The utility model discloses a wheeled robot intelligent ball picking robot, including: car body, the bottom is provided with a wheeled chassis, a protective cover is provided with the carriage body periphery; locator, which is arranged in the protective cover for the top navigation; distance detection sensor, which is arranged in the protective cover around, including infrared sensors and ultrasonic sensors, in the plane, infrared and ultrasonic sensors and staggered design, layered arrangement, and used for obstacle avoidance obstacle detection distance; camera is arranged in the carriage main body on the upper supporting frame, for identification and location of the ball; the manipulator in the car body, to pick up the ball; the manipulator comprises two front and two rear manipulator manipulator, two front manipulator is arranged in the middle of the front end of the main body, two after the manipulator is provided in the The four sides of the back end of the carriage body are adjacent to the boundary of the picking area of the manipulator, and the ball storing mechanism is formed.
【技术实现步骤摘要】
一种轮式多机械手智能捡球机器人
本技术属于智能机器人
,特别涉及一种多机械手智能捡球机器人。
技术介绍
捡球机器人作为服务机器人的一大种类,近五年已成为机器人研究领域的热点。经过国内外研究现状总结分析可知,目前针对小球类物体捡拾机器人的研究成果比较少,国外研究的单位有西班牙UniversityofMinho、美国MIT、英国UniversityofBradford和荷兰VrijeUniversity等,国内研究单位主要有上海交通大学、东南大学、北京邮电大学、北京理工大学以及深圳市绿瑞高尔夫科技有限公司、深圳市荣耀高尔夫用品有限公司以及广州互发高尔夫用品有限公司等,研制的机器人主要有高尔夫球、网球、乒乓球和羽毛球等捡拾机器人,按照捡拾工作原理不同可分为机械手式、组合式、清扫式、气吸式、辊轮式、滚筒式和弹簧式等捡拾机器人。经过国内外研究现状总结分析可知,除研制出高尔夫专用收球机器人产品外,目前针对小球类物体捡拾机器人的研究成果比较少,大部分仍处于初级研究和尝试阶段,综合技术水平和服务水平偏。针对复杂多变的非结构化环境和不确定性作业任务条件下的小球类训练场等场所,上述机器人仅仅实现了“依靠虚拟地图预测方法,哪里球多,去哪捡”或者“走到哪、捡到哪”的路径规划策略,存在漏捡拾现象;同时缺少对机器人的位置和方向实时精确定位技术的应用,捡球机器人全局导航实用性差,还缺少防护、光照调节等措施。截至目前,还没有一种能够适应室内外复杂多障碍非结构化环境且适用于高尔夫球、乒乓球、羽毛球等训练场小球类物体的捡拾服务机器人。本技术紧密围绕智能捡拾服务机器人领域研究热点,针对训 ...
【技术保护点】
一种轮式多机械手智能捡球机器人,其特征在于,包括:车厢主体,其底部设置有轮式底盘,所述车厢主体外围设置有防护罩定位器,其设置在防护罩顶部,以进行导航定位;距离探测传感器,其设置在防护罩四周,包括红外传感器和超声波传感器,在平面内,红外和超声波传感器交错设计,并分层布置,用于探测障碍物的距离并避障;摄像头,设置在车厢主体上部支架上,以对小球进行识别与定位;机械手,其设在车厢主体上,以捡拾小球;所述机械手包括两个前机械手和两个后机械手,两个前机械手设置在车厢主体前端的中部,两个后机械手设置在车厢主体后端的两侧,使四个机械手的捡拾区域边界相临;储球机构,其设置在车厢主体上部,包括球箱,所述球箱下部设置有滚动滑道,所属滚动滑道固定在车厢主体下面,球箱底部与滚动滑道相配合,所述球箱由电机驱动。
【技术特征摘要】
1.一种轮式多机械手智能捡球机器人,其特征在于,包括:车厢主体,其底部设置有轮式底盘,所述车厢主体外围设置有防护罩定位器,其设置在防护罩顶部,以进行导航定位;距离探测传感器,其设置在防护罩四周,包括红外传感器和超声波传感器,在平面内,红外和超声波传感器交错设计,并分层布置,用于探测障碍物的距离并避障;摄像头,设置在车厢主体上部支架上,以对小球进行识别与定位;机械手,其设在车厢主体上,以捡拾小球;所述机械手包括两个前机械手和两个后机械手,两个前机械手设置在车厢主体前端的中部,两个后机械手设置在车厢主体后端的两侧,使四个机械手的捡拾区域边界相临;储球机构,其设置在车厢主体上部,包括球箱,所述球箱下部设置有滚动滑道,所属滚动滑道固定在车厢主体下面,球箱底部与滚动滑道相配合,所述球箱由电机驱动。2.根据权利要求1所述的轮式多机械手智能捡球机器人,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:周海波,杨璐,王收军,王桂莲,贾云伟,周旭,于恒彬,张忠党,李超,张兆强,李涛,王宝庆,
申请(专利权)人:天津理工大学,
类型:新型
国别省市:天津,12
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。