一种带有自锁功能的移位机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种带有自锁功能的移位机械臂，本发明专利技术公开了一种带有自锁功能的移位机械臂，包括控制模块、基座、支架、搬运主轴和搬运夹持装置；所述搬运夹持装置设有转轴，所述转轴一侧设有一组夹臂和一组吸盘，另一侧设有搬运手柄和操作板；所述一组夹臂连接有开合驱动系统，所述一组吸盘连接有抓取驱动系统；所述搬运手柄包括手柄本体和依次设置在手柄本体上的主轴转动控制部和夹持装置转动控制部，所述主轴转动控制部、夹持装置转动控制部均与手柄本体之间可动连接并设有弹性件，且三者形成可抓握的柱体；本发明专利技术提高生产效率且操作简单，只有握紧搬运手柄时才可转动，防止误操作，使用安全系数高。

A shift manipulator with self locking function

The invention discloses a with self-locking function shift manipulator, the invention discloses a shift manipulator with self-locking function, which comprises a control module, a base, support, handling and handling of spindle clamping device; the moving clamping device is provided with a rotating shaft, the shaft side is provided with a group of clamping arm and a group of sucker, the other side is provided with a carrying handle and the operation of the board; a group of connected with a retractable arm drive system, the drive system is connected with a sucker group grasp the; the carrying handle comprises a handle body and the shaft are arranged on the handle body rotation of the control part and a clamping device of rotation control, rotation the main control part, the clamping device of rotation control and a handle body between the movable connection and is provided with an elastic element, and the three column is formed prehensile; the invention improves the production efficiency and simple operation Only when the handle is clenched, the handle can be rotated to prevent misoperation, and the safety factor is high.

【技术实现步骤摘要】
一种带有自锁功能的移位机械臂
本专利技术涉及机械臂领域，特别涉及一种带有自锁功能的移位机械臂。
技术介绍
随着工厂不断应对逐年提升的用人成本、物料成本，能够实现提高生产效率，降低人工成本，安全系数高和便于管理的机械自动化生产受到青睐，工业用机械臂的使用也越来越普遍。但目前大部分工厂使用的移位机械臂大多还是吊装式机械臂，此类机械臂体积大，安装空间要求非常高，且操作麻烦，一般需两人操作，安全系数低，为应对此类问题，有必要设计一种小型化、便于操作且安全系数高的移位机械臂。
技术实现思路
专利技术的目的：本专利技术公开一种带有自锁功能的移位机械臂，能够有效的实现生产效率的提高，减少人工成本的投入，该移位机械臂体积小，便于生产线小空间内安装；操作简便，单人即可轻易操控，定位精准，能够迅速抓取工件；只有握紧搬运手柄时才可转动，防止误操作，有效提高使用安全性。技术方案：为了实现以上目的，本专利技术公开了一种带有自锁功能的移位机械臂，包括控制模块、基座、支架、搬运主轴和搬运夹持装置；所述搬运夹持装置设有转轴，所述转轴一侧设有一组夹臂和一组吸盘，另一侧设有搬运手柄和操作板；所述一组夹臂连接有开合驱动系统，所述一组吸盘连接有抓取驱动系统；所述搬运手柄包括手柄本体和依次设置在手柄本体上的主轴转动控制部和夹持装置转动控制部，所述主轴转动控制部、夹持装置转动控制部均与手柄本体之间可动连接并设有弹性件，且三者形成可抓握的柱体。进一步的，上述一种带有自锁功能的移位机械臂，所述支架端部设有水平伸缩装置并通过水平伸缩装置与搬运主轴连接，所述搬运主轴端部设有竖直伸缩装置并通过竖直伸缩装置与搬运夹持装置连接。进一步的，上述一种带有自锁功能的移位机械臂，所述支架与搬运主轴之间、所述搬运主轴与搬运夹持装置之间，均设有刹车装置，所述刹车装置与控制模块连接。进一步的，上述一种带有自锁功能的移位机械臂，所述刹车装置包括刹车片和刹车盘，所述刹车片分别设置在搬运主轴两端，所述刹车盘分别设置在支架和搬运夹持装置上。进一步的，上述一种带有自锁功能的移位机械臂，所述吸盘为抽气式吸盘或电磁吸盘。进一步的，上述一种带有自锁功能的移位机械臂，所述搬运主轴与水平伸缩装置转动连接，所述搬运夹持装置通过转轴与竖直伸缩装置转动连接。进一步的，上述一种带有自锁功能的移位机械臂，所述夹持装置转动控制部设置在主轴转动控制部下方。进一步的，上述一种带有自锁功能的移位机械臂，所述操作板与控制模块连接，所述操作板设有一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮。上述技术方案可以看出，本专利技术具有如下有益效果：（1）本专利技术所述的一种带有自锁功能的移位机械臂，能够实现有效提高生产效率，且减少工人劳动强度和用人成本，降低生产成本。（2）本专利技术所述的一种带有自锁功能的移位机械臂，体积小，便于生产线上有限空间内的安装。（3）本专利技术所述的一种带有自锁功能的移位机械臂，操控简单，定位准确，单人即可实现搬运装置的高效运行；水平方向和竖直方向通过操作自动伸缩，转动则通过操作人员手动控制，只需紧握搬运手柄即可转动，使用灵活方便。（4）本专利技术所述的一种带有自锁功能的移位机械臂，取消了锁链、长杆等易晃动、使用半径长的零件，有效提高使用安全性。（5）本专利技术所述的一种带有自锁功能的移位机械臂，刹车装置的设计提高使用安全性，只有握紧搬运手柄时才可转动，防止误操作。附图说明图1为本专利技术所述的一种带有自锁功能的移位机械臂整体结构示意图；图2为本专利技术所述的一种带有自锁功能的移位机械臂的搬运夹持装置的结构示意图；图中：1-基座，2-支架，21-水平伸缩装置，3-搬运主轴，31-竖直伸缩装置，4-搬运夹持装置，41-转轴，42-夹臂，43-吸盘，44-搬运手柄，441-手柄本体，442-主轴转动控制部，443-夹持装置转动控制部，45-操作板，46-开合驱动系统，5-刹车装置，51-刹车片，52-刹车盘。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术具体实施方式进行详细的描述。实施例本专利技术的一种带有自锁功能的移位机械臂，如图1和图2所示，包括控制模块、基座1、支架2、搬运主轴3和搬运夹持装置4；所述搬运夹持装置4设有转轴41，所述转轴41一侧设有一组夹臂42和一组吸盘43，另一侧设有搬运手柄44和操作板45；所述一组夹臂42连接有开合驱动系统46，所述一组吸盘43连接有抓取驱动系统；所述搬运手柄44包括手柄本体441和依次设置在手柄本体441上的主轴转动控制部442和夹持装置转动控制部443，所述主轴转动控制部442、夹持装置转动控制部443均与手柄本体441之间可动连接并设有弹性件，且三者形成可抓握的柱体。本实施例中所述支架2端部设有水平伸缩装置21并通过水平伸缩装置21与搬运主轴3连接，所述搬运主轴3端部设有竖直伸缩装置31并通过竖直伸缩装置31与搬运夹持装置4连接。本实施例中所述支架2与搬运主轴3之间、所述搬运主轴3与搬运夹持装置4之间，均设有刹车装置5，所述刹车装置5与控制模块连接。所述刹车装置5包括刹车片51和刹车盘52，所述刹车片51分别设置在搬运主轴3两端，所述刹车盘52分别设置在支架2和搬运夹持装置4上。本实施例中所述吸盘43为抽气式吸盘或电磁吸盘。本实施例中所述搬运主轴3与水平伸缩装置21转动连接，所述搬运夹持装置4通过转轴41与竖直伸缩装置31转动连接。本实施例中所述夹持装置转动控制部443设置在主轴转动控制部442下方。本实施例中所述操作板45与控制模块连接，所述操作板45设有一对水平伸缩按钮和一对竖直伸缩按钮。本实施例中，一种带有自锁功能的移位机械臂的工作方法如下：1）通过握紧搬运手柄44的一端来转动搬运主轴3，握紧搬运手柄44的另一端来转动搬运夹持装置4；2）通过控制支架2和搬运主轴3的伸缩，结合步骤1将搬运夹持装置4移动至预搬运的工件位置；3）开合驱动系统46运行，搬运夹持装置4的一对夹臂42带动一对吸盘43合拢并夹紧工件；4）抓取驱动系统运行，一对吸盘43通过吸力固定工件；5）通过控制支架2和搬运主轴3的伸缩，以及搬运主轴3和搬运夹持装置4的转动，将工件搬运至所需位置；6）抓取驱动系统停止运行，一对吸盘43松开工件，并在开合驱动系统46的作用下张开，脱离工件；7）一对吸盘43继续张开至设定位置。其中，所述步骤1和步骤5中，转动搬运主轴3或搬运夹持装置4的具体步骤包括：握紧手柄本体441和主轴转动控制部442，主轴转动控制部442向手柄本体441合拢，触发对应信号使控制搬运主轴3的刹车装置5松开，同时拉动或推动搬运手柄44，使搬运主轴3转动；握紧手柄本体441和夹持装置转动控制部443，夹持装置转动控制部443向手柄本体441合拢，触发对应信号使控制搬运夹持装置4的刹车装置5松开，同时拉动或推动搬运手柄44，使搬运夹持装置4转动；松开搬运手柄44，主轴转动控制部442或夹持装置转动控制部443在弹性件作用下复位，对应的刹车装置5运行，搬运主轴3或搬运夹持装置4被卡死，防止误转动。本实施例中，所述步骤2中搬运夹持装置4移动至预搬运的工件位置时，所述一对吸盘43分别分布在预搬运工件的两侧。本实施例中，所述步骤3还包括以下步骤，设置在吸盘43上的传感器将吸盘43与工件之间的压力值反馈给控制模块，当压力值达到设定值时，控制模块控制开本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有自锁功能的移位机械臂，其特征在于：包括控制模块、基座（1）、支架（2）、搬运主轴（3）和搬运夹持装置（4）；所述搬运夹持装置（4）设有转轴（41），所述转轴（41）一侧设有一组夹臂（42）和一组吸盘（43），另一侧设有搬运手柄（44）和操作板（45）；所述一组夹臂（42）连接有开合驱动系统（46），所述一组吸盘（43）连接有抓取驱动系统；所述搬运手柄（44）包括手柄本体（441）和依次设置在手柄本体（441）上的主轴转动控制部（442）和夹持装置转动控制部（443），所述主轴转动控制部（442）、夹持装置转动控制部（443）均与手柄本体（441）之间可动连接并设有弹性件，且三者形成可抓握的柱体。

【技术特征摘要】
1.一种带有自锁功能的移位机械臂，其特征在于：包括控制模块、基座（1）、支架（2）、搬运主轴（3）和搬运夹持装置（4）；所述搬运夹持装置（4）设有转轴（41），所述转轴（41）一侧设有一组夹臂（42）和一组吸盘（43），另一侧设有搬运手柄（44）和操作板（45）；所述一组夹臂（42）连接有开合驱动系统（46），所述一组吸盘（43）连接有抓取驱动系统；所述搬运手柄（44）包括手柄本体（441）和依次设置在手柄本体（441）上的主轴转动控制部（442）和夹持装置转动控制部（443），所述主轴转动控制部（442）、夹持装置转动控制部（443）均与手柄本体（441）之间可动连接并设有弹性件，且三者形成可抓握的柱体。2.根据权利要求1所述的一种带有自锁功能的移位机械臂，其特征在于：所述支架（2）端部设有水平伸缩装置（21）并通过水平伸缩装置（21）与搬运主轴（3）连接，所述搬运主轴（3）端部设有竖直伸缩装置（31）并通过竖直伸缩装置（31）与搬运夹持装置（4）连接。3.根据权利要求1所述的一种带有自锁功能的移位机械臂，其特征在于：所述支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆娇娇，
申请(专利权)人：太仓市微贯机电有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32