一种医疗用机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种医疗用机械手，属于医疗器械领域，针对现有机械手存在的结构较为复杂、运动累计误差较大等缺点，采用的技术方案是：一种医疗用机械手，包括圆环形底座、支架和三个并联设置在底座和支架之间的三个分支机构，三个分支机构通过伺服电机驱动，支架上安装手术电机，手术电机连接并驱动手术工具，第一分支机构和第二分支机构对称设置且均包括依次连接的第一转动副、第二转动副、第三转动副、第一移动副和第四转动副，第三分支机构包括依次连接的第九转动副、第十转动副和球面副或者包括依次连接的第九转动副、第三移动副和球面副。本实用新型专利技术的机械手结构简单、精确度高、安全性好。

A medical manipulator

The utility model discloses a medical manipulator, belongs to the medical instrument field, according to the structure of existing manipulator movement is complex and great accumulative errors and other shortcomings, the technical scheme is that the manipulator is a kind of medical, including 3 branch ring base, and a bracket are arranged in parallel between a seat and a bracket, a branch operation driven by servo motor, motor mounting bracket, motor operation connecting and driving operation tool, first branches and secondary branches are symmetrically arranged and includes a first rotatable connected pair, 2 and 3 revolute revolute pair, the first mobile side and 4 a rotary pair, 3 branches comprises 9, 10 revolute revolute and spherical pair or comprises 9 revolute and 3 p-pair Spherical pair. The manipulator of the utility model has the advantages of simple structure, high accuracy and good safety.

【技术实现步骤摘要】
一种医疗用机械手
本技术涉及一种医疗器械，具体是一种医疗用机械手。
技术介绍
微创手术与传统的开膛手术相比具有如下优点：切口小，损伤轻，安全有效，可以避免脏器暴露在空气中以减少感染；可以减少病人手术后的痛苦，病人康复较快并且可在术后短期内恢复正常活动，治疗效果等于或高于传统外科手术方法；术后伤口比传统外科手术美观，愈合后疤痕小。而随着微创手术在临床手术中的不断应用和发展，具有更高手术精度和操作便捷性的微创手术机器人也应运而生。现有的微创手术机器人大都体积较大、结构复杂、控制繁琐、费用较高，在推广应用时还受到较多局限，需要进一步改进。公告号为CN204207849U的中国技术专利公开了一种用于微创手术的新型混联机械手：包括底座、定位在底座上方并向下穿越底座的机械手模块以及并联连接在底座与机械手模块之间以驱动机械手模块运动的三个分支机构，每个分支机构包括依次连接在机械手模块与底座之间的第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆以及第五转动副；每个分支机构的第二转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线与第五转动副轴线。上述机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗用机械手，包括圆环形底座(1)、定位在底座(1)上方并向下穿越底座(1)的用于微创手术的机械手模块以及并联连接在底座与手术模块之间用于控制机械手模块所处位置的分支机构，所述分支机构包括第一、第二和第三分支机构，第一、第二分支机构对称设置，其特征在于，所述第一及第二分支机构分别包括依次连接的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、第三连杆(13)、第四连杆(14)和第四转动副(24)，所述第一转动副(21)连接机械手模块，所述第四转动副(24)连接底座(1)；所述第三分支机构包括依次连接的第九转动副(41)、第九连杆(31)、第十连...

【技术特征摘要】
1.一种医疗用机械手，包括圆环形底座(1)、定位在底座(1)上方并向下穿越底座(1)的用于微创手术的机械手模块以及并联连接在底座与手术模块之间用于控制机械手模块所处位置的分支机构，所述分支机构包括第一、第二和第三分支机构，第一、第二分支机构对称设置，其特征在于，所述第一及第二分支机构分别包括依次连接的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、第三连杆(13)、第四连杆(14)和第四转动副(24)，所述第一转动副(21)连接机械手模块，所述第四转动副(24)连接底座(1)；所述第三分支机构包括依次连接的第九转动副(41)、第九连杆(31)、第十连杆(32)和球面副(51)，所述第九转动副(41)连接机械手模块，所述球面副(51)连接底座(1)。2.如权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第三分支机构还包括第十转动副(42)，所述第九连杆(31)和第十连杆(32)通过第十转动副(42)连接。3.如权利要求1所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第九连杆(31)和第十连杆(32)构成可升降的套管结构，所述第九连杆(31)为滑杆，所述第十连杆(32)为滑套。4.如权利要求2或3所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第三连杆(13)和第四连杆(14)构成可升降的套管结构，所述第三连杆(13)为滑杆，所述第四连杆(14)为滑套。5.如权利要求4所述的一种医疗用机械手，其特征在于，所述第二转动副(22)轴线与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟中，黄鹏成，杨超，柳建飞，柴馨雪，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33