The invention discloses a manipulator with full coverage of space operation capability, with the cart and car realized again adjusted space plane manipulator position function, while achieving mechanical arm upward movement through the electric hoist, and a mechanical arm is driven by the upward movement, and between the telescopic cylinder and the rotary cylinder through a sliding connection, so by the manipulator's own gravity achieved arm descending movement, so as to realize the mechanical arm in the range of the whole space within the scope of space position adjustment, at the same time through multiple degrees of freedom manipulator to realize the accurate adjustment of the working position of the rotary cylinder; with respect to the fixed cylinder rotation movement in a plane is to further improve the ability to adapt to the complicated environment of the manipulator, which improves the accuracy of manipulator position adjustment.
【技术实现步骤摘要】
一种具有空间全覆盖作业能力的机械手
本专利技术涉及工业机器人
,具体涉及一种具有空间全覆盖作业能力的机械手。
技术介绍
机械手是一种能够模仿人手的某些动作功能,用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置,其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业;机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可以替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是现有的机械手一般为6个自由度,其肩关节固定在地面或由轨道搭载相对底面移动,运动范围较小,无法实现在大范围空间的全覆盖运动,同时其各个关节均为旋转关节,末端无法自由伸缩,对狭小空间的适应性较差。公开号为CN105252549A的中国专利于2016年1月20日公开了一种核辐射环境下的吊挂伸缩筒与机械手臂快速拆装系统,主要包括行车架、伸缩筒装置、机械手和拆装装置,行车架为大型立方体框架结构,安装有连接两相对长边并且可以沿相对长边平移的导轨,伸缩筒装置主要包括固定座、伸缩筒、吊装链条、吊装滑轮和滑轮驱动装置,机械手包括上下结构固定的连接部分、盘状挡板与动力部分,连接部分为一机械手臂,拆装装置主要由拆装对接机构和储存卡座组成,拆装对接机构主要包括一对卡设对接块和配重块。
技术实现思路
针对现有技术中存在的机械手作业空间有限的缺陷,本专利技术公开了一种具有空间全覆盖作业能力的机械手,本专利技术大大拓宽了机械手的作业空间,使其应用范围得到了扩大,提高了机械手的适用范围。本专利技术通过以下技术方案实现上述目的:一种具有空 ...
【技术保护点】
一种具有空间全覆盖作业能力的机械手,包括行车、回转伸缩筒和机械臂,其特征在于:所述行车包括大车(1)和小车(2);所述大车(1)上设置轨道(3)、运动电机(4)和大车行走轮(5),所述运动电机(4)和大车行走轮(5)相互连接;所述小车(2)通过小车行走轮(6)安装于轨道(3)上,所述小车(2)上还设置有与小车行走轮(6)相连的运动电机(4);所述回转伸缩筒包括固定筒(7)、回转筒(8)和伸缩筒(9),所述固定筒(7)安装于小车(2)上,回转筒(8)通过滚动轴承(10)安装于固定筒(7)内,所述伸缩筒(9)滑动安装于回转筒(8)内;所述固定筒(7)上还设置有电动葫芦(11)和回转电机(12),所述电动葫芦(11)与伸缩筒(9)相连;所述回转筒(8)上固定安装有回转齿轮(13),所述回转电机(12)通过行星减速器(14)与回转齿轮(13)相连;所述机械臂包括通过机电一体接口依次连接的肩关节(15)、大臂(16)、小臂回转关节(17)、小臂(18)和腕关节(19),所述腕关节(19)末端通过机械接口连接有末端工具(20);所述肩关节(15)与伸缩筒(9)末端固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种具有空间全覆盖作业能力的机械手,包括行车、回转伸缩筒和机械臂,其特征在于:所述行车包括大车(1)和小车(2);所述大车(1)上设置轨道(3)、运动电机(4)和大车行走轮(5),所述运动电机(4)和大车行走轮(5)相互连接;所述小车(2)通过小车行走轮(6)安装于轨道(3)上,所述小车(2)上还设置有与小车行走轮(6)相连的运动电机(4);所述回转伸缩筒包括固定筒(7)、回转筒(8)和伸缩筒(9),所述固定筒(7)安装于小车(2)上,回转筒(8)通过滚动轴承(10)安装于固定筒(7)内,所述伸缩筒(9)滑动安装于回转筒(8)内;所述固定筒(7)上还设置有电动葫芦(11)和回转电机(12),所述电动葫芦(11)与伸缩筒(9)相连;所述回转筒(8)上固定安装有回转齿轮(13),所述回转电机(12)通过行星减速器(14)与回转齿轮(13)相连;所述机械臂包括通过机电一体接口依次连接的肩关节(15)、大臂(16)、小臂回转关节(17)、小臂(18)和腕关节(19),所述腕关节(19)末端通过机械接口连接有末端工具(20);所述肩关节(15)与伸缩筒(9)末端固定连接。2.根据权利要求1所述的一种具有空间全覆盖作业能力的机械手,其特征在于:所述机械臂包括通过机电一体接口依次连接的肩关节(15)、大臂(16)、小臂(18)和腕关节(19),所述腕关节(19)末端通过机械接口连接有末端工具(20);所述肩关节(15)与伸缩筒(9)末端固定连接。3.根据权利要求1所述的一种具有空间全覆盖作业能力的机械手,其特征在于:所述肩关节(15)、大臂(16)和小臂(18)的一端均设置有固定连接头(21),另一端设置有旋转连接轴(22),所述肩关节(15)、大臂(16)和小臂(18)内均设置有旋转电机(23),旋转连接轴(22)上设置有蜗轮(24),所述旋转电机(23)输出端设置有行星...
【专利技术属性】
技术研发人员:栗园园,刘标,官雪梅,张帆,莫堃,董娜,邓超,于信宾,
申请(专利权)人:中国东方电气集团有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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