一种三维机器手机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种三维机器手机构，它包括X轴、Y轴、Z轴三个直线滑台，X轴、Y轴、Z轴三个驱动电机和抓取结构；X轴、Y轴、Z轴三个直线滑台相互垂直，X轴、Y轴、Z轴三个直线滑台上分别对应的设有X轴、Y轴、Z轴三个滑块，X轴、Y轴、Z轴三个驱动电机对应的驱动X轴、Y轴、Z轴三个滑块移动；抓取结构包括气动平行夹和驱动其的气动平行夹驱动电机，气动平行夹驱动电机设置在Z轴滑块上。该三维机械手机构三个方向的运动平滑流畅，精度高，另外由于结构简单，因此生产成本低。

Three dimensional machine mobile phone structure

The utility model discloses a 3D machine mobile phone structure, which comprises a X axis, Y axis, Z axis three linear slide, X axis, Y axis, Z axis drive motor three and grasping structure; X axis, Y axis, Z axis three slide perpendicular to X axis, Y axis and the Z axis three slide on should be with X axis and Y axis, Z axis three slider, X axis, Y axis, Z axis drive motor drive three corresponding to the X axis, Y axis, Z axis three slider; grasping structure including pneumatic parallel clamp and its driving gas dynamic parallel clamping drive motor, pneumatic clamp parallel drive motor is arranged on the Z axis on the slider. The movement of the three dimensional mechanical mobile phone in three directions is smooth and fluent, and the precision is high. Besides, due to the simple structure, the production cost is low.

【技术实现步骤摘要】
一种三维机器手机构
本技术涉及自动换刀
，具体涉及一种用于自动换打磨头装置的三维机器手机构。
技术介绍
打磨机能对工件的表面进行精密加工，祛除工件表面的划痕，斑点，塌边现象，使工件表面光亮，平滑，成镜面效果甚至达到某一精确的粗糙度值的机器。为提升工作效率，多为采用机器人夹持气动打磨头在工件表面打磨作业，以达到一定的表面效果。对于打磨头在打磨时由于与工件发生刚性碰撞，大大缩了打磨头的寿命，所以打磨头要经常更换，从而导致工件的加工辅助时间过长。而现有更换打磨都是人工操作，不但效率低下，而且打磨头安装还容易产生误差，导致打磨头更容易损坏，更重要的是非常不安全。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本技术的目的是：提供一种用于自动更换打磨头装置的三维机器手机构。为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种三维机器手机构，包括X轴直线滑台、Y轴直线滑台、Z轴直线滑台、X轴驱动电机、Y轴驱动电机、Z轴驱动电机和抓取结构；所述X轴直线滑台、Y轴直线滑台和Z轴直线滑台相互垂直，所述X轴直线滑台上设有可沿其滑动的X轴滑块，X轴驱动电机驱动X轴滑块沿X轴直线滑台长度方向滑动；所述Y轴直线滑台的一端固定在X轴滑块上，Y轴直线滑台上设有可沿其滑动的Y轴滑块，Y轴驱动电机驱动Y轴滑块沿Y轴直线滑台长度方向滑动；所述Z轴直线滑台的一端固定在Y轴滑块上，Z轴直线滑台上设有可沿其滑动的Z轴滑块，Z轴驱动电机驱动Z轴滑块沿Z轴直线滑台长度方向滑动；所述抓取结构包括气动平行夹驱动电机和气动平行夹，所述气动平行夹驱动电机设置在Z轴滑块上，气动平行夹驱动电机的输出轴与气动平行夹连接驱动气动平行夹旋转。作为优化，所述X轴直线滑台包括X轴固定件、X轴滑杆和X轴滑块；所述X轴固定件包括X轴安装板和固定在X轴安装板两端的X轴滑杆连接耳，所述X轴滑杆安装在两个X轴滑杆连接耳之间，所述X轴滑块设置在X轴滑杆上，且可沿X轴滑杆来回移动。作为优化，所述X轴滑块上具有X轴滑块中心孔，所述X轴滑杆穿过X轴滑块中心孔，且与X轴滑块中心孔螺纹配合；所述X轴驱动电机的输出轴与X轴滑杆连接，驱动X轴滑杆转动。作为优化，所述Y轴直线滑台包括Y轴固定件、Y轴滑杆和Y轴滑块；所述Y轴固定件包括Y轴安装板和固定在Y轴安装板两端的Y轴滑杆连接耳，所述Y轴滑杆安装在两个Y轴滑杆连接耳之间，所述Y轴滑块设置在Y轴滑杆上，且可沿Y轴滑杆来回移动。作为优化，所述Y轴滑块上具有Y轴滑块中心孔，所述Y轴滑杆穿过Y轴滑块中心孔，且与Y轴滑块中心孔螺纹配合；所述Y轴驱动电机的输出轴与Y轴滑杆连接，驱动Y轴滑杆转动。作为优化，所述Z轴直线滑台包括Z轴固定件、Z轴滑杆和Z轴滑块；所述Z轴固定件包括Z轴安装板和固定在Z轴安装板两端的Z轴滑杆连接耳，所述Z轴滑杆安装在两个Z轴滑杆连接耳之间，所述Z轴滑块设置在Z轴滑杆上，且可沿Z轴滑杆来回移动。作为优化，所述Z轴滑块上具有Z轴滑块中心孔，所述Z轴滑杆穿过Z轴滑块中心孔，且与Z轴滑块中心孔螺纹配合；所述Z轴驱动电机的输出轴与Z轴滑杆连接，驱动Z轴滑杆转动。作为优化，还包括气动平行夹驱动电机安装架；所述气动平行夹驱动电机安装架为框形结构，气动平行夹驱动电机安装架固定在Z轴滑块上，所述气动平行夹驱动电机设置在气动平行夹驱动电机安装架的框形结构内。作为优化，还包括第一联轴器，所述气动平行夹驱动电机的输出轴通过第一联轴器与气动平行夹连接，驱动气动平行夹旋转。作为优化，还包括气动平行夹安装架，所述气动平行夹安装架连接在第一联轴器的输出端上，所述气动平行夹安装在气动平行夹安装架上。相对于现有技术，本技术具有如下优点：该三维机械手机构由X轴、Y轴和Z轴三个方向的直线滑台构成，再通过X轴、Y轴和Z轴三个方向的驱动电机驱动设置在直线滑台上的滑块，实现三个方向的运动，运动平滑流畅，精度高，另外由于结构简单，因此生产成本低。附图说明图1为自动更换打磨头装置的结构示意图。图2为三维机器手机构的立体图。图3为图2的主视图。图4为图2的右视图。图5为图2的俯视图。图6为电钻钥匙驱动装置的立体图。图7为图6的主视图。图8为图6的右视图。图9为图6的俯视图。图10为打磨头库机构的立体图。图11为图10的主视图。图12为图10的右视图。图13为图10的俯视图。图中，机架10；三维机器手机构20、X轴直线滑台21、X轴固定件21a、X轴滑杆21b、X轴滑块21c、Y轴直线滑台22、Y轴固定件22a、Y轴滑杆22b、Y轴滑块22c、Z轴直线滑台23、Z轴固定件23a、Z轴滑杆23b、Z轴滑块23c、气动平行夹驱动电机24、气动平行夹驱动电机安装架24a、联轴器25、气动平行夹安装架26、气动平行夹27；电钻钥匙驱动装置30、直线滑轨31、电钻钥匙驱动电机32、电钻钥匙驱动电机安装架33、第二联轴器34、连接轴35、扭力限制器36、电钻钥匙37、驱动装置安装架38、第二滑块39；光栅传感器40；打磨头库机构50、带开关磁铁51、打磨头52、光电传感器53、左打磨头固定板54a、右打磨头固定板54b、普通磁铁55、打磨头安装孔56；废料回收机构60。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细说明。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。参见图1，一种自动更换打磨头装置，包括机架10、三维机器手机构20、电钻钥匙驱动装置30、光栅传感器40、打磨头库机构50和废料回收机构60。参见图2至图5，三维机器手机构20：包括X轴直线滑台21、Y轴直线滑台22、Z轴直线滑台23、X轴驱动电机21d、Y轴驱动电机22d、Z轴驱动电机23d和抓取结构；所述X轴直线滑台21、Y轴直线滑台22和Z轴直线滑台23相互垂直，所述X轴直线滑台21上设有可沿其滑动的X轴滑块21c，X轴驱动电机21d驱动X轴滑块21c沿X轴直线滑台21长度方向滑动；所述Y轴直线滑台22的一端固定在X轴滑块21c上，Y轴直线滑台22上设有可沿其滑动的Y轴滑块22c，Y轴驱动电机22d驱动Y轴滑块22c沿Y轴直线滑台22长度方向滑动；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维机器手机构，其特征在于：包括X轴直线滑台(21)、Y轴直线滑台(22)、Z轴直线滑台(23)、X轴驱动电机(21d)、Y轴驱动电机(22d)、Z轴驱动电机(23d)和抓取结构；所述X轴直线滑台(21)、Y轴直线滑台(22)和Z轴直线滑台(23)相互垂直，所述X轴直线滑台(21)上设有可沿其滑动的X轴滑块(21c)，X轴驱动电机(21d)驱动X轴滑块(21c)沿X轴直线滑台(21)长度方向滑动；所述Y轴直线滑台(22)的一端固定在X轴滑块(21c)上，Y轴直线滑台(22)上设有可沿其滑动的Y轴滑块(22c)，Y轴驱动电机(22d)驱动Y轴滑块(22c)沿Y轴直线滑台(22)长度方向滑动；所述Z轴直线滑台(23)的一端固定在Y轴滑块(22c)上，Z轴直线滑台(23)上设有可沿其滑动的Z轴滑块(23c)，Z轴驱动电机(23d)驱动Z轴滑块(23c)沿Z轴直线滑台(23)长度方向滑动；所述抓取结构包括气动平行夹驱动电机(24)和气动平行夹(27)，所述气动平行夹驱动电机(24)设置在Z轴滑块(23c)上，气动平行夹驱动电机(24)的输出轴与气动平行夹(27)连接驱动气动平行夹(27)旋转。...

【技术特征摘要】
1.一种三维机器手机构，其特征在于：包括X轴直线滑台(21)、Y轴直线滑台(22)、Z轴直线滑台(23)、X轴驱动电机(21d)、Y轴驱动电机(22d)、Z轴驱动电机(23d)和抓取结构；所述X轴直线滑台(21)、Y轴直线滑台(22)和Z轴直线滑台(23)相互垂直，所述X轴直线滑台(21)上设有可沿其滑动的X轴滑块(21c)，X轴驱动电机(21d)驱动X轴滑块(21c)沿X轴直线滑台(21)长度方向滑动；所述Y轴直线滑台(22)的一端固定在X轴滑块(21c)上，Y轴直线滑台(22)上设有可沿其滑动的Y轴滑块(22c)，Y轴驱动电机(22d)驱动Y轴滑块(22c)沿Y轴直线滑台(22)长度方向滑动；所述Z轴直线滑台(23)的一端固定在Y轴滑块(22c)上，Z轴直线滑台(23)上设有可沿其滑动的Z轴滑块(23c)，Z轴驱动电机(23d)驱动Z轴滑块(23c)沿Z轴直线滑台(23)长度方向滑动；所述抓取结构包括气动平行夹驱动电机(24)和气动平行夹(27)，所述气动平行夹驱动电机(24)设置在Z轴滑块(23c)上，气动平行夹驱动电机(24)的输出轴与气动平行夹(27)连接驱动气动平行夹(27)旋转。2.如权利要求1所述的三维机器手机构，其特征在于：所述X轴直线滑台(21)包括X轴固定件(21a)、X轴滑杆(21b)和X轴滑块(21c)；所述X轴固定件(21a)包括X轴安装板和固定在X轴安装板两端的X轴滑杆连接耳，所述X轴滑杆(21b)安装在两个X轴滑杆连接耳之间，所述X轴滑块(21c)设置在X轴滑杆(21b)上，且可沿X轴滑杆(21b)来回移动。3.如权利要求2所述的三维机器手机构，其特征在于：所述X轴滑块(21c)上具有X轴滑块中心孔，所述X轴滑杆(21b)穿过X轴滑块中心孔，且与X轴滑块中心孔螺纹配合；所述X轴驱动电机(21d)的输出轴与X轴滑杆(21b)连接，驱动X轴滑杆(21b)转动。4.如权利要求3所述的三维机器手机构，其特征在于：所述Y轴直线滑台(22)包括Y轴固定件(22a)、Y轴滑杆(22b)和Y轴滑块(22c)；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永波，代慧，张钟，刘杰，刘修泉，周华，邝卫华，朱洪雷，黄智成，廖永，陈荣东，汤国锋，罗旭能，谢原祥，梁炳华，
申请(专利权)人：广州番禺职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44