一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备。所述方法包括：获取至少一个车辆中的每个车辆在规划路径上行驶时的位置相关采集信息；根据全部所述位置相关采集信息，生成交叉路口处的转弯导航参考线。本发明专利技术实施例支持精确的导航引导。

【技术实现步骤摘要】
一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备
本专利技术涉及电子地图领域，尤其涉及一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备。
技术介绍
导航电子地图是经过定位信号采集并经过人工加工处理的一种对于实际道路状况的抽象和近似，最后得到矢量的电子地图，将道路网络抽象为数据结构的图，道路抽象成为LINK，道路交叉点抽象为图中的节点(NODE)，然后利用链路(LINK)的形状和属性以及LINK间的交通规制，来进行车辆导航中的路径规划，路径匹配和车辆引导等功能。目前的应用中，车载导航设备显示地图会叠加上车辆规划好的路线信息，规划路线是一系列首尾相接的LINK序列，在传统2D矢量地图上，地图都以抽象近似的LINK表示，所以规划路线和LINK的形状是同一的。 然而，目前的车辆导航越来越人性化，越来越多地采用真实场景地图(如具有真实场景的卫星图片或者3D地图)。在这些真实场景地图中，会向驾驶员显示更多的细节(如趋向真实化引导地图场景)，而由于传统的LINK序列上的某些点并不代表车辆实际能够行驶到这些点的位置，从而这种基于LINK进行车辆弓I导的方式可能会给驾驶员带来误导。例如， 图1A表示丁字交叉路口的抽象后的矢量电子地图，图1B表示实际在丁字交叉路口掉头的示意图，很明显可以看出，图1B中示出的实际掉头点对应着图1A中的加粗线的LINK序列，由于路口制作的抽象简化，在真正的掉头点和电子地图中对应的掉头点之间，存在了一定的偏差，这种偏差对于路口高精度卫星图片引导等精度要求高的引导应用场合会出现明显的引导问题。 又例如，图2A表示上下线不分离到上下线分离道路变化的交叉路口的抽象后的矢量电子地图，图2B表示实际在上下线不分离到上下线分离道路变化的交叉路口转弯的示意图，很明显可以看出，图2B中示出的实际转弯处对应着图2A中的加粗线的LINK序列，而转弯处的几十米的偏差，在导航仪上的显示和驾驶员实际车外的情况可能差异非常大，从而在通过建筑物模型等细节对驾驶人员进行引导时可能严重地误导驾驶人员。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的是提供一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备，以支持精确的导航引导。 为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供方案如下: 本专利技术实施例提供一种导航引导路线的制作方法，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述方法包括: 获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息； 根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。 优选地，所述位置相关采集信息为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。 优选地，所述根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线具体包括: 根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列； 根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。 优选地，所述根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤包括: 对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于I，获取第一判断结果； 当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。 优选地，所述任一车辆的位置相关采集信息包括:所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息； 所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果的步骤具体包括: 根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK ； 判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是； 所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤具体包括: 根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处； 将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。 优选地，所述根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK的步骤具体包括: 对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一 LINK，并确定所述起始位置在所述第一 LINK上的匹配点；然后， 依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作: 根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二 LINK、所述前一位置在所述第二 LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二 LINK上的第一对应点； 判断所述第一对应点是否在所述第二 LINK的范围内，获取第二判断结果； 当所述第二判断结果为是时，将所述第二 LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK,并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二 LINK上的匹配点； 当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二 LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任一位置在所述第三LINK上的匹配点。 本专利技术实施例还提供一种导航引导路线的制作装置，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述装置包括: 获取模块，用于获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息； 生成模块，用于根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。 优选地，所述位置相关采集信息为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。 优选地，所述生成模块具体包括: 第一生成单元，用于根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列； 第二生成单元，用于根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。 优选地，所述第一生成单元包括: 第一判断子单元，用于对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于I，获取第一判断结果； 第一生成子单元，用于当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。 优选地，所述任一车辆的位置相关采集信息包括:所述任一车辆在所述规划路径上行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航引导路线的制作方法，其特征在于，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述方法包括：获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息；根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。

【技术特征摘要】
1.一种导航引导路线的制作方法，其特征在于，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述方法包括: 获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息； 根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置相关采集信息为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线具体包括: 根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列； 根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤包括: 对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于I，获取第一判断结果； 当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述任一车辆的位置相关采集信息包括:所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息； 所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果的步骤具体包括: 根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK ； 判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是； 所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤具体包括: 根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处； 将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK的步骤具体包括: 对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一 LINK，并确定所述起始位置在所述第一 LINK上的匹配点；然后， 依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作: 根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二 LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息,确定所述任一位置在所述第二 LINK上的第一对应点； 判断所述第一对应点是否在所述第二 LINK的范围内，获取第二判断结果； 当所述第二判断结果为是时，将所述第二 LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK，并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二 LINK上的匹配点； 当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二 LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩湘君，陶松林，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11