A balloon carrying type of serial parallel multi degree of freedom attitude adjusting platform, which comprises a fixed platform, a movable platform, a fixed platform is connected with six identical structure of the moving platform driving branch and four balloon carrying device, Taiwan, Taiwan flip flip driving device and a supporting roller, wherein, the fixed platform fixed on the ground on the drive branch for the electric cylinder, the two ends are respectively connected by a spherical hinge and fixed platform and mobile platform, airbag bearing devices are symmetrically fixed on the fixed platform, the upper end through the XY servo platform is connected with the movable platform of the four corners, a driving device is arranged at the end of the turnover table of the moving platform, located in the overturning platform framework the platform, on both sides of the bottom turning platform are provided with gear ring, one end of the supporting roller is fixed on the movable platform, supporting roller and the other end is fixedly connected with the turnover table. The invention can reduce the required bearing capacity of the electric cylinder, meet the requirements of the posture adjustment of the workpiece with high limit, and reduce the maximum load of each driving branch when the posture is adjusted, so as to ensure the flexibility of the posture adjustment platform.
【技术实现步骤摘要】
一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台
本专利技术涉及一种串并联机构,特别是一种调姿平台。
技术介绍
现有的串并混联调姿平台可用在航天产品的对接和装配上,而伴随着航天事业的发展,设备朝大型、大载荷发展。因为环境和空间的限制,某些场合不能用液压缸,只能用电动缸进行驱动,由于电动缸的最大驱动力有限,从而动力会出现相对匮乏,导致调姿平台承载能力不能满足使用要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够减小电动缸所需的承载力,满足对高度有限制的工件的调姿要求,同时能够减小姿态调整时每个驱动分支所承受的最大载荷,并能保证调姿平台动作灵活性的气囊承载式串并混联多自由度调姿平台。本专利技术包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊,其中,定平台固定在地面上,驱动分支为电动缸,其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接,气囊承载装置对称地固定在定平台上,其上端通过xy随动台与动平台的四角连接,翻转台驱动装置设在动平台的一端,翻转台设在动平台的框架内,翻转台的底部两侧均设有齿圈,支承辊的一端固定在动平台上,支承辊的另一端与翻转台固连;所述气囊承载装置包括气囊座、气囊和气囊上端盖,其中气囊座固定在下平台上,气囊设在气囊座上,气囊上端设有气囊上端盖,气囊上端盖通过xy随动台与动平台连接。每个气囊承载装置上均设有带控制阀的进气口和排气口,通过控制阀控制充气和排气,从而控制气囊充气的启停;气囊与气囊之间的进气口和排气口通过软管以串联的方式依次连接,软管的一端为进气口,其另一端为排气口,气泵与软管进气口的一端连接, ...
【技术保护点】
一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台,其特征在于:其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊,其中,定平台固定在地面上,驱动分支为电动缸,其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接,气囊承载装置对称地固定在定平台上,其上端通过xy随动台与动平台的四角连接,翻转台驱动装置设在动平台的一端,翻转台设在动平台的框架内,翻转台的底部两侧均设有齿圈,支承辊的一端固定在动平台上,支承辊的另一端与翻转台固连;所述气囊承载装置包括气囊座、气囊和气囊上端盖,其中气囊座固定在下平台上,气囊设在气囊座上,气囊上端设有气囊上端盖,气囊上端盖通过xy随动台与动平台连接;每个气囊承载装置上均设有带控制阀的进气口和排气口,通过控制阀控制充气和排气,从而控制气囊充气的启停;气囊与气囊之间的进气口和排气口通过软管以串联的方式依次连接,软管的一端为进气口,其另一端为排气口,气泵与软管进气口的一端连接,通过增压和排气,气囊实现承载的作用;所述xy随动台为设在动平台底面的二维台,是为了实现气囊随动平台调姿过程中始终保持对动平台提供支撑力,xy随动台包括x向 ...
【技术特征摘要】
1.一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台,其特征在于:其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊,其中,定平台固定在地面上,驱动分支为电动缸,其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接,气囊承载装置对称地固定在定平台上,其上端通过xy随动台与动平台的四角连接,翻转台驱动装置设在动平台的一端,翻转台设在动平台的框架内,翻转台的底部两侧均设有齿圈,支承辊的一端固定在动平台上,支承辊的另一端与翻转台固连;所述气囊承载装置包括气囊座、气囊和气囊上端盖,其中气囊座固定在下平台上,气囊设在气囊座上,气囊上端设有气囊上端盖,气囊上端盖通过xy随动台与动平台连接;每个气囊承载装置上均设有带控制阀的进气口和排气口,通过控制阀控制充气和排气,从而控制气囊充气的启停;气囊与气囊之间的进气口和排气口通过软管以串联的方式依次连接,软管的一端为进气口,其另一端为排气口,气泵与软管...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾达幸,王娟娟,侯雨雷,周玉林,姚建涛,赵永生,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
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