一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人制造技术

一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域；包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构、外骨骼移动平台、髋部仿生结构和背部安装板；外骨骼移动平台位于底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构固定安装在外骨骼移动平台的上表面；髋部仿生结构固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构的顶端；背部安装板固定安装在髋部仿生结构的后部；本发明专利技术通过改进传统的下肢外骨骼结构形式，增加智能辅助移动平台结构，对各关节自由度集成化，在满足不同运动环境下这个系统辅助运动功能，轻量化结构形式，增强了人机安全性和使用舒适度，提高了新型外骨骼辅助功效和扩大了其运用领域。

An auxiliary exoskeleton robot based on mobile platform

An auxiliary exoskeleton robot based on mobile platform, involving the bionic wearable exoskeleton robot field; including the human lower extremity exoskeleton mechanical structure, bionic exoskeleton mobile platform, hip bionic structure and back mounting plate; the exoskeleton mobile platform at the bottom; the mechanical structure of lower limbs of human bionic exoskeleton is fixedly mounted on the the surface of the exoskeleton of the mobile platform; the top mechanical structure is fixedly arranged on the lower limb bionic exoskeleton hip bionic structure; the back mounting plate is fixed on the rear hip bionic structure; the invention by improving the structure of the traditional form of lower extremity exoskeleton, intelligent mobile platform to increase the structure of the joint degree of freedom integrated. In this system meet the supplementary motor function in different motion environment, lightweight structure, enhanced safety and comfortable man-machine Moderately, it improves the new exoskeleton auxiliary effect and enlarges its application field.

【技术实现步骤摘要】
一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人
本专利技术涉及仿生可穿戴外骨骼机器人领域，特别是一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人。
技术介绍
在科技高度发达的今天，机器人已经渗入到各行各业，执行各种各样的任务，仿生外骨骼机器人就是机器人领域中一个非常重要的模块，可穿戴仿生外骨骼机器人可以有效的完成复杂运动，扩大机器人的应用领域，但是传统的外骨骼机器人功能过一单一,关节设计复杂，关节自由度主要来自分散的自由度组成，或者由一个两个自由度组成，活动范围较小，机械结构复杂，总体重量难以实现更轻，更柔顺，行走辅助效果差，人机协同性差，且只适合短距离运行，。随着科学技术的不断发展，特别是在进入21世纪之后，外骨骼助力机器人作为一种人体的辅助设备，在军用领域和民用领域都得到了空前的发展。目前外骨骼助力机器人种类繁多，将外骨骼助力机器人按照驱动关节的个数进行分类，包括:单关节外骨骼助力机器人和多关节外骨骼助力机器人(两个及以上驱动关节)。单关节外骨骼助力机器人很容易区分，即髋、膝、踝外骨骼助力机器人系统。多关节外骨骼助力机器人与其相比具有更好的助力效果和能力，在军用、航天、工业、建筑、消防以及康复等领域都有广本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，其特征在于：包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)、外骨骼移动平台(2)、髋部仿生结构(4)和背部安装板(11)；其中，外骨骼移动平台(2)位于外骨骼机器人的底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)固定安装在外骨骼移动平台(2)的上表面；髋部仿生结构(4)固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)的顶端；背部安装板(11)固定安装在髋部仿生结构(4)的后部。

【技术特征摘要】
1.一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，其特征在于：包括下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)、外骨骼移动平台(2)、髋部仿生结构(4)和背部安装板(11)；其中，外骨骼移动平台(2)位于外骨骼机器人的底端；下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)固定安装在外骨骼移动平台(2)的上表面；髋部仿生结构(4)固定安装在下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)的顶端；背部安装板(11)固定安装在髋部仿生结构(4)的后部。2.根据权利要求1所述的一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，其特征在于：所述下肢人体仿生外骨骼的机械结构(1)包括腿部仿生结构(3)和人机链接组件；外骨骼移动平台(2)包括移动底盘(15)和人机交互结构(16)；其中，移动底盘(15)水平固定在最底端；人机交互结构(16)竖直固定安装在移动底盘(15)的上表面。3.根据权利要求2所述的一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，其特征在于：所述腿部仿生结构(3)固定安装在移动底盘(15)的上表面；且腿部仿生结构(3)位于人机交互结构(16)的两侧；人机链接组件固定安装在腿部仿生结构(3)上。4.根据权利要求3所述的一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，其特征在于：所述的腿部仿生结构(3)包括足部仿生结构(5)、小腿仿生结构(6)、大腿仿生结构(7)、踝关节(8)、膝关节(9)和髋关节(10)；其中，足部仿生结构(5)固定安装在移动底盘(15)的上表面；小腿仿生结构(6)固定安装在足部仿生结构(5)的上端，且小腿仿生结构(6)与足部仿生结构(5)之间通过踝关节(8)固定连接；大腿仿生结构(7)固定安装在小腿仿生结构(6)的上端，且大腿仿生结构(7)与小腿仿生结构(6)之间通过膝关节(9)固定连接；腿部仿生结构(3)与髋部仿生结构(4)之间通过髋关节(10)固定连接。5.根据权利要求4所述的一种基于移动平台的辅助外骨骼机器人，其特征在于：所述的人机链接组件包括足部链接件(12)、大腿连接件(13)和腰部背部连接件(14)；其中，足部链...

【专利技术属性】
技术研发人员：远桂方，黄玉平，郑继贵，郭喜彬，陈靓，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11