The utility model discloses a center position with a controllable eccentric wheel, the eccentric wheel and the eccentric wheel includes a two eccentric wheel; a driving device for driving a motor, an eccentric wheel driving device for driving motor two two. Located in the periphery of the eccentric eccentric column two round on the surface from the inside to the outside is provided with the inner gear ring and the outer ring gear; the drive motor two is fixed on the connecting seat, the drive motor two gear meshed with the inner gear; a drive motor is fixed on the eccentric wheel and a drive motor, a gear wheel and outer ring gear meshing. An eccentric wheel is sheathed on the eccentric wheel peripheral two, the rotor is sheathed on the eccentric wheel peripheral, outer ring coaxial is sheathed on the outer periphery of the rotor; an eccentric wheel and the eccentric wheel two and the rotor are respectively hinged, the eccentric wheel is arranged on the outer surface of an annular groove in the annular groove is inlaid with coil. The utility model can realize the self driving of the wheel, and the wheel has an eccentric column, and the central position of the eccentric column can realize dynamic control.
【技术实现步骤摘要】
一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮
本技术涉及机器人
,特别是一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮。
技术介绍
随着科技进步,机器人行走机构已经开始应用,但是现有的机器人行走机构由于结构所限,路面适应性差,遇到路面障碍时无法跨越,遇到台阶无法攀爬,导致其使用环境受很大限制,无法全面推广。随着机器人研究的深入,目前机器人的车轮,也有采用弹性悬架进行支撑,然而,这种车轮的路面崎岖吸收能力差,仍不能改善机器人在复杂环境的行走适应能力。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足,而提供一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮,该具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮能对车轮实现自驱动,同时车轮具有偏心柱,且偏心柱的中心位置能实现动态控制,从而能大幅提高机器人复杂环境的行走适应能力。为解决上述技术问题,本技术采用的技术方案是:一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮,包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二。偏心轮一套装在偏心轮二的外周,转子套装在偏心轮一的外周,外轮圈同轴固定套装在转子的外周。偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接,偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽,环状凹槽内镶嵌有线圈;当线圈通电后,线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩。偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置,偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动。偏心轮二通过连接座与机架固定连接。偏心轮一的驱动装置为驱动电机一,偏心轮二的驱动装置为驱动电机二。位于偏心柱外周的偏心轮二圆形端面上从内至外依次设置有内齿圈和外齿圈;驱动电机二固定在连接座上,驱动电机二的齿轮与内齿圈相 ...
【技术保护点】
一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮,其特征在于:包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二;偏心轮一套装在偏心轮二的外周,转子套装在偏心轮一的外周,外轮圈同轴固定套装在转子的外周;偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接,偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽,环状凹槽内镶嵌有线圈;当线圈通电后,线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩;偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置,偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动;偏心轮二通过连接座与机架固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮,其特征在于:包括外轮圈、转子、偏心轮一和偏心轮二;偏心轮一套装在偏心轮二的外周,转子套装在偏心轮一的外周,外轮圈同轴固定套装在转子的外周;偏心轮一分别与偏心轮二和转子相铰接,偏心轮一的外环面上设置有环状凹槽,环状凹槽内镶嵌有线圈;当线圈通电后,线圈能提供转子及外轮圈转动的驱动扭矩;偏心轮一和偏心轮二各连接一个驱动装置,偏心轮一和偏心轮二均能在相应驱动装置的作用下实现独立转动;偏心轮二通过连接座与机架固定连接。2.根据权利要求1所述的具有偏心轮的机器人用中心位置可控车轮,其特征在于:偏心轮一的驱动装置为驱动电...
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