一种车辆角度确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆角度确定方法及装置，该方法包括：获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。本发明专利技术根据目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度确定目标车辆的当前角度，获得的角度准确，从而保证以车辆角度为因素的操作可准确进行。

Method and device for determining angle of vehicle

The present invention provides a method and a device for determining the angle of the vehicle, the method comprises: a historical perspective gets a preset period of time before the target vehicle at the moment, the angle of history at least comprises a plurality of historical perspective; difference before and historical angle of the square and minimum angle for the angle of the target vehicle. The invention determines the current angle of the target vehicle according to the historical perspective of a preset period of time before the target vehicle at the moment, the angle accurately, so as to ensure the vehicle to angle for the factors of operation can be accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆角度确定方法及装置
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种车辆角度确定方法及装置。
技术介绍
目前，随着车辆的广泛使用，车载终端设备可以测量车辆的角度，并将车辆的角度作为相应操作(如驾驶操作或订单分配)的判断依据。在传统的方式中，车辆的角度总是由移动台的全球定位系统设备(GPS设备)采集，GPS设备采集的车辆角度是瞬时值，会由于车辆遭受的每个小震动、车辆运行速度快或在粗糙路面上运行频繁发生改变，例如，每两秒的车辆角度都会发生改变：该秒车辆是30度，下一秒就可能改变为40度。可见，通过GPS设备无法测得精确的车辆的当前角度，进而无法根据车辆角度指导相关操作。
技术实现思路
本专利技术提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆角度确定方法及装置。第一方面，本专利技术提供一种车辆角度确定方法，包括：获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。优选的，确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度，包括：根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度：其中，L(Xt)为目标车辆的当前角度与各个历史角度的差值的平方和；Xt为目标车辆的当前角度；Xi为第i个历史角度；i为历史角度的序数；n为历史角度的数量。优选的，根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：根据公式(二)计算与所有历史角度之前的差值的平方和的导数L(Xt)'使L(Xt)'为零，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。优选的，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：判断求解得到的Xt是否在预设范围内；若是，则确定Xt为与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。优选的，所述历史角度的范围为[0，360°)。第二方面，本专利技术提供了一种车辆角度确定装置，包括：获取单元，用于获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；确定单元，用于确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。优选的，所述确定单元，还用于：根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度：其中，L(Xt)为目标车辆的当前角度与各个历史角度的差值的平方和；Xt为目标车辆的当前角度；Xi为第i个历史角度；i为历史角度的序数；n为历史角度的数量。优选的，所述确定单元，还用于：根据公式(二)计算与所有历史角度之前的差值的平方和的导数L(Xt)'使L(Xt)'为零，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。优选的，所述确定单元，还用于：判断求解得到的Xt是否在预设范围内；若是，则确定Xt为与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。优选的，所述历史角度的范围为[0，360°)。由上述技术方案可知，本专利技术根据目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度确定目标车辆的当前角度，获得的角度准确，从而保证以车辆角度为因素的操作可准确进行。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。图1为本公开一实施例提供的一种车辆角度确定方法的流程示意图；图2是本公开一实施例提供的一种车辆角度确定装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。图1为本公开一实施例提供的一种车辆角度确定方法的流程示意图。如图1所示，本实施例的一种车辆角度确定方法，包括：S11、获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；可以理解的是，此处可由目前车辆已有的GPS设备获取，所述历史角度的范围为[0，360°)，此处的角度可设定为与一预设方向的夹角，如与正北方向的夹角；获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度可为获取当前时间之前的几秒钟内的多个历史角度，例如，5秒内的1-n个历史角度{X1,X2,……,Xn}。S12、确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。本实施例根据目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度确定目标车辆的当前角度，获得的角度准确，从而保证以车辆角度为因素的操作可准确进行。例如，车辆角度作为司机订单分配依据时，可使得出的订单分配结果合理，如打车平台为司机分配订单时，会将位于车辆车头前方的订单优先分配给该司机，若车辆的当前角度不准确，则分配的订单势必也不准确，可能需要车辆掉头或拐弯才可满足所分配订单的行驶方向，因此，这样分配的订单不合理，采用本实施例的方法后，由于车辆当前角度是准确的，因此分配的订单更加合理。作为一种优选实施例，可通过建立大数据机器学习模型确定目标车辆的当前角度，所述步骤S12，包括：根据公式(1)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度：其中，L(Xt)为目标车辆的当前角度与各个历史角度的差值的平方和；Xt为目标车辆的当前角度；Xi为第i个历史角度；i为历史角度的序数；n为历史角度的数量。各个角度之间的差值为distance(T1,T2)，该差值大于等于零且小于等于12，此处，T1和T2分别为两个车辆的角度。当|T1-T2|≤12时，distance(T1,T2)＝|T1-T2|；当|T1-T2|＞12时；distance(T1,T2)＝24-|T1-T2|。用绝对值表示：distance(T1,T2)＝c×||T1-T2|+a|+b。可得，a＝-12,b＝12,c＝-1；推得，distance(Ｔ１,T2)＝-||T1-T2|-12|+12。所以，公式(1)表示与所有历史角度之前的差值的各种情况。作为一种优选实施例，根据公式(1)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：根据公式(2)计算与所有历史角度之前的差值的平方和的导数L(Xt)'使L(Xt)'为零，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。以下具体说明如何求解L(Xt)'＝0。采用分段讨论求解绝对值方程的方式求解L(Xt)'＝0，具体为：(1)解出令每个绝对值表达式为0的点：对每个Xi，有两个绝对值方程，|Xt-Xi|＝0和||Xt-Xi|-12|＝0，解得Xt＝Xi和Xt＝Xi±12，这样得到了三个点Xi-12、Xi、Xi+12。(2)将这些点依次排列起来，将数轴分成若干段，依次讨论x落在每一段的情况，将绝对值解开：将所有Xi构成的绝对值方程的解的集合{Xi-12,Xi,Xi+12|i＝1,2,...,n}进行排序，过滤掉小于0和大于等于24的值。实际上，{Xi-12,Xi,Xi+12}中只有两个大于0小于24，这样，上述集合有2n个元素，记为一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆角度确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。

【技术特征摘要】
1.一种车辆角度确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆当前时刻之前的预设时间段的历史角度，所述历史角度至少包括复数个历史角度；确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度为目标车辆的当前角度，包括：根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度：其中，L(Xt)为目标车辆的当前角度与各个历史角度的差值的平方和；Xt为目标车辆的当前角度；Xi为第i个历史角度；i为历史角度的序数；n为历史角度的数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据公式(一)确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：根据公式(二)计算与所有历史角度之前的差值的平方和的导数L(Xt)'使L(Xt)'为零，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据求解得到的Xt确定与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度，包括：判断求解得到的Xt是否在预设范围内；若是，则确定Xt为与所有历史角度之前的差值的平方和最小的角度。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凌宇，
申请(专利权)人：滴滴中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12