一种蛇形臂制造技术

本发明专利技术公开了一种蛇形臂，包括臂体，其由多个连杆串接而成，相邻连杆之间通过旋转关节活动连接，每个旋转关节包括一对上、下底座及其之间的十字轴万向节，上、下底座对应设有环绕第一、第二万向节叉的一圈第一通孔，连杆的上、下端面设有多个用于与底座连接的定位孔，位于同一连杆上、下端面的两个万向节叉之间呈90+ɑ度设置，其中ɑ为锐角，且ɑ的角度大小可通过定位孔进行调节，每个十字轴万向节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各旋转关节上、下底座上对应的一个第一通孔连接至对应的一个驱动单元，通过驱动单元对拉索的牵拉，控制十字轴万向节的旋转，以控制蛇形臂的多维运动，实现高柔性的操作能力。

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形臂
本专利技术涉及电动汽车自动充电
，更具体地，涉及一种用于电动汽车自动充电机器人技术装备的蛇形机械臂。
技术介绍
随着电动汽车在国际和国内的普及，同时以电动汽车分时租赁业务的大步发展为背景，电动汽车分时租赁存在的人性化管理问题也凸显出来，尤其是电动汽车的充电方式。目前，传统的充电方式采用充电站或在城市不同区域设置电动汽车充电桩，充电过程完全依赖人工操作，自动化程度低，尤其对于分时租赁的电动汽车更是如此。实现电动汽车自动充电和无人化全自动操作，能大幅度降低充电站的管理成本，极大地提高分时租赁的用车体验和操作安全性，为电动车充电给租客和车主提供极大便利条件。并且，电动汽车自动充电可与其他自动化设施相结合，例如自动泊车、自动清洁等，形成完善的电动汽车自动化服务体系，充分实现智能化。为了实现电动汽车的自动充电，可采用机械臂作为电动汽车自动充电机器人技术装备进行充电电缆与电动汽车之间的接驳。然而，现有技术中，传统的工业机械臂受限于刚度和尺寸限制，其自由度有限，且环境适应能力差，因此难以胜任电动汽车的自动充电过程。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种蛇形臂，其特征在于，包括：臂体，其由多个连杆串接而成，相邻连杆之间通过旋转关节活动连接，每个旋转关节包括一对上、下底座及其之间的十字轴万向节，其中上底座设有一对与十字轴万向节其中一组枢轴枢接的第一万向节叉，下底座设有一对与十字轴万向节的另一组枢轴枢接的第二万向节叉，所述上、下底座对应设有环绕第一、第二万向节叉的一圈第一通孔；除顶部连杆外每一连杆的上端面设有多个用于与下底座连接的定位孔、除底部连杆外每一连杆的下端面设有多个用于与上底座连接的定位孔，位于连杆上端面的一个下底座第二万向节叉与位于该连杆下端面的一个上底座第一万向节叉之间呈90+ɑ度设置，其中ɑ为锐角，所述ɑ的角度大小通过定位孔进行...

【技术特征摘要】
1.一种蛇形臂，其特征在于，包括：臂体，其由多个连杆串接而成，相邻连杆之间通过旋转关节活动连接，每个旋转关节包括一对上、下底座及其之间的十字轴万向节，其中上底座设有一对与十字轴万向节其中一组枢轴枢接的第一万向节叉，下底座设有一对与十字轴万向节的另一组枢轴枢接的第二万向节叉，所述上、下底座对应设有环绕第一、第二万向节叉的一圈第一通孔；除顶部连杆外每一连杆的上端面设有多个用于与下底座连接的定位孔、除底部连杆外每一连杆的下端面设有多个用于与上底座连接的定位孔，位于连杆上端面的一个下底座第二万向节叉与位于该连杆下端面的一个上底座第一万向节叉之间呈90+ɑ度设置，其中ɑ为锐角，所述ɑ的角度大小通过定位孔进行调节；其中，每个十字轴万向节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各旋转关节上、下底座上对应的一个第一通孔连接至对应的一个驱动单元，通过驱动单元对拉索的牵拉，控制十字轴万向节的旋转，以控制蛇形臂的多维运动。2.根据权利要求1所述的蛇形臂，其特征在于，还包括支撑底座，其通过底座顶板正面与臂体最下端的一个连杆下端面连接，所述底座顶板设有与第一通孔对应的一圈第二通孔，所述底座顶板背面绕连杆中心轴设有多个驱动单元，每个十字轴万向节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各旋转关节上、下底座上对应的一个第一通孔及底座顶板上对应的一个第二通孔连接至对应的一个驱动单元。3.根据权利要求1所述的蛇形...

【专利技术属性】
技术研发人员：狄士春，唐文彬，刘小龙，潘明强，兰天，朱昊鹏，
申请(专利权)人：享奕自动化科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31