一种自保护双控机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自保护双控机械手装置，包括气源以及与气源连接的动力缸，气源和动力缸之间设置有单向阀，单向阀与动力缸之间设置有弹簧复位气控阀，弹簧复位气控阀与单向阀连接，弹簧复位气控阀通过储压管道与动力缸连接，储压管道与双控气控阀连接，双控气控阀初始状态为常闭，双控气控阀实现储压管道内的加压和减压，单向阀还与第一开关和第二开关，第一开关与第一气控接口和弹簧复位气控阀连接，第二开关与第二气控接口和弹簧复位气控阀连接，第一开关和第二开关触发关闭弹簧复位气控阀的入气端和出气端之间的通路，单向阀与弹簧复位气控阀的入气端之间还设置有气动调节阀。本实用新型专利技术能够将气压自锁，保证断气下的安全。

A self protection dual control manipulator device

The utility model discloses a self protecting dual control manipulator device, including the source and the power source connected with the air cylinder, a one-way valve is arranged between the source and the power cylinder, a spring return pneumatic control valve is arranged between the one-way valve and the power cylinder, spring return pneumatic control valve is connected with the one-way valve, spring return pneumatic control valve in connection with the power cylinder through the pipeline pressure reservoir, reservoir pressure pipe and double control pneumatic control valve connected double control pneumatic control valve the initial state is normally closed, dual control pneumatic control valve to realize the pressure within the pipeline pressure and decompression, the one-way valve and the first switch and the second switch, the first switch and the first air interface and control spring return pneumatic control valve is connected, second switch and second pneumatic control interface and spring return pneumatic control valve connected to the first switch and the second switch trigger end closed into the gas spring return pneumatic control valve and the outlet path between the one-way valve and the bomb The pneumatic control valve is also arranged between the air inlet end of the spring reset air control valve. The utility model can guarantee the self-locking pressure, gas safety.

【技术实现步骤摘要】
一种自保护双控机械手装置
本技术涉及助力机械臂领域，具体涉及一种自保护双控机械手装置。
技术介绍
助力机械臂是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路提供支撑动力，从而得到广泛运用。但是在实际使用时，当压力泵出现故障或者总气源管道断裂时，会出现机械臂直接砸落的现象，易出现事故，不利于使用。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种自保护双控机械手装置，本技术能够将气压自锁，保证断气下的安全。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术通过以下技术方案实现：一种自保护双控机械手装置，包括气源以及与气源连接的动力缸，所述气源和动力缸之间设置有单向阀，所述单向阀与动力缸之间设置有弹簧复位气控阀，所述弹簧复位气控阀的入气端与单向阀连接，所述弹簧复位气控阀的出气端通过储压管道与动力缸连接，所述储压管道与双控气控阀的第一气孔连接，所述双控气控阀初始状态为常闭，所述双控气控阀的第二气孔通过第一气控接口与第一气孔贯通连接，所述第二气孔与单向阀连接，所述双控气控阀的第三气孔通过第二气控接口与第一气孔贯通连接，所述第三气孔与第一调速减压阀连接，所述单向阀还与第一开关和第二开关，所述第一开关与第一气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，所述第二开关与第二气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，所述第一开关和第二开关触发关闭弹簧复位气控阀的入气端和出气端之间的通路，所述单向阀与弹簧复位气控阀的入气端之间还设置有气动调节阀。进一步的，所述弹簧复位气控阀的气控端与第一气控阀的出气端连接，所述第一气控阀的入气端与单向阀连接，所述第一气控阀的第一气控端与第一梭阀的出气端连接，所述第一梭阀的两个入气端分别于第一开关和第二开关连接，所述第一气控阀的第一气控端触发关闭第一气控阀的入气端和出气端之间的通路。进一步的，所述储压管道还与检测压力阀的压力检测端连接，所述检测压力阀的入气端与单向阀连接，所述检测压力阀的出气端与双压阀的一个入气端连接，所述双压阀的另一个入气端与第二开关连接，所述检测压力阀的压力检测端实时检测储压管道内的压力，当储压管道内的压力小于或者等于设定压力值时，所述检测压力阀开启检测压力阀的入气端和出气端之间的通路，当储压管道内的压力大于设定压力值时，所述检测压力阀关闭检测压力阀的入气端和出气端之间的通路。进一步的，所述检测压力阀的出气端还与第二梭阀的一个入气端连接，所述第二梭阀的出气端与第一气控阀的第二气控端连接，所述第一气控阀的第二气控端触发打开第一气控阀的入气端和出气端之间的通路。进一步的，所述气动调节阀的气控端与第一减压阀和第二减压阀连接，所述第一减压阀和第二减压阀的入气端均与单向阀连接，所述第一减压阀和第二减压阀的出气端分别于第三梭阀的两个入气端连接，所述第三梭阀的出气端与气动调节阀的气控端连接，所述第二减压阀与第三梭阀之间还设置有第二气控阀，所述第二气控阀的第一气控端与检测压力阀的出气端连接，所述第二气控阀的第二气控端与第三开关连接，所述第三开关还与第二梭阀的另一个入气端连接，所述第二气控阀的第一气控端触发关闭第二气控阀的入气端和出气端之间的通路，所述第二气控阀的第二气控端触发打开第二气控阀的入气端和出气端之间的通路，所述第一减压阀触发气动调节输出第一气压，所述第二减压阀触发气动调节输出第二气压，所述第一气压的压力值小于第二气压的压力值。进一步的，所述第二气孔与单向阀之间设置有第二调速减压阀。本技术的有益效果是:上述气路图主要功能是控制机械臂的升降功能，在气源进入处设置一个单向阀，因此气源进入后不会从此处返回，因此气源断开(可能管道脱落，或者气压泵不工作等问题)不会使得气路中的气压直接释放，能够保证机械手不会直接砸落；通过第一开关和第二开关触发时，都关闭升降气缸与气源之间的主气路，使得压力储存于储压管道内，然后通过缓慢释放储压管道的压力实现下降，通过缓慢增压储压管道的压力实现上升，有效的隔离了气源对升降的影响，稳定可靠；当抓取物料并放置在平台上后，通过检测压力阀监控到机械手称重消失，此阀门打开，以触发双压阀打开，双压阀与机械手的夹爪连接，实现松开效果，即能够自动释放抓取的物料。采用气动调节阀为动力气缸提供稳定的气压，气动调节阀输出第一气压和第二气压，一个为机械臂自身重量的气压力，另一个为抓取物体后的重量的气压力，通过操作第三开关后，气动调节阀稳定的向储压管道内输出压力，形成辅助动力，保证储压管道内压力稳定，有效的自我调节，因此可以手动推动机械手进行位置升降变换，轻松便捷。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的整体结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参照图1所示，一种自保护双控机械手装置，包括气源1以及与气源连接的动力缸2，气源和动力缸之间设置有单向阀3，单向阀与动力缸之间设置有弹簧复位气控阀4，弹簧复位气控阀的入气端与单向阀连接，弹簧复位气控阀的出气端通过储压管道5与动力缸连接，储压管道与双控气控阀6的第一气孔连接，双控气控阀初始状态为常闭，双控气控阀的第二气孔通过第一气控接口与第一气孔贯通连接，第二气孔与单向阀连接，双控气控阀的第三气孔通过第二气控接口与第一气孔贯通连接，第三气孔与第一调速减压阀7连接，单向阀还与第一开关8和第二开关9，第一开关与第一气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，第二开关与第二气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，第一开关和第二开关触发关闭弹簧复位气控阀的入气端和出气端之间的通路，单向阀与弹簧复位气控阀的入气端之间还设置有气动调节阀10。使用时，气源提供机械手的升降动力来源，气源进入由单向阀控制，避免压力回流，因此气源压力只能进不能出，该气源压力进入后为第一开关、第二开关和弹簧复位气控阀提供触发动力，在初始状态下，第一气控阀为通路状态，因此触发弹簧复位气控阀，使得气动调节阀能够为储压管道提供一个初始压力，使得机械手处于待用状态，在此处举例整个机械手需要3公斤的压力才能够实现浮动效果，当抓取物体后需要5公斤的压力才能够实现浮动效果，因此气动调节阀向储压管道内输入3公斤的气压，需要上升时，手动操作触发第一开关，第一开关触发关闭弹簧复位气控阀的入气端和出气端之间的通路，实现断路，因此储压管道与气动调节阀断开本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自保护双控机械手装置，其特征在于：包括气源以及与气源连接的动力缸，所述气源和动力缸之间设置有单向阀，所述单向阀与动力缸之间设置有弹簧复位气控阀，所述弹簧复位气控阀的入气端与单向阀连接，所述弹簧复位气控阀的出气端通过储压管道与动力缸连接，所述储压管道与双控气控阀的第一气孔连接，所述双控气控阀初始状态为常闭，所述双控气控阀的第二气孔通过第一气控接口与第一气孔贯通连接，所述第二气孔与单向阀连接，所述双控气控阀的第三气孔通过第二气控接口与第一气孔贯通连接，所述第三气孔与第一调速减压阀连接，所述单向阀还与第一开关和第二开关，所述第一开关与第一气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，所述第二开关与第二气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，所述第一开关和第二开关触发关闭弹簧复位气控阀的入气端和出气端之间的通路，所述单向阀与弹簧复位气控阀的入气端之间还设置有气动调节阀。

【技术特征摘要】
1.一种自保护双控机械手装置，其特征在于：包括气源以及与气源连接的动力缸，所述气源和动力缸之间设置有单向阀，所述单向阀与动力缸之间设置有弹簧复位气控阀，所述弹簧复位气控阀的入气端与单向阀连接，所述弹簧复位气控阀的出气端通过储压管道与动力缸连接，所述储压管道与双控气控阀的第一气孔连接，所述双控气控阀初始状态为常闭，所述双控气控阀的第二气孔通过第一气控接口与第一气孔贯通连接，所述第二气孔与单向阀连接，所述双控气控阀的第三气孔通过第二气控接口与第一气孔贯通连接，所述第三气孔与第一调速减压阀连接，所述单向阀还与第一开关和第二开关，所述第一开关与第一气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，所述第二开关与第二气控接口和弹簧复位气控阀的气控端连接，所述第一开关和第二开关触发关闭弹簧复位气控阀的入气端和出气端之间的通路，所述单向阀与弹簧复位气控阀的入气端之间还设置有气动调节阀。2.根据权利要求1所述的一种自保护双控机械手装置，其特征在于：所述弹簧复位气控阀的气控端与第一气控阀的出气端连接，所述第一气控阀的入气端与单向阀连接，所述第一气控阀的第一气控端与第一梭阀的出气端连接，所述第一梭阀的两个入气端分别于第一开关和第二开关连接，所述第一气控阀的第一气控端触发关闭第一气控阀的入气端和出气端之间的通路。3.根据权利要求2所述的一种自保护双控机械手装置，其特征在于：所述储压管道还与检测压力阀的压力检测端连接，所述检测压力阀的入气端与单向阀连接，所述检测压力阀的出气端与双压阀的一个入气端连接，所述双压阀的另一个入气端与第二开关连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金永男，黄丽娜，朴龙洙，
申请(专利权)人：苏州市永睿特伦机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32