通过室内天花定位的方法、装置、设备及可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种通过室内天花定位的方法，包括：获取智能移动设备的摄像头采集的环境图像；当判断所述环境图像中存在天花时，提取所述环境图像中的天花特征；将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，并根据匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；其中，所述预存特征库中存储有至少一个已知空间及与每个所述已知空间对应的至少一个天花特征；根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置。本发明专利技术还公开了一种通过室内天花定位的装置、设备及存储介质，更快速的定位计算和更准确的定位，实现高效且低成本。

【技术实现步骤摘要】
通过室内天花定位的方法、装置、设备及可读介质
本专利技术涉及智能设备领域，尤其涉及通过室内天花定位的方法、装置、设备及可读介质。
技术介绍
现今社会，可移动智能设备(包括机器人)越来越普及，但智能设备室内定位往往存在低效且高成本的问题，视觉识别是智能设备定位的方法之一，当前视觉识别方法通过视觉绘制室内地图来识别所在位置，存在双目视觉绘制地图与单目视觉绘制地图，但室内物体位置经常变动，导致识别率降低，经常要修正地图，分析计算性能要求高，实现硬件成本较大；或通过特征点检测来识别所在位置，存在人为设置的信标定位(例如：在墙上或天花放置特别图形，二维码等)和通过对现有物体分析后作为特征点的方案，但人为设置的信标定位需要用户开始使用前预先设置信标，增加了繁琐的操作过程；而通过对现有物体分析后作为特征点因室内物体位置经常变动，导致识别率降低，经常要修正物体所在地点。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种通过室内天花定位的方法、装置、设备及可读介质，更快速的定位计算和更准确的定位，实现高效且低成本。本专利技术提供了一种通过室内天花定位的方法，包括以下步骤：获取智能移动设备的摄像头采集的环境图像；当判断所述环境图像中存在天花时，提取所述环境图像中的天花特征；将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，并根据匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；其中，所述预存特征库用于存储已知空间及与每个所述已知空间对应的至少一个天花特征；根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置。优选地，所述天花特征包括天花的几何特征、天花的颜色特征、天花的纹理特征、天花上的挂设物体特征中的至少一个；所述天花的几何特征包括天花的形状、天花的面积、天花的周长、天花各对边的距离、天花各对角的距离、天花各角与对角线的距离中的至少一种；所述天花上的挂设物体特征包括天花上的挂设物体的外形特征、所述挂设物体的位置及所述挂设物体的挂设高度的至少一种。优选地，所述将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，并根据匹配的结果确定所述智能移动设备当前所处的空间，具体为：将所述环境图像中的天花的颜色特征与预存特征库中的天花的颜色特征进行匹配获取第一匹配结果，以根据所述第一匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；若根据第一匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花的几何特征与预存特征库中的天花的几何特征进行匹配获取第二匹配结果，以根据所述第二匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；若根据所述第二匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花上的挂设物体特征与预存特征库中的天花上的挂设物体特征进行匹配获取第三匹配结果，以根据所述第三匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间。优选地，还包括：当根据所述匹配结果无法确定所处的空间时，确定当前所处的空间为未知空间；分析所处的未知空间及对应的所述环境图像中的天花特征，将所述未知空间及所述对应的天花特征存入所述预存特征库。优选地，所述根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置，具体包括：根据自身映射在所述环境图像中的点与所述环境图像中天花任意两边的距离并结合所述所处的空间确定自身在所处空间中的位置。本专利技术还提供了一种通过室内天花定位的装置，包括：图像获取模块，用于获取智能移动设备的摄像头采集的环境图像；特征提取模块，用于当判断所述环境图像中存在天花时，提取所述环境图像中的天花特征；匹配确定模块，用于将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，并根据匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；其中，所述预存特征库用于存储已知空间及与每个所述已知空间对应的至少一个天花特征；位置确定模块，用于根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置。优选地，所述天花特征包括天花的几何特征、天花的颜色特征、天花的纹理特征、天花上的挂设物体特征中的至少一个；所述天花的几何特征包括天花的形状、天花的面积、天花的周长、天花各对边的距离、天花各对角的距离、天花各角与对角线的距离中的至少一种；所述天花上的挂设物体特征包括天花上的挂设物体的外形特征、所述挂设物体的位置及所述挂设物体的挂设高度的至少一种。优选地，所述匹配确定模块具体为：第一匹配单元，用于将所述环境图像中的天花的颜色特征与预存特征库中的天花的颜色特征进行匹配获取第一匹配结果，以根据所述第一匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；第二匹配单元，用于若根据第一匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花的几何特征与预存特征库中的天花的几何特征进行匹配获取第二匹配结果，以根据所述第二匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；第三匹配单元，用于若根据所述第二匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花上的挂设物体特征与预存特征库中的天花上的挂设物体特征进行匹配获取第三匹配结果，以根据所述第三匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间。优选地，还包括：未知空间确定模块，用于当根据所述匹配结果无法确定所处的空间时，确定当前所处的空间为未知空间；分析所处的未知空间及对应的所述环境图像中的天花特征，将所述未知空间及所述对应的天花特征存入所述预存特征库。优选地，所述位置确定模块具体包括：根据自身映射在所述环境图像中的点与所述环境图像中天花任意两边的距离并结合所述所处的空间确定自身在所处空间中的位置。本专利技术还提供了一种通过室内天花定位的设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任意一项所述的通过室内天花定位的方法。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的通过室内天花定位的方法。本专利技术提供了一种通过室内天花定位的方法、装置、设备及可读介质，通过提取存在天花的环境图像中的天花特征，并将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，根据匹配的结果确定所述智能移动设备当前所处的空间并根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置，室内天花的特征信息基本不会改变，识别率高，减少操作步骤，定位计算速度更为快速，定位更为准确。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的通过室内天花定位的方法的流程示意图。图2是本专利技术第二实施例提供的通过室内天花定位的方法的流程示意图。图3是本专利技术第三实施例提供的通过室内天花定位的装置的结构示意图。图4是本专利技术第四实施例提供的通过室内天花定位的装置的匹配确定模块的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过室内天花定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取智能移动设备的摄像头采集的环境图像；当判断所述环境图像中存在天花时，提取所述环境图像中的天花特征；将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，并根据匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；其中，所述预存特征库用于存储已知空间及与每个所述已知空间对应的至少一个天花特征；根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置。

【技术特征摘要】
1.一种通过室内天花定位的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取智能移动设备的摄像头采集的环境图像；当判断所述环境图像中存在天花时，提取所述环境图像中的天花特征；将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，并根据匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；其中，所述预存特征库用于存储已知空间及与每个所述已知空间对应的至少一个天花特征；根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置。2.根据权利要求1所述的通过室内天花定位的方法，其特征在于，所述天花特征包括天花的几何特征、天花的颜色特征、天花的纹理特征、天花上的挂设物体特征中的至少一个；所述天花的几何特征包括天花的形状、天花的面积、天花的周长、天花各对边的距离、天花各对角的距离、天花各角与对角线的距离中的至少一种；所述天花上的挂设物体特征包括天花上的挂设物体的外形特征、所述挂设物体的位置及所述挂设物体的挂设高度的至少一种。3.根据权利要求2所述的通过室内天花定位的方法，其特征在于，所述将所述环境图像中的天花特征与预存特征库中的天花特征进行匹配，并根据匹配的结果确定所述智能移动设备当前所处的空间，具体为：将所述环境图像中的天花的颜色特征与预存特征库中的天花的颜色特征进行匹配获取第一匹配结果，以根据所述第一匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；若根据第一匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花的几何特征与预存特征库中的天花的几何特征进行匹配获取第二匹配结果，以根据所述第二匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间；若根据所述第二匹配结果无法确定所述智能移动设备当前所处的空间，将所述环境图像中的天花上的挂设物体特征与预存特征库中的天花上的挂设物体特征进行匹配获取第三匹配结果，以根据所述第三匹配结果确定所述智能移动设备当前所处的空间。4.根据权利要求2所述的通过室内天花定位的方法，其特征在于，还包括：当根据所述匹配结果无法确定所处的空间时，确定当前所处的空间为未知空间；分析所处的未知空间及对应的所述环境图像中的天花特征，将所述未知空间及所述对应的天花特征存入所述预存特征库。5.根据权利要求1所述的通过室内天花定位的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像及所处的空间确定自身在所处空间中的位置，具体包括：根据自身映射在所述环境图像中的点与所述环境图像中天花任意两边的距离并结合所述所处的空...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡向雷，
申请(专利权)人：广州贰拾肆机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44