自主车辆的路径规划装置及方法制造方法及图纸

提供了自主车辆的路径规划装置和方法。该装置包括检测车辆周围的环境信息的周围环境信息检测器，以及检测有关车辆的行驶状态的车辆信息的车辆信息检测器。车辆行为确定器基于周围环境信息和车辆信息确定车辆的行为，并且当从车辆行为确定器接收变道信号时，行驶路径生成器使用周围环境信息和车辆信息生成用于变道的行驶路径和速度变化图。

Device and method for path planning of autonomous vehicles

A path planning device and method for autonomous vehicles are provided. The environment information detector which comprises a detecting vehicle surrounding environment information, and vehicle information detection about the vehicle driving state of the vehicle information detector. The vehicle behavior determiner determines vehicle surroundings information and vehicle information based on the behavior, and when determining the received signal from the vehicle lane changing behavior, driving path generator using ambient information and vehicle information generated for lane changing path and speed change chart.

【技术实现步骤摘要】
自主车辆的路径规划装置及方法相关申请的交叉引用本申请基于并要求于2016年5月3日提交的韩国专利申请第10-2016-0054595号的优先权的权益，通过引用将其公开内容全部结合于本文中。
本公开内容涉及自主车辆的路径规划装置和方法，其生成自主车辆变道的行驶路径和速度变化图(velocityprofile，速度分布图)。
技术介绍
自主驾驶系统是即使在没有车辆操作员的输入的情况下，能够通过识别周围环境和车辆状态而自主驾驶到达预定目的地。这种自主驾驶系统执行以下操作：识别、确定以及路径生成；以及车辆控制。在路径生成操作中，可能需要通过检测障碍物的变化而实时生成避障路径，并生成应用了车辆的运动行为的路径。具体地，当自主车辆尝试在市区、交通拥堵区域以及在交通实时变化的高速公路上进行变道时，可能发生各种危险的情况，因此，重要的是生成考虑了与车辆周围的动态障碍物的碰撞的安全行驶路径。因此，持续进行研究以生成允许自主车辆稳定地进行变道的行驶路径。
技术实现思路
本公开内容提供了用于自主车辆的路径规划装置和方法，其生成用于该自主车辆变道的安全行驶路径和速度变化图。通过确定相对于车辆周围的动态障碍物的碰本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自主车辆的路径规划装置，包括：周围环境信息检测器，被配置为检测所述车辆周围的周围环境信息；车辆信息检测器，被配置为检测有关所述车辆的行驶状态的车辆信息；车辆行为确定器，被配置为基于所述周围环境信息和所述车辆信息确定车辆行为；以及行驶路径生成器，被配置为当从所述车辆行为确定器接收到变道信号时，使用所述周围环境信息和所述车辆信息生成用于变道的行驶路径和速度变化图。

【技术特征摘要】
2016.05.03 KR 10-2016-00545951.一种用于自主车辆的路径规划装置，包括：周围环境信息检测器，被配置为检测所述车辆周围的周围环境信息；车辆信息检测器，被配置为检测有关所述车辆的行驶状态的车辆信息；车辆行为确定器，被配置为基于所述周围环境信息和所述车辆信息确定车辆行为；以及行驶路径生成器，被配置为当从所述车辆行为确定器接收到变道信号时，使用所述周围环境信息和所述车辆信息生成用于变道的行驶路径和速度变化图。2.根据权利要求1所述的路径规划装置，其中，所述环境信息检测器被配置为使用成像设备、距离传感器以及位置传感器来检测所述周围环境信息。3.根据权利要求2所述的路径规划装置，其中，所述周围环境信息包括有关所述车辆的道路信息；以及所述车辆周围的动态障碍物的速度、纵向加速度、横向加速度以及位置。4.根据权利要求1所述的路径规划装置，其中，所述车辆信息检测器被配置为使用速度传感器和位置传感器来检测所述车辆的速度和位置。5.根据权利要求1所述的路径规划装置，其中，所述车辆行为确定器被配置为当操纵转向信号灯时，将有关车辆操作者的操纵所生成的信号传送至所述行驶路径生成器。6.根据权利要求3所述的路径规划装置，其中，所述行驶路径生成器包括：候选路径生成模块，被配置为生成行驶车道候选路径以及目标车道候选路径；碰撞风险计算模块，被配置为针对每个所述目标车道候选路径计算与位于所述车辆周围的动态障碍物的碰撞风险程度；速度变化图生成模块，被配置为使用所述道路信息以及所述车辆信息生成所述速度变化图；以及路径选择模块，被配置为基于所述碰撞风险程度或者基于所述碰撞风险程度和所述速度变化图两者来从所述目标车道候选路径中选择局部参考路径。7.根据权利要求6所述的路径规划装置，其中，所述路径选择模块被配置为选择所述目标车道候选路径中的具有最低碰撞风险程度的候选路径，作为所述局部参考路径。8.根据权利要求6所述的路径规划装置，其中，所述路径选择模块被配置为通过成本函数来选择具有最低成本的候选路径作为所述局部参考路径，所述成本函数应用了所述碰撞风险程度以及与目标路径的接近程度。9.根据权利要求6所述的路径规划装置，其中，当所述变道失败时，所述路径选择模块选择所述行驶车道候选路径中最接近所述目标车道的候选路径，作为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘水贞，李东辉，金会原，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR