一种割草机器人控制方法及自动控制割草系统技术方案

本发明专利技术适用于智能割草设备领域，提供了一种割草机器人控制方法及自动控制割草系统，通过获取草坪的监控视频，并根据该监控视频生成草坪地图，再根据该草坪地图规划割草机器人的割草路线，另一方面，建立割草机器人在草坪上实际的运动方向与割草机器人在草坪地图上的影像移动方向的对应关系，进而可以根据该对应关系控制割草机器人在草坪上沿规划路线进行割草。通过监控视频能够准确、实时的获取割草机器人和草坪的状态，进而可以准确的规划割草路线并精确控制割草机器人沿规划路线割草，大幅降低重复割草情况的发生，使得割草效率大幅提高，也能避免出现漏割区域。

A mowing robot control method and automatic control mowing system

The invention is applicable to the field of intelligent mowing equipment provides a mowing robot control method and automatic control system by monitoring the mowing lawns, video capture, video monitoring based on the generated map according to the lawn, lawn mowing robot mower road map planning line, on the other hand, corresponding relationship between the moving direction of the direction of movement of the establishment of image the actual Robot Mower on the lawn and lawn mowing robot in the map, then according to the corresponding relationship between the control of mowing robot on the lawn along the route planning of mowing. Can accurate and real-time acquisition and lawn mowing robot state through the surveillance video, which can accurately and precisely control the route planning of Mowing Robot Mower along the planned route of mowing, greatly reduce the occurrence of repeated mowing, mowing has greatly improved efficiency, also can avoid the leakage of cutting area.

【技术实现步骤摘要】
一种割草机器人控制方法及自动控制割草系统
本专利技术属于智能割草设备领域，尤其涉及一种割草机器人控制方法及自动控制割草系统。
技术介绍
近些年来，随着城市绿化面积和家庭庭院草地的大幅度增加，割草机的市场正逐渐变大，尤其在欧美发达国家，草坪的占地面积很大，无论在公共场合还是家庭草坪都需要大量的割草机对草坪进行维护修剪。目前市场上割草机种类很多，按其操作方式可以分为智能式割草机和非智能式割草机，传统的非智能式割草机主要分为手推式和坐骑式；智能割草机，即割草机器人，为将机器人技术应用到割草机领域的一种产品，能够自主工作。传统非智能割草机作业时费时、费力，同时还产生很大的噪声污染，而割草机器人能自主进行割草作业，从而很好地替代人工修剪。随着市场发展，割草机器人必将逐渐取代传统非智能割草机。在对现有技术的研究和实践中，本专利技术的专利技术人发现现有技术存在以下问题，现有的割草机器人多是通过在草坪边界以及障碍物的四周埋设导线，导线通电产生电磁信号，割草机靠近导线感应电磁信号从而能够识别草坪边界，割草机器人在草坪边界内沿随机路径进行割草，遇到边界就转向或转弯，也有部分割草机器人采用GPS粗定位来提本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种割草机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取草坪的监控视频；根据所述监控视频生成草坪地图；根据所述草坪地图规划割草路线；建立所述割草机器人在所述草坪上的运动方向与所述割草机器人的影像在所述草坪地图上的影像移动方向的对应关系；根据所述对应关系控制所述割草机器人沿所述割草路线进行割草。

【技术特征摘要】
1.一种割草机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取草坪的监控视频；根据所述监控视频生成草坪地图；根据所述草坪地图规划割草路线；建立所述割草机器人在所述草坪上的运动方向与所述割草机器人的影像在所述草坪地图上的影像移动方向的对应关系；根据所述对应关系控制所述割草机器人沿所述割草路线进行割草。2.如权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述监控视频生成草坪地图的步骤具体包括：识别所述监控视频中草坪的边界；根据所述监控视频和所述边界生成含有草坪边界线的草坪地图。3.如权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述建立所述割草机器人在所述草坪上的运动方向与所述割草机器人的影像在所述草坪地图上的影像移动方向的对应关系的步骤具体包括：控制所述割草机器人在所述草坪上沿任一方向进行直线运动，并获取此期间所述割草机器人在所述草坪上的第一直线运动方向，以及所述割草机器人的影像在所述草坪地图上的第一影像移动方向；控制所述割草机器人沿与所述第一直线运动方向垂直的第二直线运动方向进行直线运动，并获取此期间所述割草机器人的影像在所述草坪地图上的第二影像移动方向；根据所述第一直线运动方向、所述第二直线运动方向、所述第一影像移动方向和所述第二影像移动方向，计算所述割草机器人在所述草坪上的运动方向与所述割草机器人的影像在所述草坪地图上的影像移动方向的对应关系。4.如权利要求1所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述割草机器人沿所述割草路线进行割草的步骤具体包括：根据所述对应关系控制所述割草机器人的运动方向，以使所述割草机器人沿所述割草路线运动；在所述割草机器人沿所述割草路线运动的同时，控制所述割草机器人进行割草；监控所述割草机器人的运动轨迹，若所述运动轨迹偏离所述割草路线，则调整所述割草机器人的运动方向，以使所述割草机器人返回所述割草路线。5.如权利要求4所述的割草机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述割草机器人沿所述割草路线进行割草的步骤具体还包括：若所述割草机器人的运动方向上存在障碍物，则控制所述割草机器人沿所述障碍物的边缘运动直至重新进入所述割草路线，以绕开所述障碍物；若所述草坪内存在遮挡物，使所述监控视频存在监控盲区，则当所述割草机器人进入所述监控盲区时，通过惯性导航控制所述割草机器人运动，直至所述割草机器人离开所述监控盲区。6.一种自动控制割草系统，其特征在于，所述系统包括割草机器人、摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢志华，陈金舟，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44