一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构制造技术

本发明专利技术涉及仿生机器鱼技术领域，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。包括刚性胸鳍片、胸鳍驱动机构、底板和鱼壳壳体，胸鳍驱动机构设在底板上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片；所述胸鳍驱动机构包括主动力电机、齿轮组、转动舵机、摆动架和柔性蒙皮；所述齿轮组分为主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮固定在齿轮固定板，主动力电机的传动轴与摆动架连接，摆动架与轴承组连接，轴承组分为关节轴承、第一轴承、第二轴承和第三轴承。实现机构的旋转运动，旋转角度及推进力较之前机构大有增加，实现了仿生机器鱼直游、转向、变速巡游、上浮、下潜的灵活性，提升了机器鱼整体推进能力。解决了主动力轴加工难度大、加工成本高、抗扭转力矩小的缺点，实现了扭转力矩的有效传输，提高了各零件之间的配合精度。

An improved simulated ostraciidae robotic fish pectoral fin propulsion mechanism

The present invention relates to the technical field of bionic robot fish, in particular an improved generic ostraciidae robotic fish pectoral fin propulsion mechanism. Including the pectoral fin, pectoral fin driving mechanism, plate and shell fish, pectoral fin driving mechanism is arranged on the base plate, a driving mechanism for driving the pectoral fin of pectoral fin; the pectoral fin driving mechanism comprises a driving motor, a gear group, power steering, rotation swing frame and flexible skin; the gear set consists of the drive gear and the driven gear the driving gear and the driven gear is fixed on the fixed plate gear, driving force transmission shaft of the motor is connected with the swing frame and the swinging rack is connected with the bearing, bearing component for bearings, joint bearings, the first bearing and the third bearing second. Rotary motion mechanism, the rotation angle and the propulsion mechanism than before a large increase, the bionic robot fish straight swim speed, steering, parade, floating and sinking flexibility, enhance the ability to promote the whole machine fish. The utility model solves the defects of the difficult processing of the active shaft, the high processing cost and the small torque resistance, realizes the effective transmission of the torsional moment and improves the matching precision between the parts.

【技术实现步骤摘要】
一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构
本专利技术涉及仿生机器鱼
，具体是一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构。
技术介绍
一直以来深海及内陆河流是人们探索的目标，随着海洋权益在国家战略中的重要性的日益凸显、人民生活对水资源的安全性要求日益提升。开发海洋资源、保护海洋环境、提升内陆河治理能力也是国家管水资源的三大重要原则。目前，水下机器人技术、水下航行器技术等都成为国家管理水资源的重要工具，此类航行器形态笨重且不便携带，智能化程度较低。鉴于水下环境的复杂性及我国水域面积辽阔、管理难度较大、人力物力成本较高,故此一类节能、环保、低成本、高效率的新一代航行器-----水下仿生机器鱼应运而生。鱼类作为自然界进化的产物，在水中具有极为出色的游动能力，对其游动机理的研究有助于将机器鱼应用到国家管理公共服务中去，加强国家对海洋的治理能力，提高环保部门及饮用水等部门对内陆河及饮用水安全的监测能力。而胸鳍推进机构是提高机器鱼机动性能是的关键技术之一。目前，推进机构多以单自由度胸鳍为仿生对象，极大的制约了仿生机器鱼的技术发展，无法满足水下科研的技术要求。现有技术中已公开的一种新型机器鱼胸鳍推进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于包括刚性胸鳍片（1）、胸鳍驱动机构、底板（9）和鱼壳壳体（51），胸鳍驱动机构设在底板（9）上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片（1）；所述胸鳍驱动机构包括包括主动力电机（21）、齿轮组、转动舵机（315）、摆动架（38）和柔性蒙皮（311）；所述齿轮组分为主动齿轮（23）和从动齿轮（34），主动齿轮（23）和从动齿轮（34）固定在齿轮固定板（32），主动力电机（21）的传动轴（31）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与轴承组连接，轴承组分为关节轴承（47）、第一轴承（316）、第二轴承（46）和第三轴承（312）。

【技术特征摘要】
1.一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于包括刚性胸鳍片（1）、胸鳍驱动机构、底板（9）和鱼壳壳体（51），胸鳍驱动机构设在底板（9）上，胸鳍驱动机构驱动刚性胸鳍片（1）；所述胸鳍驱动机构包括包括主动力电机（21）、齿轮组、转动舵机（315）、摆动架（38）和柔性蒙皮（311）；所述齿轮组分为主动齿轮（23）和从动齿轮（34），主动齿轮（23）和从动齿轮（34）固定在齿轮固定板（32），主动力电机（21）的传动轴（31）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与轴承组连接，轴承组分为关节轴承（47）、第一轴承（316）、第二轴承（46）和第三轴承（312）。2.根据权利要求1所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述第一轴承（316）设在从动动轴（34）上，从动动轴（34）与舵机托架（36）和转动舵机（315）连接，转动舵机（315）通过舵机固定板（37）与摆动架（38）连接，摆动架（38）与连接套筒（4）连接，连接套筒（4）与滑动杆（28）一端连接，滑动杆（28）另一端连接刚性胸鳍片（1）。3.根据权利要求2所述的一种仿箱鲀科机器鱼胸鳍的改进型推进机构，其特征在于所述滑动杆（28）上设有第二轴承座（3）和第三轴承座（42），第二轴承座（3）上连接第二轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宗刚，梁铭，葛立明，陈引娟，石慧荣，何吉，刘雪剑，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：发明
国别省市：甘肃,62