路径引导装置以及路径引导方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种路径引导装置以及路径引导方法，能够在单侧存在多个车道的道路中较佳地进行路径引导。在路径引导装置(12)或路径引导方法中，基于与从当前车道(502cur)到达目标车道(502tar)为止所需的所需变道次数(Nlcn)对应的总所需距离(Dlcttl)、和从当前位置(Pcur)直至进路变更预定地点(Prc)为止的剩余距离(Dre)，来判定自动或手动的变道时机。当变道时机到来时，引导所述自动或手动的变道时机或者执行所述自动变道。

Path guidance device and path guidance method

The present invention provides a route guidance device and route guidance method can have multiple lanes in the unilateral road preferably path guidance. Guide device (12) in the path or route guidance method, and based on the current Lane from (502cur) to reach the target lane (502tar) until the desired required change number (Nlcn) corresponding to the total required distance (Dlcttl), and from the current position (Pcur) until the route change is scheduled to place (Prc the remaining distance so far) (Dre), to determine the change time automatically or manually. When the timing of the variation is arrived, the automatic or manual timing of the lane change is guided or the automatic variant of the lane is executed.

【技术实现步骤摘要】
路径引导装置以及路径引导方法
本专利技术涉及一种为了手动驾驶或自动驾驶而对直至目标地点为止的车辆路径进行引导的路径引导装置及路径引导方法。
技术介绍
专利文献1的目的在于提供一种车辆的自动驾驶装置，既能实现设备的简化，又能顺利地进行从自动驾驶向手动驾驶的转变([0004]，说明书摘要)。为了达成该目的，在专利文献1(说明书摘要)中，自动驾驶装置1的自动驾驶电子控制单元(ElectronicallyControlledUnit，ECU)2具有：高速道路径设定部10，使用保存在地图数据库16中的道路地图信息，设定直至目的地为止的所有路线(route)中的应行驶的高速道路区间；退出区域(area)设定部11，将高速道路区间中的出口IC的一个跟前的PA(最终PA)设定为退出区域；自动驾驶交接地点设定部12，将高速道路区间中的最终PA跟前的地点设定为用于开始从自动驾驶向手动驾驶的交接的交接地点；以及自动驾驶动作控制部15，当自动驾驶开关5切换为启动(ON)时，以将退出区域作为目的地来进行自动驾驶的方式进行控制。而且，专利文献1中，在驾驶员正在打瞌睡的情况下，使自身车辆A强制性地停止在退出区域B(最终PA)([0028]、[0029])。专利文献2的目的在于，能够将任意部位设定为自动行驶控制的目的地点，并且在与各立交枢纽(interchange)的实际形状或结构一致的最佳位置结束自动行驶([0007])。为了达成该目的，专利文献2(说明书摘要)的自动行驶控制系统包括：电子化道路信息重放部件，重放电子化道路信息；位置检测部件，检测自身车辆的位置；预定行驶路径设定部件，基于所述重放的电子化道路信息来设定直至所指定的目的地点为止的自身车辆的预定行驶路径；以及自动行驶控制部件，对沿着所述已设定的预定行驶路径的自动行驶进行控制。自动行驶控制系统还包括控制点设定部件，该控制点设定部件对应于所述电子化道路信息中所含的各节点(node)而设定用于使所述自动行驶控制介入的介入地点、与用于使所述自动行驶控制退出的退出地点。专利文献2中，能够设定高速道路上的立交枢纽A来作为目的地点或出发地点([0016]、图4)。而且，专利文献2中，对于在交叉点等需要变更进路的部位跟前通过消息(message)的声音输出等来进行引导的现有技术有所提及([0002])。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2008-290680号公报专利文献2：日本专利特开平11-102157号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]如上所述，专利文献1中，在驾驶员正在打瞌睡的情况下，使自身车辆A强制性地停止在退出区域B(最终PA)([0028]、[0029])。高速道路多为单侧包含多个车道(lane)，但在专利文献1中，对于在单侧包含多个车道的情况下，如何使自身车辆A变更车道并未作研讨。同样，专利文献2中，虽有关于自动行驶的目的地点或出发地点的设定的揭示([0016]、图4)，但对于在自动行驶时如何变更车道并未作研讨。而且，专利文献2中，对于在需要变更进路的部位跟前通过消息的声音输出等来进行引导的现有技术有所提及([0002])。但是，对于在单侧包含多个车道的情况下，如何进行如上所述的引导也未作研讨。本专利技术是考虑到如上所述的问题而完成，其目的在于提供一种在单侧存在多个车道的道路中能够适宜地进行路径引导的路径引导装置以及路径引导方法。[解决问题的技术手段]本专利技术的路径引导装置是为了手动驾驶或自动驾驶而对直至目标地点为止的车辆路径进行引导，包括：当前车道检测部，检测在单侧存在多个车道的第1道路上所述车辆所行驶的当前车道；目标车道计算部，算出在作为所述车辆变更进路的预定分岔点的进路变更预定地点中的所述车辆应行驶的目标车道；总所需距离计算部，算出与从所述当前车道到达所述目标车道为止所需的所需变道次数对应的总所需距离；剩余距离计算部，算出从所述车辆的当前位置直至所述进路变更预定地点为止的剩余距离；时机判定部，基于所述总所需距离及所述剩余距离来判定自动或手动的变道时机；以及变道支持部，当所述变道时机到来时，引导所述自动或手动的变道时机或者执行所述自动变道。根据本专利技术，基于与从当前车道到达目标车道为止所需的所需变道次数对应的总所需距离、和从当前位置直至进路变更预定地点为止的剩余距离，来判定自动或手动的变道时机。并且，当所述变道的时机到来时，引导自动或手动的变道时机或者执行自动变道。由此，在从总所需距离反算出的时机，引导自动或手动的变道时机或者执行自动变道。因而，例如与在手动驾驶中以一开始便在目标车道上行驶的方式进行引导的情况、或者以一开始便在目标车道上行驶的方式进行自动驾驶的情况相比较，能够进行限制相对较少的行驶。因而，能够提高车辆行驶时的自由度，从而能较佳地进行路径引导。而且，在手动驾驶中完全不引导自动或手动的变道时机的情况下，若驾驶者在即将到达进路变更预定地点之前欲移动到目标车道，则可能产生无法流畅地行驶的情况。根据本专利技术，驾驶者通过变道时机的引导，能在到达进路变更预定地点之前流畅地到达目标车道。所述当前车道检测部也可从地图信息数据库获取与所述当前位置对应的所述第1道路的车道数。而且，所述当前车道检测部也可对进入所述第1道路后的变道次数进行计数以确定所述当前车道。由此，即使在当前位置的检测精度相对较低，而基于当前位置无法检测出在哪个车道上行驶的情况下，仍能够确定当前车道。所述当前车道检测部也可基于前方摄像机所拍摄的所述车辆的前方图像来检测车道标记(lanemark)。而且，所述当前车道检测部也可基于所述车辆横切所述车道标记的方向及次数来对进入所述第1道路后的所述变道次数进行计数(count)。由此，即使在当前位置的检测精度相对较低，而基于当前位置无法检测出在哪个车道上行驶的情况下，仍能够通过使用前方图像来相对较高精度地确定当前车道。所述当前车道检测部也可在从所述前方图像中检测出所述车辆左右的其中一侧的实线的所述车道标记与另一侧的虚线的所述车道标记时，设定所述第1道路中的所述当前车道的初始值。由此，能够以相对较简易的方法来判定第1道路的开始点。所述剩余距离计算部也可将所述进路变更预定地点设定为所述车辆应驶下的立交枢纽中的所述第1道路的出口、或者所述第1道路分为多个道路的交汇点或分岔路、或者所述车辆应转弯的交叉点。由此，能够在车辆于立交枢纽、交汇点、分岔路或交叉点进行变道的情况下，事先流畅地进行所需的变道。所述剩余距离计算部也可使用经由通信装置而从外部获取的所述进路变更预定地点的拥堵距离信息，来将所述进路变更预定地点修正为跟前侧。由此，即使在进路变更预定地点发生了拥堵的情况下，也容易配合拥堵来进行向目标车道的变道。本专利技术的路径引导方法使用路径引导装置来对直至目标地点为止的车辆路径进行引导，其中，所述路径引导装置执行：当前车道检测步骤(step)，检测在单侧存在多个车道的第1道路上所述车辆所行驶的当前车道；目标车道计算步骤，算出在作为所述车辆需要变更进路的分岔点的进路变更预定地点中的所述车辆应行驶的目标车道；总所需距离计算步骤，算出与从所述当前车道到达所述目标车道为止所需的所需变道次数对应的总所需距离；剩余距离计算步骤，算出从所述车辆的当前位置直至所述进路变更预定地点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路径引导装置，为了手动驾驶或自动驾驶而对直至目标地点为止的车辆路径进行引导，所述路径引导装置的特征在于包括：当前车道检测部，检测在单侧存在多个车道的第1道路上所述车辆所行驶的当前车道；目标车道计算部，算出在作为所述车辆变更进路的预定分岔点的进路变更预定地点中的所述车辆应行驶的目标车道；总所需距离计算部，算出与从所述当前车道到达所述目标车道为止所需的所需变道次数对应的总所需距离；剩余距离计算部，算出从所述车辆的当前位置直至所述进路变更预定地点为止的剩余距离；时机判定部，基于所述总所需距离及所述剩余距离来判定自动或手动的变道时机；以及变道支持部，当所述变道时机到来时，引导所述自动或手动的变道时机或者执行所述自动变道。

【技术特征摘要】
2016.05.26 JP 2016-1052401.一种路径引导装置，为了手动驾驶或自动驾驶而对直至目标地点为止的车辆路径进行引导，所述路径引导装置的特征在于包括：当前车道检测部，检测在单侧存在多个车道的第1道路上所述车辆所行驶的当前车道；目标车道计算部，算出在作为所述车辆变更进路的预定分岔点的进路变更预定地点中的所述车辆应行驶的目标车道；总所需距离计算部，算出与从所述当前车道到达所述目标车道为止所需的所需变道次数对应的总所需距离；剩余距离计算部，算出从所述车辆的当前位置直至所述进路变更预定地点为止的剩余距离；时机判定部，基于所述总所需距离及所述剩余距离来判定自动或手动的变道时机；以及变道支持部，当所述变道时机到来时，引导所述自动或手动的变道时机或者执行所述自动变道。2.根据权利要求1所述的路径引导装置，其特征在于，所述当前车道检测部从地图信息数据库获取与所述当前位置对应的所述第1道路的车道数，对进入所述第1道路后的变道次数进行计数以确定所述当前车道。3.根据权利要求2所述的路径引导装置，其特征在于，所述当前车道检测部基于前方摄像机所拍摄的所述车辆的前方图像来检测车道标记，基于所述车辆横切所述车道标记的方向及次数来对进入所述第1道路后的所述变道次数进行计数。4.根据权利要求3所述的路径引导装置，其特征在于，所述当前车道检测部在从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：久保田大辅，西口辽彦，藤井智士，荒川良作，忍田圭，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP