一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人技术
【技术实现步骤摘要】
一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人
本专利技术涉及机器人导航领域，尤指一种清扫机器人的清扫路径的规划方法及清扫机器人。
技术介绍
机器人的研究越来越多的得到关注和投入，随着计算机技术和人工智能的发展，智能自主移动机器人成为机器人领域的一个重要研究方向和研究热点。智能清扫机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，实现地面的自动清洁，替代了传统的人工清洁工作，具有十分广阔的市场前景。移动机器人的定位、地图创建和路径导航是自主移动机器人领域的热点研究问题。SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)，中文称“同步定位及建图”，是目前在移动机器人定位方面的热门研究课题，移动机器人在定位的同时建立环境地图，其基本原理是运用概率统计的方法，通过多特征匹配来达到定位和减少定位误差的。地图的表示方式大致有4种，包括栅格表示、几何特征表示、拓扑图表示和混合表示。现有技术是先让清扫机器人沿着整个待清扫区域的的边缘进行检测，从而获得完整的地图信息然后进行路径规划和清扫工作，这种清扫方式浪费了电力资源，降低清扫效率，且不符合人...
【技术保护点】
一种清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，包括步骤：S100获取当前位置的第一检测结果；S200根据所述第一检测结果生成第一环境地图，并根据所述第一环境地图生成第一清扫路径；S300清扫机器人根据所述第一清扫路径进行清扫；S400在清扫过程中获取下一当前位置的第二检测结果；S500根据所述第二检测结果生成第二环境地图，并根据所述第一环境地图和所述第二环境地图生成第二清扫路径；S600根据所述第二清扫路径进行清扫，反复执行步骤S400‑S600直至待清洁区域清扫完成。
【技术特征摘要】
1.一种清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，包括步骤：S100获取当前位置的第一检测结果；S200根据所述第一检测结果生成第一环境地图，并根据所述第一环境地图生成第一清扫路径；S300清扫机器人根据所述第一清扫路径进行清扫；S400在清扫过程中获取下一当前位置的第二检测结果；S500根据所述第二检测结果生成第二环境地图，并根据所述第一环境地图和所述第二环境地图生成第二清扫路径；S600根据所述第二清扫路径进行清扫，反复执行步骤S400-S600直至待清洁区域清扫完成。2.根据权利要求1所述的清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，所述步骤S200包括步骤：S210根据所述第一检测结果生成所述第一环境地图；所述第一检测结果包括第一边界位置信息和/或第一障碍物位置信息；S220接收清扫模式控制指令；S230当所述清扫模式控制指令为全局清扫指令时，根据所述第一环境地图生成所述第一清扫路径；其中，所述全局清扫指令为清扫全部的所述待清洁区域。3.根据权利要求2所述的清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，所述步骤S220之后还包括步骤：S240当所述清扫模式控制指令为目标区域清扫指令时，获取待清扫的目标位置区域；所述目标区域清扫指令为清扫所述目标位置区域，所述目标位置区域小于所述待清洁区域；S250根据所述第一环境地图、所述目标位置区域和所述当前位置，生成清扫所述目标位置区域的所述第一清扫路径。4.根据权利要求1所述的清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，所述步骤S400包括步骤：S410在清扫过程中，所述清扫机器人获取自身的下一当前位置；S420所述清扫机器人在所述下一当前位置进行检测，得到所述第二检测结果；所述第二检测结果包括第二边界位置信息和/或第二障碍物位置信息。5.根据权利要求4所述的清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，所述步骤S410之后，步骤S420之前还包括步骤：S411判断所述下一当前位置是否是所述第一清扫路径的终点位置，若是，执行步骤S420。6.根据权利要求1-5任一项所述的清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，所述步骤S500包括步骤：S510根据所述第二检测结果生成第二环境地图；S520合成已生成的第二环境地图和第一环境地图，得到合成环境地图；S530根据所述合成环境地图生成所述第二清扫路径。7.根据权利要求6所述的清扫机器人的清扫路径的规划方法，其特征在于，所述步骤S100-S600之间任一步骤均包括步骤：S000判断所述清...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泓喆，管建智，
申请(专利权)人：上海斐讯数据通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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