水平多关节型机器人制造技术

本发明专利技术提供能够缩小占用空间的水平多关节型机器人。水平多关节型机器人具备基台；设于所述基台的第一臂；以及控制所述第一臂的控制装置，所述控制装置的至少一部分位于所述基台的内部。

Horizontal multi joint robot

The present invention provides a horizontal multi - joint robot that can reduce the occupancy space. A horizontal multi articulated robot has a base, a first arm mounted on the base, and a control device that controls the first arm, and at least a part of the control device is located inside the base.

【技术实现步骤摘要】
水平多关节型机器人
本专利技术涉及水平多关节型机器人。
技术介绍
在工业领域等中使用有水平多关节型机器人。使水平多关节型机器人与控制装置(控制器)连接，并由该控制装置控制。作为水平多关节型机器人的一例，存在scalar机器人。以往，使水平多关节型机器人与控制装置配置在分离的位置(例如，参照专利文献1。)。现有专利文献专利文献专利文献1：日本特开2011-177845号公报然而，在使水平多关节型机器人与控制装置配置在分离的位置的构成中，存在用于配置水平多关节型机器人和控制装置的设置面积(占用空间)会变大的情况，并存在设置场所会被制约的情况。
技术实现思路
为了解决上述技术问题的至少一个，本专利技术的一方式是一种水平多关节型机器人，具备：基台；第一臂，设于所述基台；以及控制装置，控制所述第一臂，所述控制装置的至少一部分位于所述基台的内部。根据该构成，在水平多关节型机器人中，控制设置于基台的第一臂的控制装置的至少一部分位于该基台的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够缩小占用空间。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一臂以能够绕第一旋转轴旋转的方式直接或间接地设于所述基台，所述水平多关节型机器人还具备第一壳体，从所述第一旋转轴的轴向观察，所述第一壳体具有与所述基台重叠的部分。根据该构成，在水平多关节型机器人中，从第一臂的第一旋转轴的轴向观察，具备具有与基台重叠的部分的第一壳体。由此，在水平多关节型机器人中，能够在第一壳体的内部收纳控制装置等的构成部，能够缩小占用空间。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述控制装置具有向驱动所述第一臂的第一驱动部供给电源的电源基板，所述电源基板的至少一部分位于所述第一壳体的内部。根据该构成，在水平多关节型机器人中，向驱动第一臂的第一驱动部供给电源的电源基板的至少一部分位于第一壳体的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够将电源基板的至少一部分收纳在第一壳体的内部，能够缩小占用空间。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述控制装置具有控制所述第一驱动部的控制基板，所述控制基板位于所述基台的内部。根据该构成，在水平多关节型机器人中，控制第一驱动部的控制基板位于基台的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够将控制基板收纳在基台的内部，能够缩小占用空间。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一驱动部位于所述第一壳体的内部。根据该构成，在水平多关节型机器人中，第一驱动部位于第一壳体的内部。由此，在水平多关节型机器人中，能够将第一驱动部收纳在第一壳体的内部，能够缩小占用空间。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一驱动部具有电动机和放大器部，所述放大器部具有驱动所述电动机的驱动电路，所述放大器部设于所述电动机。根据该构成，在水平多关节型机器人中，具有驱动电动机的驱动电路的放大器部设置于该电动机。由此，在水平多关节型机器人中，能够使放大器部和电动机一体化，并缩短连接它们的布线。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述水平多关节型机器人还具备设于所述第一壳体的显示部。根据该构成，在水平多关节型机器人中，具备设置于第一壳体的显示部。由此，在水平多关节型机器人中，能够由该显示部显示信息。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述显示部位于所述第一壳体的正面。根据该构成，在水平多关节型机器人中，显示部位于第一壳体的正面。由此，在水平多关节型机器人中，能够易于从第一壳体的正面观察由该显示部显示的信息。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，从所述第一旋转轴的轴向观察，所述显示部具有位于所述第一臂的可动区域内的部分。根据该构成，在水平多关节型机器人中，从第一旋转轴的轴向观察，显示部具有位于第一臂的可动区域内的部分。由此，在水平多关节型机器人中，能够易于从观察这样的第一臂的可动区域的方向观察由该显示部显示的信息。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述显示部的设于所述第一壳体的位置能够变更。根据该构成，在水平多关节型机器人中，显示部的设置于第一壳体的位置能够变更。由此，在水平多关节型机器人中，通过变更显示部的位置，从而能够根据使用状况使由该显示部显示的信息易于观察。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一壳体具有开口部。根据该构成，在水平多关节型机器人中，第一壳体具有开口部。由此，在水平多关节型机器人中，由第一壳体具有的开口部能够进行散热。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述水平多关节型机器人还具备：第二臂，设于所述第一臂，并能够绕第二旋转轴旋转；以及保护部件，连接所述第一壳体与所述第二臂。根据该构成，在水平多关节型机器人中，具备连接设置于第一臂并能够绕第二旋转轴旋转的第二臂和第一壳体的保护部件。由此，在水平多关节型机器人中，能够在保护部件的内部收纳布线。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一壳体与所述保护部件的第一连接位置和所述第二臂与所述保护部件的第二连接位置在所述第一旋转轴的轴向上的位置相同。根据该构成，在水平多关节型机器人中，第一壳体与保护部件的第一连接位置和第二臂与该保护部件的第二连接位置在第一旋转轴的轴向上的位置相同。由此，在水平多关节型机器人中，能够降低收纳于保护部件的内部的布线的断线的风险。本专利技术的一方式可以使用如下构成：在水平多关节型机器人中，所述第一连接位置位于所述第一旋转轴的轴上。根据该构成，在水平多关节型机器人中，第一连接位置位于第一旋转轴的轴上。由此，在水平多关节型机器人中，由第一壳体与保护部件的第一连接位置位于第一旋转轴的轴上的配置而能够在该保护部件的内部收纳布线。如这样，根据本专利技术的水平多关节型机器人，控制设置于基台的第一臂的控制装置的至少一部分位于该基台的内部。由此，在本专利技术的水平多关节型机器人中，能够缩小占用空间。附图说明图1是示出包含本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的机器人系统的概略的构成例的立体图。图2是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的基台的概略的构成例的立体图。图3是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的壳体的概略的构成例的立体图。图4是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的盖板的概略的构成例的立体图。图5是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的控制系统的概略的构成例的图。图6是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人中的基板的配置的概略的构成例的图。图7是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人中的配管的配置的概略的构成例的图。图8是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的变形例(第一变形例)的概略的构成例的图。图9是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的变形例(第二变形例)的概略的构成例的图。图10是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的壳体中的显示部的配置的概略的构成例的图。图11是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的壳体中的显示部的配置与第一臂的可动区域的关系的一例的图。图12是示出本专利技术的一实施方式的水平多关节型机器人的壳体中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：基台；第一臂，设于所述基台；以及控制装置，控制所述第一臂，所述控制装置的至少一部分位于所述基台的内部。

【技术特征摘要】
2016.05.26 JP 2016-105475;2017.02.16 JP 2017-027041.一种水平多关节型机器人，其特征在于，具备：基台；第一臂，设于所述基台；以及控制装置，控制所述第一臂，所述控制装置的至少一部分位于所述基台的内部。2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述第一臂以能够绕第一旋转轴旋转的方式直接或间接地设于所述基台，所述水平多关节型机器人还具备第一壳体，从所述第一旋转轴的轴向观察，所述第一壳体具有与所述基台重叠的部分。3.根据权利要求2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述控制装置具有向驱动所述第一臂的第一驱动部供给电源的电源基板，所述电源基板的至少一部分位于所述第一壳体的内部。4.根据权利要求3所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述控制装置具有控制所述第一驱动部的控制基板，所述控制基板位于所述基台的内部。5.根据权利要求3或4所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述第一驱动部位于所述第一壳体的内部。6.根据权利要求3至5中任一项所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述第一驱动部具有电动机和放大器部，所述放大器部...

【专利技术属性】
技术研发人员：关根幸太郎，寺中僚祐，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP