机械手手部制造技术

本发明专利技术提供一种能够把持圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转的机械手手部。对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。

Hand part of manipulator

The present invention provides a manipulator hand that can hold a cylindrical workpiece and rotate the movable part relative to the fixed part. Cylindrical workpiece with cylindrical fixing part and with respect to the fixed part of the cylindrical rotating the movable part of the operation of the mechanical hand with a group of fingers by clamping the fixing part holding the cylindrical workpiece; and arranged on the finger in a group at least one finger, and in a group by the finger holds the cylindrical workpiece under the condition that the movable part relative to the fixed part of the rotation of the rotating mechanism, the rotating mechanism is as follows: the structure is arranged in a group of a department in the drive the rolling part, and in the peripheral driving roller and the movable part of the surface in contact with the state of rotation, so that the movable portion relative to the fixed part of the rotation.

【技术实现步骤摘要】
机械手手部本申请是申请号为201480055525.3（国际申请号为PCT/JP2014/005033）、申请日为2014年10月2日、专利技术名称为“机械手手部、机械手以及通过机械手的工件旋转操作方法”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及对具有圆筒形固定部和能够相对于固定部进行旋转的圆筒形可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部、以及具备这样的机械手手部的机械手。又，涉及通过机械手的工件旋转操作方法。
技术介绍
以往，已知有把持圆筒形的重量工件并进行旋转的机械手的手部（例如参照专利文献1）。该手部具有开闭的一对手爪，在各手爪的内侧设置有使工件旋转的机构。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平8-281587号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：在使用专利文献1公开的手部时，所把持的圆筒形工件整体会旋转。然而，该手部不能做到把持具有如上所述的固定部以及可动部的圆筒形工件并将可动部相对于固定部进行旋转，对于该手部还有改善的余地。因此，本专利技术的目的是提供能够把持具有圆筒形固定部和相对于该固定部可旋转的圆筒形可动部的圆筒形工件并将可动部相对于固定部旋转的机械手手部、具备这样的机械手手部的机械手、以及通过机械手进行的工件旋转操作方法。解决问题的手段：根据本专利技术的一种形态的机械手手部是对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部，具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一对指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构。根据上述结构，通过一对指部以及旋转机构的协作，能够在由指部把持圆筒形工件的状态下使可动部相对于固定部进行旋转。又，通过使指部移动，从而能够以把持圆筒形工件且允许可动部相对于固定部旋转的状态将整个圆筒形工件进行移动。也可以是所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部旋转。也可以是所述旋转机构具有安装于所述一组指部且能以与所述可动部的外周面抵接的状态随着所述可动部的旋转进行旋转的一个以上的从动辊；所述驱动辊以及所述一个以上的从动辊在周方向上相互隔开的位置上与所述可动部抵接。也可以是所述圆筒形工件是具有作为所述固定部的固定筒、和作为所述可动部的进行变焦操作或聚焦操作的旋转环的镜头筒。根据本专利技术一种形态的机械手具备：上述机械手手部；和控制所述机械手手部的动作的控制装置；所述机械手手部的所述旋转机构具有产生使所述可动部旋转的动力的旋转执行器；所述控制装置在使所述旋转执行器工作而使所述可动部旋转时，根据所述旋转执行器的电流值、所述旋转执行器的旋转角度、或者所述旋转执行器的旋转角度的控制指令值与当前值之间的偏差，检查所述可动部的动作是否正常。根据上述结构，能够在使用机械手手部对圆筒形工件进行自动旋转操作时检查该圆筒形工件的品质。根据本专利技术一种形态的机械手的工件旋转操作方法是通过机械手对具有圆筒形的固定部以及能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行旋转操作的方法，所述机械手具备操作所述圆筒形工件的机械手手部和控制所述机械手手部的动作的控制装置，所述机械手手部具备一组指部和设置于所述一组指部中至少一个指部的旋转机构，所述旋转机构具有产生用于使所述可动部旋转的动力的旋转执行器；所述控制装置执行如下动作：以由所述一组指部夹持所述固定部从而由所述一组指部把持所述圆筒形工件的形式控制该一组指部；使所述旋转执行器工作，以此通过由所述旋转执行器产生的动力使所述可动部相对于所述固定部进行旋转；并且，在使所述旋转执行器工作而使所述可动部旋转时，根据所述旋转执行器的电流值、所述旋转执行器的旋转角度、或者所述旋转执行器的旋转角度的控制指令值与当前值之间的偏差，检查所述可动部的动作是否正常。专利技术效果：根据本专利技术，在圆筒形工件具有圆筒形的固定部和能够相对于固定部进行旋转的圆筒形可动部的情况下，能够把持该圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转。附图说明图1是示出根据实施形态的机械手手部的俯视图；图2是示出图1所示的机械手手部的侧视图；图3是图1的III-III向视剖视图。具体实施方式以下，参照附图说明实施形态。对于相同或者对应的要素标以相同的符号并省略重复的详细说明。[结构]图1是示出根据实施形态的机械手手部（robothand）10的俯视图，图2是示出图1所示的机械手手部10的侧视图。如图1以及图2所示，机械手手部10例如可拆卸地安装于工业用机械手1的臂部（arm）2的梢端部。工业用机械手1例如是垂直多关节型。机械手手部10对具有圆筒形固定部101和相对于固定部101可进行旋转的圆筒形可动部102的圆筒形工件100进行操作。作为操作的一个示例，机械手手部10以把持圆筒形工件100的状态将可动部102相对于固定部101进行旋转。像这样，机械手手部10作为工业用机械手1的末端执行器，实现圆筒形工件100的把持以及可动部102的自动旋转操作。又，工业用机械手1具备控制装置3，控制装置3控制臂部2的动作以及机械手手部10的动作。圆筒形工件100如上所述具有固定部101以及可动部102。可动部102配置在与固定部101相同的轴，固定部101的外周面和可动部102的外周面均形成圆筒形工件100整体的外周面。固定部101以及可动部102的共同的中心轴线构成了圆筒形工件100整体的中心轴线。可动部102可以绕该中心轴线自转。可动部102可以构成圆筒形工件100的轴线方向中间部，也可以构成轴线方向端部，可以有多个。在本实施形态中，一个可动部102构成所述轴线方向中间部，并且由两个固定部101在轴线方向上夹持。镜头筒是这样的圆筒形工件100的一种优选具体示例。镜头筒可拆卸地装配于摄像机主体109，在处于装配的状态下与摄像机主体109一起构成了摄像机系统110。镜头筒具有作为所述固定部101的固定筒、和作为所述可动部102的旋转环。旋转环是用于摄像机系统110的利用者进行变焦操作或聚焦操作的构件。在圆筒形工件100为镜头筒的情况下，机械手手部10能够把持镜头筒并将旋转环相对于固定筒进行旋转，而无需依靠人力进行变焦操作和聚焦操作。无论镜头筒是否装配于摄像机主体109，机械手手部10都能够使旋转环旋转。该机械手手部10例如有助于镜头筒和/或摄像机系统110的出货前品质检查的自动化。机械手手部10具备可拆卸地装配于臂部2的梢端部的掌部11。掌部11例如是板状。又，机械手手部10具备：通过夹住圆筒形工件100的固定部101把持圆筒形工件100的一组指部12；和在由一组指部12把持圆筒形工件100的状态下，使可动部102相对于固定部101进行旋转的旋转机构40。旋转机构40设置于一组指部12中的至少一个。首先，说明指部12的基本结构以及动作。各指部12从掌部11朝向与臂部2梢端部的配合面11a的反方向延伸。各指部12不具备关节且不可弯曲地延伸。机械手手部10在掌部11以及一组指部12之间形成把持空间13，该把持空间13具有：形成于相邻的指部12之间的侧开放部分；和在指部12的指长方向梢端部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手手部，是对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部，其特征在于，具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。

【技术特征摘要】
2013.10.15 JP 2013-2146501.一种机械手手部，是对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部，其特征在于，具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。2.根据权利要求1所述的机械手手部，其特征在于，所述旋转机构具有安装于所述一组指部且能以与所述可动部的外周面抵接的状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉田聪一，村上润一，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP