用于马达扭矩补偿的系统和方法技术方案

一种方法包括接收用于马达的扭矩极限、监测马达的扭矩输出、确定该扭矩输出的扭矩脉动的振幅和相位，以及确定用于马达的补偿扭矩极限，该补偿扭矩极限包括在扭矩极限处的第一分量和在调节的扭矩极限处的第二分量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于马达扭矩补偿的系统和方法相关申请本专利申请要求2015年3月17日提交的标题为“SYSTEMSANDMETHODSFORMOTORTORQUECOMPENSATION”(用于马达扭矩补偿的系统和方法)的美国非临时专利申请14/660,282的优先权和权益，其全部内容以参考的方式并入本文。
本公开涉及用于马达扭矩补偿的系统和方法，并且更具体地涉及用于有效补偿特定马达的扭矩输出变化的系统和方法。
技术介绍
电动马达普遍用于各种应用。此类马达是在被提供电流时生成扭矩(或力，在线性马达的情况下)的电动机器。电动马达可用于各种应用。例如，远程操作手术涉及在各种空间中移动医疗仪器的操纵器臂的使用。处于操纵器臂端部的医疗仪器可由电动马达驱动。例如，缝合器(staplers)仪器可附接到操纵臂的远侧端部。设置在操纵器臂近端的马达可通过驱动轴和万向节的系统连接到缝合器。将马达连接到此类系统对马达施加负荷，导致马达的扭矩输出表现出扭矩脉动(ripple)。扭矩脉动在扭矩输出中创建振荡分量。传感器系统用于安全且有效地操作马达以提供适应例如用于缝合器的最大组织厚度所需的力。例如，传感器系统可用于确保扭矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，其包括：接收用于马达的扭矩极限；监测所述马达的扭矩输出；确定所述扭矩输出的扭矩脉动的振幅和相位；以及确定用于所述马达的补偿扭矩极限，所述补偿扭矩极限包括在所述扭矩极限处的第一分量和在调节的扭矩极限处的第二分量。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.17 US 14/660,2821.一种方法，其包括：接收用于马达的扭矩极限；监测所述马达的扭矩输出；确定所述扭矩输出的扭矩脉动的振幅和相位；以及确定用于所述马达的补偿扭矩极限，所述补偿扭矩极限包括在所述扭矩极限处的第一分量和在调节的扭矩极限处的第二分量。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述调节的扭矩极限是通过基于所述扭矩脉动的所述确定的振幅和相位调节所述扭矩极限确定的。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述补偿扭矩极限包括第一持续时间和第二持续时间的交替模式。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述扭矩极限是扭矩上限。5.根据权利要求1所述的方法，其中监测所述扭矩输出包括从与所述马达相关联的传感器接收信息。6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括响应于确定所述扭矩输出超过所述补偿扭矩极限，将操作失败的指示输出到用户界面。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述马达驱动缝合器夹紧机构。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述马达耦接到包括万向节的驱动系统。9.一种方法，其包括：监测马达的扭矩输出；接收用于所述马达的扭矩上限；确定所述扭矩输出的振荡分量，所述振荡分量与扭矩脉动相关联；基于所述确定的振荡分量调节所述扭矩上限以创建局部补偿扭矩上限；以及将所述扭矩输出与所述局部补偿扭矩上限进行比较。10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括：响应于确定所述扭矩输出超过所述局部补偿扭矩极限，将操作失败的指示输出到用户界面。11.根据权利要求9所述的方法，其中所述扭矩极限包括扭矩上限。12.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括：接收用于所述马达的扭矩下限；基于所述确定的振荡分量，调节所述扭矩下限以创建局部补偿扭矩下限；以及将所述扭矩输出与所述局部补偿扭矩下限进行比较。13.根据权利要求9所述的方法，其中调节所述扭矩上限基于所述振荡分量。14.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述振荡分量包括确定所述扭矩脉动的振幅和相位。15.根据权利要求9所述的方法，其中确定所述振荡分量利用最小均方技术，最小均方技术即LSM技术。16.根据权利要求9所述的方法，其中所述马达包括直流(DC)无刷马达。17.根据权利要求9所述的方法，其中所述马达用于驱动附接到操纵器臂的医疗缝合仪器的夹紧机构。18.根据权利要求17所述的方法，其中所述操纵臂包括将来自所述马达的旋转力传递到所述医疗缝合仪器的万向节。19.根据权利要求18所述的方法，其中所述振荡分量根据所述万向节的位置变化。20.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·查哥哈杰帝，P·亨维，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US