The invention discloses a magnetic drive micro underwater robot and a control method thereof, which belongs to the field of robot technology. It includes the body and tail drive assembly, the tail drive assembly includes at least one coil and tail wagging mechanism, mechanism has a pair of opposite polarity magnetic block on the other hand, through the coil to attract or repel magnets energized, provide power for wagging mechanism. The invention adopts the coil with magnetic block, when the current to the coil, the magnetic field generated by the magnet and magnetic field interaction, the side is suction, produced on the other side is thrust, when the current direction is changed, the direction of the force is changed, thus promoting the tail swinging effect, thus promoting the the body forward, while changing the conduction time, control the direction, has the advantages of simple structure, reasonable design, easy manufacture.
【技术实现步骤摘要】
一种磁力驱动微型水下机器人及其控制方法
本专利技术属于机器人
,更具体地说,涉及一种磁力驱动微型水下机器人及其控制方法。
技术介绍
伴随着人类文明的发展,可开采和利用的陆地资源正日益减少和枯竭。海洋面积占地球面积的71%,海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源,人类开发和利用海洋的脚步随着科技的发展逐渐加快。同时,发展海洋环境监测技术对于保护海洋环境、开发海洋资源、维护国家海洋权益和主权利益、增强国家海洋科学研究实力和发展国民经济等诸多方面具有重大的意义。随着海洋开发活动越来越频繁和深入,对海洋探测技术和设备的需求也越来越高。水下机器人作为一个水下高技术仪器设备的集成体,在军事、民用、科研等领域体现出广阔的应用前景和巨大的潜在价值。目前,用传统螺旋桨驱动的大中型水下机器人的发展已经达到了实用化的程度,微小型水下机器人的研究,仍然处于试验摸索阶段。随着对于水下机器人的需求越来越多,特别是对能够适应于海底复杂狭小空间环境的微型水下机器人的需求就日益迫切,如海底火山的监测、海底管道内的检测及维护、珊瑚礁内生物的监测、海底岩缝中矿物采样等。水下机器人用于完成不同的任务时,其形状、大小、运动方式等就有着不同的要求,同时考虑到对周围环境的影响,对水下机器人的驱动方式提出了一定的挑战。经检索,可以将水下机器人的推进装置分成几类:1)机械推进装置,如中国专利CN200520020571.8公开了一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置,该装置的电机驱动蜗轮蜗杆副,并通过蜗轮带动偏心轮转动,进而带动滑动框架作直线往复运动,再经拉杆使L型摆杆绕其拐角处的铰链摆动,并在L型摆杆摆动 ...
【技术保护点】
一种磁力驱动微型水下机器人,其特征在于,包括本体(1)和鱼尾驱动组件,所述鱼尾驱动组件包括至少一线圈(3)和摆尾机构,摆尾机构具有一对相对面极性相反的上磁块(6)和下磁块(7),通过线圈(3)通电吸引或排斥上磁块(6)和下磁块(7),为摆尾机构提供动力。
【技术特征摘要】
1.一种磁力驱动微型水下机器人,其特征在于,包括本体(1)和鱼尾驱动组件,所述鱼尾驱动组件包括至少一线圈(3)和摆尾机构,摆尾机构具有一对相对面极性相反的上磁块(6)和下磁块(7),通过线圈(3)通电吸引或排斥上磁块(6)和下磁块(7),为摆尾机构提供动力。2.根据权利要求1所述的磁力驱动微型水下机器人,其特征在于,所述摆尾机构还包括上摆杆(4)、下摆杆(5)、横梁(8)和尾翼(9),所述上摆杆(4)和下摆杆(5)的一端通过横梁(8)与尾翼(9)相连,另一端与本体(1)铰接,所述上磁块(6)固定在上摆杆(4)上,下磁块(7)固定在下摆杆(5)上,所述上磁块(6)和下磁块(7)与线圈(3)相邻的一侧极性相反。3.根据权利要求2所述的磁力驱动微型水下机器人,其特征在于,所述线圈(3)置于上磁块(6)、下磁块(7)之间,线圈(3)缠绕在本体(1)的固定杆(1-1)上。4.根据权利要求3所述的磁力驱动微型水下机器人,其特征在于,所述线圈(3)的中心轴线与上磁块(6)或下磁块(7)平行。5.根据权利要求3所述的磁力驱动微型水下机器人,其特征在于,所述线圈(3)的中心轴线与上磁块(6)或下磁块(7)垂直。6.根据权利要求3所述的磁力驱动微型水下机器人,其特征在于,所述线圈(3)的数目为三个,三个线圈(3)平行设置,其中一个线圈(3)位于上磁块(6)和下磁块(7)之间,一个线圈(3)位于...
【专利技术属性】
技术研发人员:王明明,刘鹏,
申请(专利权)人:马鞍山福来伊环保科技有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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