器人交互之前，控制机器人主动与用户交互，例如，控制机器人主动向用户所在的方向行进。本实施例中，通过在机器人上安装摄像头，并根据拍摄到的指定范围内的用户的面部图像，判断用户是否具有与机器人进行交互的意图，从而，可以在用户与机器人交互之前，主动判断用户是否想要与机器人交互，进而当判断结果为是时，控制机器人主动与用户交互。本实施例提供的方法可以提高机器人在与人交互方面的智能程度，以提高交互效率。在一可选实施方式中，若判断结果为否，即用户不具有与机器人进行交互的意图，则禁止机器人与用户交互。此时，机器人可以继续处于待机状态。可选本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人交互方法，其特征在于，包括：通过安装在机器人上的摄像头，拍摄所述机器人指定范围内用户的面部图像；根据所述用户的面部图像，判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图；若所述判断结果为是，控制所述机器人主动与所述用户交互。

【技术特征摘要】
1.一种机器人交互方法，其特征在于，包括：通过安装在机器人上的摄像头，拍摄所述机器人指定范围内用户的面部图像；根据所述用户的面部图像，判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图；若所述判断结果为是，控制所述机器人主动与所述用户交互。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述判断结果为否，禁止所述机器人与所述用户交互。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户的面部图像，判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图，包括：从所述用户的面部图像中，提取所述用户的面部特征点；根据所述面部特征点，确定所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积；根据所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积,判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积,判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图，包括：若所述用户朝向所述机器人，且被拍摄到的所述用户的面部面积大于或等于面积阈值，判定所述用户具有与所述机器人进行交互的意图；若所述用户未朝向所述机器人，或被拍摄到的所述用户的面部面积小于所述面积阈值，判定所述用户不具有与所述机器人进行交互的意图。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述用户的朝向以及被拍摄到的所述用户的面部面积,判断所述用户是否具有与所述机器人进行交互的意图，包括：若所述用户朝向所述机器人，且被拍摄到的所述用户的面部面积大于或等于面积阈值，通过安装在所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，孙庭华，廖凯，齐鹏举，方园，米万珠，舒剑，吴琨，罗璇，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31