一种智能移动设备的室内定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能移动设备的室内定位方法，通过将智能移动设备的当前位置对应的包括天花板和墙面的第一环境图片与环境数据库中存储的所有信标图片进行特征点匹配，获得第一环境图片与每一信标图片之间的相同的特征点；根据每一信标图片与已知空间的关联关系，统计每一已知空间对应的所有相同的特征点，并计算每一已知空间对应的匹配度；将匹配度超过预设的匹配阈值且最高匹配度所对应的已知空间确定为智能移动设备所处的空间。本发明专利技术还提供一种智能移动设备的室内定位系统。采用本发明专利技术实施例，无需设置人工标识点，简化了智能移动设备的使用操作，抗干扰能力强，实现了室内智能移动设备高效率、高准确率地自动定位。

Indoor positioning method and system for intelligent mobile equipment

The invention discloses an indoor positioning method of smart mobile devices, by matching the feature points of all beacon image storage corresponding to a current position of smart mobile devices including ceiling and wall first pictures and environment in a database environment, obtain the same characteristics between the first environmental picture and each beacon according to the picture; the relationship of each beacon images with known space, all of the same feature point count every known space corresponding to the matching degree and calculate every known space corresponding to the matching degree of matching threshold; more than a preset value, and the highest degree of known space corresponding to the determined for smart mobile device space. The invention also provides an indoor positioning system for an intelligent mobile device. The implementation of the invention does not need to set the artificial identification point, simplifies the operation of the intelligent mobile device, has strong anti-interference ability, and realizes the automatic positioning of the indoor intelligent mobile device with high efficiency and high accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种智能移动设备的室内定位方法及系统
本专利技术涉及室内定位
，尤其涉及一种智能移动设备的室内定位方法及系统。
技术介绍
当前，智能移动设备(比如室内机器人)越来越普及，而室内定位作为室内机器人导航的基础，是室内机器人领域的研究热点。现有的室内定位技术包括视觉定位和信标定位，其中，视觉定位技术包括双目视觉定位与单目视觉定位，均通过预先测量信息绘制室内地图以提供先验知识，从而实现快速定位；信标定位技术又分为设置人工标识点(例如：在墙面或天花板放置特殊图形、二维码)的信标定位与利用室内现有物体作为标识点的信标定位，通过识别标识点自主定位。然而，专利技术人在实施本专利技术的过程中发现现有技术存在以下问题：(1)现有的视觉定位技术的分析计算性能要求高，且容易受到环境变化的干扰，导致识别率降低；(2)设置人工标识点的信标定位技术的使用操作繁杂；而现有的利用室内现有物体作为标识点的信标定位技术同样会受到环境变化的干扰，导致识别率降低。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种智能移动设备的室内定位方法，无需设置人工标识点，简化了智能移动设备的使用操作，抗干扰能力强，实现了室内智本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：采集智能移动设备的当前位置对应的第一环境图片，其中，所述第一环境图片的成像信息中至少包括天花板和墙面；将所述第一环境图片与环境数据库中存储的所有信标图片进行特征点匹配，获得所述第一环境图片与每一所述信标图片之间的相同的特征点；其中，一个或多个所述信标图片与一个已知空间相关联；统计每一所述已知空间对应的所有所述相同的特征点，并计算每一所述已知空间对应的匹配度；判断各所述匹配度中是否存在一个或多个超过一预设的匹配阈值；当存在至少一个所述匹配度超过所述匹配阈值时，确定最高匹配度对应的已知空间为所述智能移动设备所处的空间。

【技术特征摘要】
1.一种智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：采集智能移动设备的当前位置对应的第一环境图片，其中，所述第一环境图片的成像信息中至少包括天花板和墙面；将所述第一环境图片与环境数据库中存储的所有信标图片进行特征点匹配，获得所述第一环境图片与每一所述信标图片之间的相同的特征点；其中，一个或多个所述信标图片与一个已知空间相关联；统计每一所述已知空间对应的所有所述相同的特征点，并计算每一所述已知空间对应的匹配度；判断各所述匹配度中是否存在一个或多个超过一预设的匹配阈值；当存在至少一个所述匹配度超过所述匹配阈值时，确定最高匹配度对应的已知空间为所述智能移动设备所处的空间。2.根据权利要求1所述的智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，还包括：当各所述匹配度均不超过所述匹配阈值时，根据所述智能移动设备的空间位置信息，控制所述智能移动设备在所处空间内转动或移动，并采集所述智能移动设备的当前位置对应的第二环境图片；将所述第一环境图片添加到缓存环境图片集中；当所述第二环境图片相比于所述缓存环境图片集中的图片存在不同的特征点时，将所述第二环境图片确定为所述第一环境图片，并重新将所述第一环境图片与环境数据库中存储的所有信标图片进行特征点匹配；否则，确定所述智能移动设备所处的空间为未知空间。3.如权利要求2所述的智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，还包括：当确定所述智能移动设备所处的空间为已知空间时，提取所述缓存环境图片集中的各图片上的特征点，并将所述缓存环境图片集中的每一图片及对应的特征点关联保存到所述已知空间的信标图片库中。4.如权利要求1所述的智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，通过设于所述智能移动设备顶部的摄像头采集所述智能移动设备的当前位置对应的第一环境图片；所述智能移动设备的室内定位方法还包括：实时监测所述摄像头的采集方向。5.如权利要求4所述的智能移动设备的室内定位方法，其特征在于，每一所述信标图片与所提取的该信标图片上的信标特征点及对应的所述摄像头的采集方向进行关联保存；所述将所述第一环境图片与环境数据库中存储的所有信标图片进行特征点匹配，获得所述第一环境图片与每一所述信标图片之间的相同的特征点，具体包括：提取所述第一环境图片上的实时特征点；基于所述第一环境图片对应的所述摄像头的采集方向及每一所述信标图片对应的所述摄像头的采集方向，将所述实时特征点与每一所述信标图片所关联保存的信标特征点进行匹配，获得所述第一环境图片与每一所述信标图片之间的相同的特征点。6.一种智能移动设备的室内定位系统，其特征在于，包括：图片采集模块，用于采集智...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡向雷，
申请(专利权)人：广州贰拾肆机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44