一种双摆尾式微型水下机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种双摆尾式微型水下机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。它包括本体和鱼尾驱动组件，所述鱼尾驱动组件包括驱动电机、转动盘、上摆尾机构和下摆尾机构，驱动电机与转动盘连接且固定在本体上，驱动转动盘作圆周运动，转动盘驱动上摆尾机构和下摆尾机构相对本体摆动。本发明专利技术利用单一的动力源实现了对双尾翼的驱动，尾翼在摆动后能够利用弹簧的回复力自动回复到原有位置，并在转动盘的带动下进行下一周期的摆动，利用双尾翼驱动，工作效率高，体积小，动力足，满足了较深水域的使用需要，且不会产生大噪音，对周围环境友好，具有结构简单、设计合理、易于制造的优点。

A double tail type miniature underwater robot and its control method

The invention discloses a double tail type miniature underwater robot and control method thereof, and belongs to the technical field of robot. It includes the body and tail drive assembly, the tail drive assembly includes a rotating disk, a driving motor, tail wagging mechanism and mechanism, driving motor and the rotating disk is connected and fixed on the main body, a rotating disk drive for circular motion, drive mechanism and the lower tail wagging mechanism relative to the body swing. The invention uses a single power source to realize the drive of double tail, the tail can use the restoring force of the spring automatically return to the original position in the swing, and the next cycle of the swing on the rotating disk drive, the drive of double tail, high efficiency, small volume, enough power, meet the deep the waters of the need, and will not produce much noise on the surrounding environment friendly, has the advantages of simple structure, reasonable design, easy manufacture.

【技术实现步骤摘要】
一种双摆尾式微型水下机器人及其控制方法
本专利技术属于机器人
，更具体地说，涉及一种双摆尾式微型水下机器人及其控制方法。
技术介绍
伴随着人类文明的发展，可开采和利用的陆地资源正日益减少和枯竭。海洋面积占地球面积的71％，海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源，人类开发和利用海洋的脚步随着科技的发展逐渐加快。同时，发展海洋环境监测技术对于保护海洋环境、开发海洋资源、维护国家海洋权益和主权利益、增强国家海洋科学研究实力和发展国民经济等诸多方面具有重大的意义。随着海洋开发活动越来越频繁和深入，对海洋探测技术和设备的需求也越来越高。水下机器人作为一个水下高技术仪器设备的集成体，在军事、民用、科研等领域体现出广阔的应用前景和巨大的潜在价值。目前，用传统螺旋桨驱动的大中型水下机器人的发展已经达到了实用化的程度，微小型水下机器人的研究，仍然处于试验摸索阶段。随着对于水下机器人的需求越来越多，特别是对能够适应于海底复杂狭小空间环境的微型水下机器人的需求就日益迫切，如海底火山的监测、海底管道内的检测及维护、珊瑚礁内生物的监测、海底岩缝中矿物采样等。水下机器人用于完成不同的任务时，其形状、大小、运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，包括本体(1)和鱼尾驱动组件，所述鱼尾驱动组件包括驱动电机(3)、转动盘(4)、上摆尾机构和下摆尾机构，驱动电机(3)与转动盘(4)连接且固定在本体(1)上，驱动转动盘作圆周运动，转动盘(4)驱动上摆尾机构和下摆尾机构相对本体(1)摆动。

【技术特征摘要】
1.一种双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，包括本体(1)和鱼尾驱动组件，所述鱼尾驱动组件包括驱动电机(3)、转动盘(4)、上摆尾机构和下摆尾机构，驱动电机(3)与转动盘(4)连接且固定在本体(1)上，驱动转动盘作圆周运动，转动盘(4)驱动上摆尾机构和下摆尾机构相对本体(1)摆动。2.根据权利要求1所述的双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，所述上摆尾机构包括上弹簧(6)、上摆杆(7)和上尾翼(8)，上摆杆(7)的头部与转动盘(4)线或点接触，上摆杆(7)的尾部固定上尾翼(8)，上摆杆(7)与本体(1)铰接，上弹簧(6)一端连接上摆杆(7)，另一端连接在本体(1)上。3.根据权利要求2所述的双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，所述下摆尾机构包括下弹簧(10)、下摆杆(11)和下尾翼(12)，下摆杆(11)的头部与转动盘(4)线或点接触，下摆杆(11)的尾部固定下尾翼(12)，下摆杆(11)与本体(1)铰接，下弹簧(10)一端连接下摆杆(11)，另一端连接在本体(1)上。4.根据权利要求3所述的双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，所述转动盘(4)为圆形齿槽盘，圆形齿槽盘设有偶数个齿槽，且齿槽的齿顶或齿根始终相对。5.根据权利要求4所述的双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，所述圆形齿槽盘的齿顶为弧面，弧面由第一圆弧面(4-1)、第二圆弧面(4-2)和第三圆弧面(4-3)连接构成，第一圆弧面(4-1)和第三圆弧面(4-3)的半径为上摆杆(7)或下摆杆(11)的转动半径的1/10-1/8，第二圆弧面(4-2)的半径为上摆杆(7)或下摆杆(11)的转动半径的1/8-1/4。6.根据权利要求5所述的双摆尾式微型水下机器人，其特征在于，所述的上摆杆(7)的头部设有上滑轮(5)，下摆杆(11)的头部设有下滑轮(9)。7.根据权利要求6所述的双摆尾式微型水下机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：王明明，郑丽，
申请(专利权)人：马鞍山福来伊环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34