四轮侦察机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种四轮侦察机器人，移动端搭载可升降云台摄像头，实现高度调整，适应不同高度和角度的图像采集以便操作人员准确全方位获取侦察地点的现场情况。与此同时车身左、右两侧各安装一个固定摄像头，车体前侧安装由步进电机驱动的俯仰摄像头，方便操作人员通过手持端在车体行驶过程中根据车体周围环境的变化及时对车体进行方向和速度的调整。多角度摄像头实现全方位环境的侦察，提高了侦察的可靠性。

Four wheeled reconnaissance robot

The utility model provides a four wheeled reconnaissance robot, the mobile terminal is equipped with a lifting pan tilt camera, which realizes height adjustment, and adapts to the image acquisition at different heights and angles so that the operator can accurately and comprehensively obtain the scene situation of the reconnaissance site. At the same time the body of the left and right sides of the installation of a fixed camera, in front of a vehicle body is installed by the stepper motor driven pitch camera, convenient operation by hand in the vehicle driving process according to the change of the environment around the body on the body were in the direction and speed of adjustment. The multi angle camera realizes reconnaissance in all directions, and improves the reliability of reconnaissance.

【技术实现步骤摘要】
四轮侦察机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种四轮侦察机器人。
技术介绍
侦察机器人平台是一款高效灵活的小型机器人平台。能够完成在各种天气状况、各种地形地貌环境中的作业。结构设计先进、合理、稳定，历经实战检验。同时，机器人平台可以根据客户的实际需求，进行升级改进，以适应不同行业应用的需求。现有的侦察机器人搭载摄像头进行侦察，摄像头普遍安装在车体前侧，摄像头的高度位置不能进行调节，不能在同一时间反馈全方位的侦察结果。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本技术提供一种四轮侦察机器人，采用可升降云台相机，实现高度调整，并且设置多角度摄像头实现全方位环境的侦察。本技术解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种四轮侦察机器人，包括车身，所述车身上沿周向设有轮胎组件，所述车身左右两侧分别设有一固定摄像头组件，所述车身前侧设有一俯仰摄像头组件，所述车身上方罩设有上盖，所述上盖上设有云台窗口，所述车身内设有车体主控板、轮胎驱动组件、云台传动组件、云台升降组件和图传模块，所述车体主控板分别与轮胎驱动组件、云台传动组件和图传模块线路连接，所述轮胎驱动组件与所述轮胎组件传动连接，所述云台传动组件与所述云台升降组件传动连接，所述云台升降组件固定在所述车身内底板上，且向上延伸从所述云台窗口穿出，所述车身底部设有为所述侦察机器人提供工作电源的电池。图传模块采用无线传输，图传模块用于将前方、两侧和云台等不同位置的摄像头采集的画面通过4进1出画面分割器合成后经过无线图传模块，传送到手持遥控端的显示屏上显示。进一步，为了实现顶部摄像头的高度和角度变化，所述云台升降组件包括云台上支撑座、云台连杆升降机构、云台下支撑座和360°摄像头，所述云台上支撑座上设有上滑槽，所述云台下支撑座上设有下滑槽，所述上滑槽与所述下滑槽相互平行，所述云台连杆升降机构包括两组X形伸缩支架、上固定端、上活动端、下固定端和下活动端，一组X形伸缩支架上下两端与上固定端和下固定端连接，另一组X形伸缩支架上下两端与上活动端和下活动端连接，X形伸缩支架由第一连杆和第二连杆的中部通过铆钉轴接形成一个连杆组，多个连杆组的第一连杆和第二连杆端部依次轴接形成X形伸缩支架，所述上固定端通过上固定销轴与所述云台上支撑座固定连接，所述上活动端通过上活动销轴与所述上滑槽滑动连接，所述下固定端通过固定座固定在所述云台下支撑座上，所述下活动端设有与其固定连接的下活动端座，所述下活动端座上固定连接下销钉，所述下销钉下端延伸至下滑槽内，且与所述下滑槽滑动连接，所述云台下支撑座固定在所述车身内的底板上，所述360°摄像头固定连接在所述云台上支撑座上。为了给云台升降组件提供升降的动力，所述云台传动组件包括电机固定架、云台电机、丝杠、导轨、皮带传动机构、立式轴承座、丝杠螺母、螺母连接座，所述电机固定架固定在所述车身内的底板上，所述云台电机和丝杠位于所述电机固定架的一侧，所述皮带传动机构位于所述电机固定架的另一侧，且所述云台电机固定在所述电机固定架上，所述云台电机输出轴与所述皮带传动机构一端连接，所述皮带传动机构另一端通过联轴器与所述丝杠一端固定连接，所述丝杠两端通过立式轴承座固定在所述车身内，所述丝杠螺母与所述丝杠螺纹连接，且所述丝杠螺母外固定连接所述螺母连接座，所述螺母连接座上方固定连接导轨，所述下销钉穿过所述下滑槽的一端与所述导轨固定连接。皮带传动机构包括云台皮带、大带轮和小带轮，所述大带轮通过联轴器与所述丝杠连接，所述小带轮固定在所述云台电机的输出轴上，所述云台皮带两端分别与大带轮和小带轮传动连接。云台传动组件与云台升降组件配合实现云台360°摄像头的高度调整。具体的，所述固定摄像头组件包括侧方壳体和侧方摄像头，两个侧方摄像头采集的画面占用4进1出画面分割器的两路输入接口。所述侧方壳体与所述车身连接的一侧设有轮胎皮带导向槽，通过轮胎皮带导向槽对轮胎皮带进行导向，提高行走的稳定性，避免轮胎皮带脱落或卡带，轮胎皮带导向槽的内圈内设有摄像头固定架，所述侧方摄像头通过摄像头固定架与所述侧方壳体固定连接，所述侧方摄像头上罩设有侧方罩子，且所述侧方罩子上与所述侧方摄像头相对的位置上设有透光的玻璃板。侧方罩子用于侧方摄像头的保护，侧方罩子上的玻璃板一方面对摄像头起到保护作用，另一方面保证了摄像头的正常拍摄和透光。具体的，为了适应复杂地形的行走，所述轮胎组件包括两个分别设置在车身前部左右两侧的从动轮以及两个分别设置在车身后部左右两侧的驱动轮，同侧的从动轮和驱动轮通过轮胎皮带和/或可拆卸履带传动连接。采用后方两轮单独驱动的方式，并且车身两侧的车轮相互之间不干涉，只要一侧的驱动轮运动就能保证机器人正常行走，提高了可靠性。既可以采用套在轮上的可拆卸履带在比较复杂的地形上行走，也可以将可拆卸履带拆下来采用轮胎直接行走，适应性更强。为了实现后方两轮单独驱动，所述轮胎驱动组件包括两组，分别用于驱动左右两侧的两个驱动轮，所述轮胎驱动组件包括轮胎电机、减速部件和行走轴，所述轮胎电机通过电机支撑和电机固定板固定在车身内部的底板上，所述轮胎电机的输出轴与所述减速部件的输入端传动连接，所述减速部件的输出端与所述行走轴一端传动连接，所述行走轴另一端伸出所述车身与所述驱动轮连接。进一步，所述上盖内表面上还设有图传天线、数传天线和环境检测传输天线，所述图传天线与设置在车体内的图传发射模块连接，所述图传发射模块可搭载四路视频和一路音频信号，所述数传天线与车体主控板上的数传模块连接，所述环境检测传输天线与车体主控板上的环境检测功能的传输模块连接，所述图传天线、数传天线和环境检测传输天线均通过天线压板固定连接在所述上盖的内表面，所述图传发射模块通过天线安装板与所述上盖固定连接。进一步，所述车身底部设有向上凸起的凹槽，所述电池固定安装在所述凹槽内，且所述凹槽上盖设有盖板。凹槽向车身内侧凹起可以降低车体底盘的高度，从而降低机器人重心，保证机器人行进平稳，盖板用于电池的防护。具体的，所述车身包括U形主壳体、前壳体部件和后壳体部件，所述前壳体部件安装在所述主壳体的前部，所述后壳体部件安装在主壳体的后部，所述主壳体、前壳体部件和后壳体部件围成矩形的车身，所述主壳体的底板上还设有分隔安装板，所述分隔安装板将所述主壳体分为前后两部分，所述电池、车体主控板和图传模块位于所述主壳体前部分，所述轮胎驱动组件、云台传动组件和云台升降组件位于所述主壳体后部分。分隔安装板一方面用于车身内部件的安装固定和支撑，另一方面将机械组件和电路组件分隔开，避免相互之间的干扰。具体的，所述前壳体部件包括前侧壳体，所述俯仰摄像头组件设置在所述前侧壳体的中部，所述俯仰摄像头组件两侧的所述前侧壳体分别设有一个大灯；俯仰摄像头组件包括前置摄像头、前置摄像头固定片、旋转臂、旋转电机、两个微动开关、两个限位块、电机支架和旋转挡板，所述前置摄像头与所述旋转挡板固定连接，所述旋转挡板前端面与所述前置摄像头固定片内侧抵接，所述旋转电机固定在所述电机支架上，且所述旋转电机的输出轴与所述前置摄像头连接，且所述旋转电机与所述前置摄像头的连接处通过旋转臂与所述电机支架转动连接，所述旋转臂与所述电机支架的连接处设有所述限位块，所述微动开关分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轮侦察机器人，其特征在于：包括车身，所述车身上沿周向设有轮胎组件(12)，所述车身左右两侧分别设有一固定摄像头组件(10)，所述车身前侧设有一俯仰摄像头组件，所述车身上方罩设有上盖(11)，所述上盖(11)上设有云台窗口(11‑1)，所述车身内设有车体主控板(5)、轮胎驱动组件(7)、云台传动组件(8)、云台升降组件(9)和图传模块(6)，所述车体主控板(5)分别与轮胎驱动组件(7)、云台传动组件(8)和图传模块(6)线路连接，所述轮胎驱动组件(7)与所述轮胎组件(12)传动连接，所述云台传动组件(8)与所述云台升降组件(9)传动连接，所述云台升降组件(9)固定在所述车身内底板上，且向上延伸从所述云台窗口(11‑1)穿出，所述车身底部设有为所述侦察机器人提供工作电源的电池(4)。

【技术特征摘要】
1.一种四轮侦察机器人，其特征在于：包括车身，所述车身上沿周向设有轮胎组件(12)，所述车身左右两侧分别设有一固定摄像头组件(10)，所述车身前侧设有一俯仰摄像头组件，所述车身上方罩设有上盖(11)，所述上盖(11)上设有云台窗口(11-1)，所述车身内设有车体主控板(5)、轮胎驱动组件(7)、云台传动组件(8)、云台升降组件(9)和图传模块(6)，所述车体主控板(5)分别与轮胎驱动组件(7)、云台传动组件(8)和图传模块(6)线路连接，所述轮胎驱动组件(7)与所述轮胎组件(12)传动连接，所述云台传动组件(8)与所述云台升降组件(9)传动连接，所述云台升降组件(9)固定在所述车身内底板上，且向上延伸从所述云台窗口(11-1)穿出，所述车身底部设有为所述侦察机器人提供工作电源的电池(4)。2.如权利要求1所述的四轮侦察机器人，其特征在于：所述云台升降组件(9)包括云台上支撑座(9-1)、云台连杆升降机构(9-2)、云台下支撑座(9-3)和360°摄像头(9-4)，所述云台上支撑座(9-1)上设有上滑槽(9-6)，所述云台下支撑座(9-3)上设有下滑槽，所述上滑槽(9-6)与所述下滑槽相互平行，所述云台连杆升降机构(9-2)包括上固定端、上活动端、下固定端和下活动端，所述上固定端通过上固定销轴(9-7)与所述云台上支撑座(9-1)固定连接，所述上活动端通过上活动销轴(9-8)与所述上滑槽(9-6)滑动连接，所述下固定端通过固定座(9-9)固定在所述云台下支撑座(9-3)上，所述下活动端设有与其固定连接的下活动端座(9-10)，所述下活动端座(9-10)上固定连接下销钉(9-11)，所述下销钉(9-11)下端延伸至下滑槽内，且与所述下滑槽滑动连接，所述云台下支撑座(9-3)固定在所述车身内的底板上，所述360°摄像头(9-4)固定连接在所述云台上支撑座(9-1)上。3.如权利要求2所述的四轮侦察机器人，其特征在于：所述云台传动组件(8)包括电机固定架(8-1)、云台电机(8-2)、丝杠(8-3)、导轨(8-4)、皮带传动机构、立式轴承座(8-5)、丝杠螺母(8-6)、螺母连接座(8-7)，所述电机固定架(8-1)固定在所述车身内的底板上，所述云台电机(8-2)和丝杠(8-3)位于所述电机固定架(8-1)的一侧，所述皮带传动机构位于所述电机固定架(8-1)的另一侧，且所述云台电机(8-2)固定在所述电机固定架(8-1)上，所述云台电机(8-2)输出轴与所述皮带传动机构一端连接，所述皮带传动机构另一端通过联轴器(8-8)与所述丝杠(8-3)一端固定连接，所述丝杠(8-3)两端通过立式轴承座(8-5)固定在所述车身内，所述丝杠螺母(8-6)与所述丝杠(8-3)螺纹连接，且所述丝杠螺母(8-6)外固定连接所述螺母连接座(8-7)，所述螺母连接座(8-7)上方固定连接导轨(8-4)，所述下销钉(9-11)穿过所述下滑槽的一端与所述导轨(8-4)固定连接。4.如权利要求1所述的四轮侦察机器人，其特征在于：所述固定摄像头组件(10)包括侧方壳体(10-1)和侧方摄像头(10-2)，所述侧方壳体(10-1)与所述车身连接的一侧设有轮胎皮带导向槽(10-3)，所述轮胎皮带导向槽(10-3)的内圈内设有摄像头固定架(10-4)，所述侧方摄像头(10-2)通过摄像头固定架(10-4)与所述侧方壳体(10-1)固定连接，所述侧方摄像头(10-2)上罩设有侧方罩子(10-5)，且所述侧方罩子(10-5)上与所述侧方摄像头(10-2)相对的位置上设有透光的玻璃板。5.如权利要求1所述的四轮侦察机器人，其特征在于：所述轮胎组件(12)包括两个分别设置在车身前部左右两侧的从动轮(12-1)以及两个分别设置在车身后部左右两侧的驱动轮(12-2)，同侧的从动轮(12-1)和驱动轮(12-2)通过轮胎皮带(12-3)和/或可拆卸履带(12-9)传动连接。6.如权利要求5所述的四...

【专利技术属性】
技术研发人员：常建，杨晓燕，
申请(专利权)人：北京凌天世纪控股股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11