一种全向轮悬挂装置制造方法及图纸

一种全向轮悬挂装置，包括全向轮、直流伺服电机、减速器、悬挂架、悬挂箱、阻尼器以及弹簧等，所述全向轮固定安装在悬挂箱的外侧，减速器和直流伺服电机固定安装在悬挂箱的内侧，所述悬挂架包括L形安装板、两块立板，L形安装板固定安装在车架上，两块立板卡在悬挂箱两侧，立板上有导轨，悬挂箱两侧有滑槽，导轨和滑槽侧面喷涂聚四氟乙烯，悬挂箱的滑槽与导轨滑动配合，并可沿导轨上下滑动，悬挂架与悬挂箱之间安装有阻尼器和弹簧。本发明专利技术具有结构简单、不改变车轮的轴距和轮距等特点，有利于提高移动平台的控制精度，可广泛应用于各种全向轮移动平台。

A kind of omnidirectional wheel suspension device

An omnidirectional wheel suspension device comprises an omnidirectional wheel, DC servo motor, a speed reducer, a suspension, suspension box, dampers and springs, the omnidirectional wheel is arranged outside the hanging box, reducer and DC servo motor is mounted on the inside suspension box, the suspension bracket comprises a L shaped mounting plate two, vertical plate, L shaped mounting plate fixed on the frame, two pieces of legislation in both sides of the box hanging on the guideway plate, a box, hanging on both sides of a guide rail and a chute, chute side spraying PTFE suspension box and the guide rail sliding chute, and can slide along the guide rail, a damper and the spring are arranged between the hanging rack and the hanging box. The invention has the advantages of simple structure, without changing the wheel wheelbase and track, is conducive to improve the control precision of the mobile platform, can be widely used in all kinds of omni-directional mobile platform.

【技术实现步骤摘要】
一种全向轮悬挂装置
本专利技术涉及一种悬挂装置，具体地说，是一种用于物流搬运以及机器人移动平台的全向轮悬挂装置。
技术介绍
随着物流仓储业以及机器人行业的快速发展，越来越多的移动平台(或物流车)使用全向轮技术。为了使移动平台具有较高的稳定性，移动平台多采用四轮结构，而对于四轮移动平台而言，在不平的地面上移动时，总有一个轮子不能有效地接触地面，从而出现悬空或者打滑现象，这将导致移动平台的运动方向以及运动速度难以控制。为了保证四个全向轮均能有效地与地面接触，则必须至少在一个轮子上进行悬挂，相关研究表明，要想提高移动平台的控制精度，最优的方式为四个轮子均安装独立悬挂。移动平台的悬挂装置与汽车的悬挂装置相比，结构要简单得多，并且不需要转向机构。目前，移动平台所采用的悬挂装置种类多样，相关专利也比较多，概括起来大致有两种类型，一种是横臂式悬挂装置，另一种是纵臂式悬挂装置。所谓的横臂式和纵臂式，是相对于全向轮的轴线来说的，绕全向轮轮轴外一点为铰接点进行悬挂的称为横臂式悬挂，而绕垂直于全向轮轮轴平面上一点为铰接点进行悬挂的称为纵臂式悬挂。采用横臂式悬挂装置，当地面不平时，会使移动平台轮距发生变化，使全向轮发生偏斜，导致全向轮磨损不均；采用纵臂式悬挂装置，当地面不平时，虽然不会导致全向轮偏斜，但会使全向轮轴线位置改变，使移动平台轴距发生变化，以上两种悬挂方式均会改变全向轮的轮距或轴距，导致移动平台控制精度下降。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于物流搬运以及机器人移动平台的全向轮悬挂装置，该悬挂装置不改变全向轮的轮距和轴距，可提高移动平台的控制精度。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为：一种全向轮悬挂装置，包括全向轮、直流伺服电机、减速器、悬挂架、悬挂箱、挡板、支座、阻尼器以及弹簧，所述悬挂箱包括壳体、空心轴、轴承及挡圈，空心轴两端加工有渐开线内花键；所述全向轮固定安装在悬挂箱的外侧，全向轮轴端加工有渐开线外花键，该渐开线外花键与所述空心轴渐开线内花键配合，减速器和直流伺服电机固定安装在悬挂箱的内侧，减速器输出轴为渐开线外花键，该渐开线外花键与所述空心轴渐开线内花键配合；所述悬挂架包括L形安装板、两块立板，L形安装板固定安装在车架上，两块立板卡在悬挂箱两侧，立板上有导轨，悬挂箱两侧有滑槽，导轨和滑槽侧面喷涂聚四氟乙烯，所述滑槽与所述导轨滑动配合，并可沿导轨上下滑动，导轨下端安装有挡板，悬挂架与悬挂箱之间通过支座安装有阻尼器和弹簧，弹簧套装在阻尼器外面。附图说明图1是本专利技术一种全向轮悬挂装置的结构示意图；图2是本专利技术中悬挂箱的结构示意图(俯视图)；图3是本专利技术中悬挂架结构的三维示意图。图中，1—全向轮，2—悬挂箱，3—支座一，4—阻尼器，5—弹簧，6—支座二，7—悬挂架，8—挡板，9—减速器，10—直流伺服电机，201—壳体，202—空心轴，203—垂直螺纹孔，204—滑槽，205—渐开线内花键，206—轴承，207—挡圈，701—L形安装板，702—水平螺纹孔，703—水平孔，704—垂直孔，705—立板，706—导轨。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术实施例做进一步说明。参见图1—图3，本专利技术一种全向轮悬挂装置，包括全向轮1、悬挂箱2、支座一3、阻尼器4、弹簧5、支座二6、悬挂架7、挡板8、减速器9及直流伺服电机10；所述悬挂箱2包括壳体201、空心轴202、轴承206及挡圈207，空心轴202通过两个轴承206支撑在壳体201中，空心轴202的两端均加工有渐开线内花键205，所述全向轮1固定安装在悬挂箱2的外侧，全向轮轴端加工有渐开线外花键，该渐开线外花键与所述空心轴渐开线内花键配合，减速器9和直流伺服电机10固定安装在悬挂箱2的内侧，减速器输出轴为渐开线外花键，该渐开线外花键与所述空心轴渐开线内花键配合，悬挂箱2上部有四个垂直螺纹孔203用于安装支座一3；所述悬挂架7包括L形安装板701、两块立板705，L形安装板通过水平孔703和垂直孔704固定安装在移动平台的车架上，L形安装板有四个水平螺纹孔702用于安装支座二6，两块立板705卡在悬挂箱2的两侧，两块立板上设计有导轨706，导轨706的三个侧面喷涂聚四氟乙烯，悬挂箱2的两侧加工有滑槽204，滑槽204的三个侧面喷涂聚四氟乙烯，所述滑槽204与所述导轨706滑动配合，悬挂箱2可沿导轨706上下滑动，两块立板705下端安装有挡板8；所述悬挂架7与悬挂箱2之间通过支座一3和支座二6安装有阻尼器4和弹簧5，弹簧5套装在阻尼器4外面。本专利技术一种全向轮悬挂装置工作时，全向轮只会沿导轨上下滑动，不会改变车轮的轴距和轮距，有利于提高移动平台的控制精度，可广泛应用于各种全向轮移动平台。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全向轮悬挂装置，包括全向轮(1)、悬挂箱(2)、支座一(3)、阻尼器(4)、弹簧(5)、支座二(6)、悬挂架(7)、挡板(8)、减速器(9)及直流伺服电机(10)，其特征是：所述悬挂架(7)包括L形安装板(701)、两块立板(705)，L形安装板通过水平孔(703)和垂直孔(704)固定安装在移动平台的车架上，L形安装板有四个水平螺纹孔(702)，两块立板上有导轨(706)，导轨(706)的三个侧面喷涂聚四氟乙烯，悬挂箱(2)的两侧加工有滑槽(204)，滑槽(204)的三个侧面喷涂聚四氟乙烯，所述滑槽(204)与所述导轨(706)滑动配合，两块立板(705)下端安装有挡板(8)；所述悬挂架(7)与悬挂箱(2)之间通过支座一(3)和支座二(6)安装有阻尼器(4)和弹簧(5)，弹簧(5)套装在阻尼器(4)外面。

【技术特征摘要】
1.一种全向轮悬挂装置，包括全向轮(1)、悬挂箱(2)、支座一(3)、阻尼器(4)、弹簧(5)、支座二(6)、悬挂架(7)、挡板(8)、减速器(9)及直流伺服电机(10)，其特征是：所述悬挂架(7)包括L形安装板(701)、两块立板(705)，L形安装板通过水平孔(703)和垂直孔(704)固定安装在移动平台的车架上，L形安装板有四个水平螺纹孔(702)，两块立板上有导轨(706)，导轨(706)的三个侧面喷涂聚四氟乙烯，悬挂箱(2)的两侧加工有滑槽(204)，滑槽(204)的三个侧面喷涂聚四氟乙烯，所述滑槽(204)与所述导轨(706)滑动配合，两块立板(705)下端安装有挡板(8)；所述悬挂架(7)与悬挂箱(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾振辉，刘肖，李海龙，张旭，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34