智能设备行走路径选择方法、智能设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种智能设备行走路径选择方法，包括以下步骤：在移动至目标位置的行走过程中，获取位于行走方向前方的路径的路径信息；根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径；基于选取出的所述允许人体通过的路径进行行走。本发明专利技术还公开了一种智能设备及存储介质，选择人体可通过空间作为行走的选择依据，实现高效且低成本的方案。

Walking path selection method, intelligent equipment and storage medium for intelligent equipment

The invention discloses an intelligent device path selection method, which comprises the following steps: in the move to the target position in the process of traveling, path information in the direction of walking in front of the path; according to the path information of selected paths allows the body through the selected path; the permission based on human body by walking. The invention also discloses an intelligent device and a storage medium, so that the human body can choose the basis for walking based on space, so as to achieve efficient and low cost solutions.

【技术实现步骤摘要】
智能设备行走路径选择方法、智能设备及存储介质
本专利技术涉及移动智能设备领域，尤其涉及一种智能设备行走路径选择方法智能设备及存储介质。
技术介绍
现今社会，可移动智能设备(包括机器人)越来越普及，但智能设备室内自动行走方案普遍存在低效且高成本的问题。现有技术通过预先构建室内地图确定智能设备是否能通过并行走，但室内环境经常变化，导致需要经常修正地图信息；或者在不构建室内地图的情况下通过简单的扫描判断智能设备能否通过并行走，但因复杂的室内环境，室内允许智能设备通过的通路较多，造成计算成本和实现硬件成本也相对较高。
技术实现思路
在某些场景，例如开关电器，移动物体等，智能设备室内行走的主要路径应与人的行走路径基本重合，所以智能设备的路径的选择应该是人能通过的空间，而不是智能设备能通过的空间。针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种智能设备行走路径选择方法、智能设备及存储介质，选择人体可通过空间作为行走的选择依据，实现高效且低成本的方案。本专利技术提供了一种智能设备行走路径选择方法，包括以下步骤：在移动至目标位置的行走过程中，获取位于行走方向前方的路径的路径信息；根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径；基于选取出的所述允许人体通过的路径进行行走。优选地，所述路径信息包括路径允许通过的最大高度和最大宽度；则所述根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径，具体包括：从所述路径信息中提取出所述路径允许通过的最大高度和最大宽度；当判断所述最大高度大于预设的高度阈值且所述最大宽度大于预设的宽度阈值时，确定所述路径为允许人体通过的路径。优选地，所述高度阈值及所述宽度阈值通过对预定的目标人体进行扫描获得；或者，所述高度阈值及所述宽度阈值通过接收用户在提供的输入界面输入的数值获得；或者，所述高度阈值及所述宽度阈值为系统默认设定的数值。优选地，在所述根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径之后，还包括：当根据所述路径信息选取出至少两条允许人体通过的路径时，获取每条路径的第一方向矢量与所述智能设备指向所述目标位置形成的第二方向矢量的夹角；其中，所述第一方向矢量由路径的走向及所述智能设备的当前行走方向生成；则所述基于选取出的所述允许人体通过的路径进行行走，具体为：选取与最小夹角对应的路径作为行走路径，并根据所述行走路径进行行走。优选地，还包括：当根据所述路径信息无法选出允许人体通过的路径时，则根据所述路径信息判断是否存在允许智能设备本身通过的路径；若是，则根据选取出的允许智能设备本身通过的路径进行行走；若否，确定行走方向前方为无效路径，调整自身行走方向并重新获取位于行走方向前方的路径的路径信息。优选地，所述路径信息通过识别由摄像头采集的行走方向前方的路径图像获得；或者，所述路径信息通过提取由红外线探测器扫描的行走方向前方的空间分布获得；或者，所述路径信息通过收集由超声波探测器探测的行走方向前方的空间物体分布获得。本专利技术还提供了一种智能设备，包括：路径获取模块，用于在移动至目标位置的行走过程中，获取位于行走方向前方的路径的路径信息；路径选取模块，用于根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径；行走模块，用于基于选取出的所述允许人体通过的路径进行行走。优选地，所述路径信息包括路径允许通过的最大高度和最大宽度；则所述路径选取模块，具体包括：提取单元，用于从所述路径信息中提取出所述路径允许通过的最大高度和最大宽度；确定单元，用于当判断所述最大高度大于预设的高度阈值且所述最大宽度大于预设的宽度阈值时，确定所述路径为允许人体通过的路径。优选地，所述高度阈值及所述宽度阈值通过对预定的目标人体进行扫描获得；或者，所述高度阈值及所述宽度阈值通过接收用户在提供的输入界面输入的数值获得；或者，所述高度阈值及所述宽度阈值为系统默认设定的数值。优选地，还包括：路径选择模块，用于当根据所述路径信息选取出至少两条允许人体通过的路径时，获取每条路径的第一方向矢量与所述智能设备指向所述目标位置形成的第二方向矢量的夹角；其中，所述第一方向矢量由路径的走向及所述智能设备的当前行走方向生成；则所述行走模块，具体用于：选取与最小夹角对应的路径作为行走路径，并根据所述行走路径进行行走。优选地，还包括：判断模块，用于当根据所述路径信息无法选出允许人体通过的路径时，则根据所述路径信息判断是否存在允许智能设备本身通过的路径；选择模块，用于若是，则根据选取出的允许智能设备本身通过的路径进行行走；无效模块，用于若否，确定行走方向前方为无效路径，调整自身行走方向并重新获取位于行走方向前方的路径的路径信息。优选地，所述路径信息通过识别由摄像头采集的行走方向前方的路径图像获得；或者，所述路径信息通过提取由红外线探测器扫描的行走方向前方的空间分布获得；或者，所述路径信息通过收集由超声波探测器探测的行走方向前方的空间物体分布获得。本专利技术还提供了一种智能设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述中任意一项所述的智能设备行走路径选择方法。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的智能设备行走路径选择方法。本专利技术提供了一种智能设备行走路径选择方法、智能设备及存储介质，通过获取位于行走方向前方的路径的路径信息，并根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径并进行行走，以允许人通过的路径作为行走路径选择，主要行走路径更为简单有效，而允许人通过的路径较智能设备能通过的路径少且允许人通过的路径变动比较少，路径修正算法要求更简单，降低了能耗和计算成本，内存运行更加高效。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的智能设备行走路径选择方法的流程示意图。图2是本专利技术第二实施例提供的智能设备行走路径选择方法的流程示意图。图3是本专利技术第二实施例提供的智能设备行走路径选择方法中出现两条可选择允许人体通过的路径的示意图。图4是本专利技术第三实施例提供的智能设备行走路径选择方法的流程示意图。图5是本专利技术第四实施例提供的智能设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术第一实施例提供了一种智能设备行走路径选择方法，其可由智能设备来执行，并包括以下步骤：S10，在移动至目标位置的行走过程中，获取位于行走方向前方的路径的路径信息。在本专利技术实施例中，所述智能设备为具有行走移动能力的智能设备，如机器人、机器狗、机器清洁工等。所述智能设备可接收服务室内的用户下达的目标指令例如到达门口、控制电器开关或者移动茶杯等，则所述智能设备通过对服务器进行检测获取目标，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能设备行走路径选择方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动至目标位置的行走过程中，获取位于行走方向前方的路径的路径信息；根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径；基于选取出的所述允许人体通过的路径进行行走。

【技术特征摘要】
1.一种智能设备行走路径选择方法，其特征在于，包括以下步骤：在移动至目标位置的行走过程中，获取位于行走方向前方的路径的路径信息；根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径；基于选取出的所述允许人体通过的路径进行行走。2.根据权利要求1所述的智能设备行走路径选择方法，其特征在于，所述路径信息包括路径允许通过的最大高度和最大宽度；则所述根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径，具体包括：从所述路径信息中提取出所述路径允许通过的最大高度和最大宽度；当判断所述最大高度大于预设的高度阈值且所述最大宽度大于预设的宽度阈值时，确定所述路径为允许人体通过的路径。3.根据权利要求2所述的智能设备行走路径选择方法，其特征在于，所述高度阈值及所述宽度阈值通过对预定的目标人体进行扫描获得；或者，所述高度阈值及所述宽度阈值通过接收用户在提供的输入界面输入的数值获得；或者，所述高度阈值及所述宽度阈值为系统默认设定的数值。4.根据权利要求1至3任意一项所述的智能设备行走路径选择方法，其特征在于，在所述根据所述路径信息选取出允许人体通过的路径之后，还包括：当根据所述路径信息选取出至少两条允许人体通过的路径时，获取每条路径的第一方向矢量与所述智能设备指向所述目标位置形成的第二方向矢量的夹角；其中，所述第一方向矢量由路径的走向及所述智能设备的当前行走方向生成；则所述基于选取出的所述允许人体通过的路径进行行走，具体为：选取与最小夹角对应的路径作为行走路径，并根据所述行走路径进行行走。5.根据权利要求1所述的智能设备行走路径选择方法，其特征在于，还包括：当根据所述路径信息无法选出允许人体通过的路径时，则根据所述路径信息判断是否存在允许智能设备本身通过的路...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡向雷，
申请(专利权)人：广州贰拾肆机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44