具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器制造方法及图纸

具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器，包括飞行器机座、对称连接于所述飞行器机座的多个中空结构旋翼轴、连接于旋翼轴端部的旋翼机构、设置于所述飞行器机座内的重力加速度传感器、设置于所述飞行器机座内部且与重力加速度传感器电连接的姿态平衡控制电路、以及设置在飞行器机座上的载物装置，姿态平衡控制电路还与旋翼机构电连接，还包括设置于飞行器机座正上方的降落伞装置、以及将载物装置连接于飞行器机座正下方的减震装置，降落伞装置端盖可以自动开启，弹射降落伞在弹性元件的驱动下可以自动从收容部中弹出并张开，从而带着飞行器缓慢减震降落于地面。

Urban distribution model with self protection device multi rotor aircraft

Self protection device of city distribution mode of multi rotor aircraft, including aircraft frame, symmetrical connected to the vehicle frame structure, a plurality of hollow rotor shaft connected to the rotor shaft end of the rotor body, is arranged on the vehicle frame of the gravity acceleration sensor, is arranged on the vehicle frame and internal gravity the acceleration sensor is electrically connected with the control circuit, and posture balance set in the aircraft on the base of the carrying device, posture balancing control circuit is also connected with the rotor mechanism of electricity, also includes a damping device arranged on the vehicle frame, the parachute device is on the side and the loading device is connected to a vehicle frame just below the parachute device end cover can automatically open the parachute ejection in driving the elastic element can be automatically from the housing portion and with a pop-up and open. The aircraft slowly moved down to the ground.

【技术实现步骤摘要】
具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器
本技术涉及飞行器
，具体说的是具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器。
技术介绍
以多旋翼飞行器中的四旋翼飞行器为例,四旋翼飞行器的运行形式如图1a和图1b所示,图1a为四旋翼飞行器俯仰运动状态示意图,图1a所示,第一旋翼的转速上升,第三旋翼的转速下降(转速改变量大小相等),第二旋翼与第四旋翼的转速保持不变。图1b为四旋翼飞行器前后运动状态示意图,如图1b所示,通过増加第三旋翼转速,使第三旋翼的升力増大,相应减小第一旋翼转速,使第一旋翼的升力减小,同时保持其它西个旋翼转速不变,反扭矩仍然要保持平衡。然而此种调节前、后电机转速的方式,必然会导致多旋翼飞行器前后运动速度的减慢,从而影响多旋翼飞行器的飞行速度,导致使用者的体验效果不佳。通常，对于飞行器遇到故障所采取的保护措施通常是在飞行器上安装降落伞保护装置，目的是在飞行器下落过程中张开降落伞，达到使飞行器缓慢落地的效果。但现有技术中，小型的飞行器的降落伞的开启通常是通过人为操控遥控器，通过遥控器发出控制指令来控制降落伞的开启。此种控制方式，由于是通过人为方式来控制降落伞的开启，当飞行器的高度超出人的视线范围时，则无法判断所述飞行器的飞行状态，从而无法通过人为操作遥控器来控制降落伞的开启。若飞行器出现非正常飞行状态，降落伞若不能及时开启，就会导致飞行器摔落损毁。目前，飞行器运输多为大型飞行器运输，并且为远距离输送，当遇到短距离小型或贵重物品的运输时，就限制了大型飞行器的用途。而小型飞行器具有小型化，灵活机动，价格便宜，起落方便等特点，因此可以广泛运用于短距离的小物品传送。小型飞行器具有较小的载重量，可以很方便的提高多旋翼飞行器的安全性，机动性和稳定性。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器，该飞行器飞行安全，具有降落伞装置和减震装置，进一步保证飞行器的安全运行。为实现上述技术目的，所采用的技术方案是：具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器，包括飞行器机座、对称连接于所述飞行器机座的多个中空结构旋翼轴、连接于旋翼轴端部的旋翼机构、设置于所述飞行器机座内的重力加速度传感器、设置于所述飞行器机座内部且与重力加速度传感器电连接的姿态平衡控制电路、以及设置在飞行器机座上的载物装置，姿态平衡控制电路还与旋翼机构电连接，所述的重力加速度传感器包括设置于所述飞行器机座内、且相互垂直的三轴陀螺仪、以及与三轴陀螺仪电连接的重力加速度计算电路，重力加速度计算电路与姿态平衡控制电路连接，还包括设置于飞行器机座正上方的降落伞装置、以及将载物装置连接于飞行器机座正下方的减震装置，所述的降落伞装置由降落伞盒、设置在降落伞盒内的弹射降落伞和对降落伞盒的盒盖进行压紧的舵机锁扣组成，舵机锁扣由锁扣和控制锁扣转动的舵机组成，舵机与姿态平衡控制电路连接，所述的减震装置由连接飞行器机座和载物装置的万向节联轴器、以及连接飞行器机座和载物装置的弹簧组成。本技术所述的弹簧和万向节联轴器的外侧套设有风琴式防护套。本技术所述的飞行器机座由两块相互平行并镂空的支撑板组成，在两块支撑板之间均匀连接有旋翼轴。本技术有益效果是：本专利技术提供的飞行器可以在电脑控制的情况下使物资由一个站点向另一个站点运送物资，遇到飞行器倾斜或电机突然不工作时，重力加速度传感器将信号传递到姿态平衡控制电路，控制降落伞箱上的舵机开启，箱体盖打开，弹射降落伞从箱体中弹出，飞行器缓慢降落，同时，通过减震装置实现在飞行过程、降落时或飞行器倾斜或电机不工作时，进行减震，防止因防震不利造成对飞行器的损坏。附图说明图1a是现有技术提供的一种四旋翼飞行器俯仰运动状态示意图;图1b是现有技术提供的一种四旋翼飞行器前后运动状态示意图;图2是本技术的结构示意图;图3是本技术紧急迫降状态的结构示意图;图4是本技术减震装置的结构示意图;图5是本技术降落伞装置的结构示意图;图6是本技术重力加速度传感器的使用原理示意图；图7是本技术风琴式防护套的结构示意图；附图标记：1、飞行器机座，11、支撑板，2、旋翼轴，3、旋翼机构，4、重力加速度传感器，41、三轴陀螺仪，42、重力加速度计算电路，5、姿态平衡控制电路，6、降落伞装置，61、降落伞箱，62、弹射降落伞，63、舵机锁扣，7、减震装置，71、风琴式防护套，72、万向节联轴器，73、弹簧，8、载物装置。具体实施方式如图2所示，具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器，包括：飞行器机座1；对称连接于所述飞行器机座1的多个旋翼轴2,所述旋翼轴2为中空结构且与所述飞行器机座相连通；连接于所述旋翼轴2端部的旋翼机构；设置于所述飞行器机座1内的重力加速度传感器；设置于所述飞行器机座1内部、且与所述重力加速度传感器4电连接的姿态平衡控制电路5；设置于所述飞行器机座1顶部的降落伞装置6；设置于所述飞行器机座1底部的减震装置7；设置于所述减震装置7底部的载物装置8；还包括固定于所述飞行器机座1下端的航拍云台，连接于所述航拍云台的拍摄装置；还包括固定于所述飞行器机座1顶部的导航模块，与所述导航模块相连的导航信息收发器。所述的飞行器机座1由两块相互平行并镂空的支撑板组成，在两块支撑板之间均匀连接有旋翼轴，采用镂空并相互平行的支撑板具有节省空间、减轻重量，在移动过程中，通过相平行的四周通风的结构，减少与空气之间的阻力。所述的重力加速度传感器4能够根据测量的多旋翼飞行器的飞行姿态,感知多旋翼飞行器的加速度。所述旋翼机构3包括与所述旋翼轴2固连的旋翼驱动电机支座、设置于所述旋翼驱动电机支座端部且与所述姿态平衡控制电路5电连接的旋翼驱动电机。所述重力加速度传感器4包括设置于所述飞行器机座1内且相互垂直的三率由陀螺仪41、与所述三轴陀螺仪41电连接的重力加速度计算电路42,所述重力加速度计算电路42与所述姿态平衡控制电路5电连接。所述的姿态平衡控制电路5根据重力加速度传感器4测量的飞行器飞行加速度,计算需要对多旋翼飞行器进行调整的调整量，以确定是否打开降落伞。如图3所示，设置于所述飞行器机座1顶部的降落伞箱61与所述舵机锁扣63固连，通过舵机锁扣压住降落伞箱61的箱盖，舵机锁扣的舵机能够通过姿态平衡控制电路根据重力加速度传感器4计算的调整量及时打开，舵机转动带动连接的锁扣将降落伞箱61打开后，降落伞箱箱盖开启，设置于所述降落伞箱61内部的弹射降落伞在弹射带的弹射作用下撑开，从而使飞行器安全着陆。如图4所示，为了使多旋翼飞行器具有更好的减震效果，设置于所述飞行器机座1底部、与所述载物装置8顶部固连的风琴式防护套71，设置于所述风琴式防护套71中心的万向节联轴器72与设置于所述风琴式防护套71内部的弹簧73共同弹性运动，该减震的效果不仅作用于降落，在飞行过程中也起到减震作用。本文档来自技高网...

【技术保护点】
具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器，包括飞行器机座( 1)、对称连接于所述飞行器机座(1)的多个中空结构旋翼轴(2)、连接于旋翼轴(2)端部的旋翼机构(3)、设置于所述飞行器机座(1)内的重力加速度传感器(4)、设置于所述飞行器机座(1)内部且与重力加速度传感器(4)电连接的姿态平衡控制电路(5)、以及设置在飞行器机座（1）上的载物装置（8），姿态平衡控制电路(5)还与旋翼机构(3)电连接，其特征在于：所述的重力加速度传感器(4)包括设置于所述飞行器机座(1)内、且相互垂直的三轴陀螺仪(41)、以及与三轴陀螺仪(41)电连接的重力加速度计算电路 (42)，重力加速度计算电路 (42)与姿态平衡控制电路(5)连接，多旋翼飞行器还包括设置于飞行器机座（1）正上方的降落伞装置（6）、以及将载物装置（8）连接于飞行器机座（1）正下方的减震装置（7），所述的降落伞装置（6）由降落伞盒（61）、设置在降落伞盒（61）内的弹射降落伞（62）和对降落伞盒（61）的盒盖进行压紧的舵机锁扣（63）组成，舵机锁扣（63）由锁扣和控制锁扣转动的舵机组成，舵机与姿态平衡控制电路(5)连接，所述的减震装置（7）由连接飞行器机座（1）和载物装置（8）的万向节联轴器（72）、以及连接飞行器机座（1）和载物装置（8）的弹簧（73）组成。...

【技术特征摘要】
1.具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器，包括飞行器机座(1)、对称连接于所述飞行器机座(1)的多个中空结构旋翼轴(2)、连接于旋翼轴(2)端部的旋翼机构(3)、设置于所述飞行器机座(1)内的重力加速度传感器(4)、设置于所述飞行器机座(1)内部且与重力加速度传感器(4)电连接的姿态平衡控制电路(5)、以及设置在飞行器机座（1）上的载物装置（8），姿态平衡控制电路(5)还与旋翼机构(3)电连接，其特征在于：所述的重力加速度传感器(4)包括设置于所述飞行器机座(1)内、且相互垂直的三轴陀螺仪(41)、以及与三轴陀螺仪(41)电连接的重力加速度计算电路(42)，重力加速度计算电路(42)与姿态平衡控制电路(5)连接，多旋翼飞行器还包括设置于飞行器机座（1）正上方的降落伞装置（6）、以及将载物装置（8）连接于飞行器机座（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭子龙，陈建锋，郭旻昊，白林柱，罗栩豪，李忠利，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：新型
国别省市：河南,41