机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，特别是能够实现人机协作的机器人。所述机器人包括机械手及示教装置。所述机械手用于执行操作任务，且所述机械手在执行操作任务时具有不同运动姿态。所述示教装置设置在所述机械手上以跟随所述机械手运动。所述示教装置包括显示单元，所述显示单元具有用于显示所述机械手的运转状态信息的显示区域。所述显示单元设置为跟随所述机械手的动作姿态而改变所述机械手的运转状态信息的显示方式所述机器人能够便于人眼清晰、舒适地观察，从而给操作带来了极大便利。

Robot

The invention relates to the robot field, in particular to the robot which can realize man-machine cooperation. The robot comprises a manipulator and a teaching device. The manipulator is used for performing the operation task, and the manipulator has different motion postures when performing the operation task. The teaching device is arranged on the manipulator to move along with the manipulator. The teaching device comprises a display unit, which has a display area for displaying the operation state information of the manipulator. The display unit setting display change operation state information of the manipulator to follow the movement of the manipulator in the attitude of the robot can easily and comfortably clear eye observation, which brings great convenience to the operation.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及一种自动化设备，特别是一种机器人。
技术介绍
机器人，即是自动执行工作的机器装置。机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工。而随着生产生活的日益增长便利需要及机器人技术的发展，协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作，并逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作。为了显示各种操作及运行状态，机器人往往包括有显示装置。现有技术中显示装置所显示的内容往往在固定、特定的区域显示，而机器人或进行各种运动，这就给人眼观察提供了极大不便。
技术实现思路
本专利技术的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种显示内容可以移动的机器人。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案实现：一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：机械手，所述机械手用于执行操作任务，且所述机械手在执行操作任务时具有不同运动姿态；示教装置，所述示教装置设置在所述机械手上以跟随所述机械手运动；所述示教装置包括显示单元，所述显示单元具有用于显示所述机械手的运转状态信息的显示区域；所述显示单元设置为跟随所述机械手的动作姿态而改变所述机械手的运转状态信息的显示方式。优选地，所述显示方式包括所述状态信息在所述显示单元上的显示位置、颜色、大小及角度。优选地，所述示教装置包括控制单元，所述控制单元设置为根据所述机械手的运动姿态而将该机械手的状态信息移动至所述显示区域的不同位置。优选地，所述机械手的运动姿态包括转动或相对于人体的远近移动。所述机器人还包括运动感应装置，所述运动感应装置设置在所述机械手上，以感应所述机械手的运动姿态，并将运动姿态信号传输至所述控制单元；所述控制单元根据转动姿态，而将所要显示的运转状态信息进行一定角度的转动。优选地，所述运动感应装置包括陀螺仪、加速度计或磁场测量仪中的至少一种。优选地，所述示教装置为闭环状或弧片状。优选地，所述机器人还包括人体感应装置，所述人体感应装置用于感应人体相对于所述显示单元的位置，并将人体的位置信号发送给所述控制单元；所述控制单元根据所述人体的位置信号而将所要显示的运转状态信息进行以下至少一种显示方式的改变：在靠近或与远离人体的显示区域进行显示、改变运转状态的颜色或改变运转状体信息尺寸大小。优选地，所述人体感应装置为人体红外线传感器或雷达传感器。优选地，所述示教装置为闭环状、弧片状或平板状。优选地，所述机械手具有握持部；所述示教装置包括按压单元，所述按压单元用于控制所述机械手的学习过程，所述按压单元与所述握持部重叠设置，使得外力能够同时作用在所述按压单元及所述握持部。优选地，所述示教装置设置在所述机械手的腕部。优选地，所述示教装置可拆卸地设置。与现有技术相比，本专利技术的机械人通过将示教装置的显示单元设置为跟随所述机械手的动作姿态而改变所述机械手的运转状态信息的显示方式，从而给人眼观察提供了极大的便利。所述机器人能够便于人眼清晰、舒适地观察，从而给操作带来了极大便利。附图说明图1为本专利技术提供的一种机器人的结构示意图。图2为图1中的机器人的一种功能模块图。图3为图2中的机器人的另一种功能模块图。图4为图2、图3的机器人的机械手的运动姿态与运作状态信息的显示方式之间的映射图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行详细的描述：请参阅图1，其为本专利技术提供的一种机器人100。所述机器人100包括机械手10及示教装置20。所述示教装置20设置在所述机械手10上。所述机械手10用于执行操作任务。所述机械手10可与操作人员实现人机协作配合。在本实施例中，所述机械手10为六轴机械手。具体地，所述机械手10包括六个机械关节(图中未标示)及两个连杆(图中未标示)。所述机械手10的自身重量及可承受的负载重量根据需要而选择。在本实施例中，所述机械手10可承受的负载为5千克。可以想到的是，所述机械手10还包括气动装置、电机装置等。所述机械手10具有握持部。所述握持部用于操作人员拖拽以使得所述机械手10实现学习功能。在本实施例中，所述握持部位于所述机械手10的自由端的腕部。所述握持部开设有卡槽。所述卡槽用于安装所述示教装置20。当然，所述握持部也可以设置卡扣、插接配合结构等以实现安装配合。所述机械手10包括动作执行机构15。所述动作执行机构15用于执行具体的操作。所述动作执行机构15包括电机或马达等动力装置。在本实施例中，所述动作执行机构15包括减速电机。根据不同需要，所述动作执行机构15可以采用握爪或螺旋连接结构与对应的打孔机、螺丝机等具体工具配合。请一并参阅图2，所述示教装置20设置在所述机械手10上以跟随所述机械手10运动。所述示教装置20可以为示教器(teachpendant)，或者所述示教装置20可以为与示教器通信连接的触摸屏。所述示教装置20包括显示单元25。所述显示单元25具有显示所述机械手10的运转状态信息的显示区域。所述显示单元25可以采用液晶显示屏实现显示功能。所述显示单元25可以具有触摸功能。所述显示区域可以为液晶显示屏上能够显示文字、图形或影像等的区域。所述显示单元25设置为可将机械手10的运转状态信息移动至所述显示区域的不同位置，从而使得所述机械手10处于不同运动位置时仍然便于人眼观察。为了实现精确操控，所述示教装置20还包括控制单元27。所述控制单元27设置为根据所述机械手10的运动姿态而将该机械手10的状态信息移动至所述显示区域的不同位置。所述控制单元27可以采用单片机或者微处理器等完成其控制、处理功能。所述控制单元27可以根据所述机械手10的运动姿态而将该机械手10的状态信息移动至所述显示区域的不同位置。所述机械手10的运动姿态包括转动或相对于人体的远近移动，也即是直线运动或曲线运动。在本专利技术中所提及的机械手10的“状态信息”可以是“钻孔”、“拧螺丝”等具体执行操作任务的名称，也可以是“绿灯、正常(运行)”、“黄灯、待机”、或“红灯、故障”等颜色图标、运行状态中的至少一个，还可以是“开始”、“结束”、“加速”、“减速”等操作信息。需要说明的是，所述显示单元25的显示区域为一块液晶显示屏的整个显示区域时，所述状态信息大致可以显示在显示屏上的中部区域、上部区域、下部区域、左部区域或右部区域。根据显示精度、最佳显示视角，可以将显示屏细分为以长度、宽度形成平面坐标，所述状态信息可以显示在该平面坐标系上的具体位置。为了便于操控，在本实施例中，所述示教装置20还包括按压单元21。所述按压单元21用于所述机械手10的学习过程。所述按压单元21设置为与所述机械手10的握持部重叠，从而在通过外力拖拽实现所述机械手10的学习功能时，外力能够同时作用在所述按压单元21及所述握持部。此时，只需要采用一只手进行操作。因而，相较于传统操作过程，避免了操作人员一只手进行拖拽，另一只手进行学习过程的控制，也即是所述示教装置20的设置便利了操作。所述按压单元21包括机械按钮或触摸按钮中的至少一种。所述按压单元21可以为使能按钮。所述按钮的数量根据需要而选择。在本实施例中，为了便于操控且提供操控的舒适感，所述按压单元21全部采用触摸按钮。也即是，所述触摸按钮通过UI(UserInterface,交互本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：机械手，所述机械手用于执行操作任务，且所述机械手在执行操作任务时具有不同运动姿态；示教装置，所述示教装置设置在所述机械手上以跟随所述机械手运动；所述示教装置包括显示单元，所述显示单元具有用于显示所述机械手的运转状态信息的显示区域；所述显示单元设置为跟随所述机械手的动作姿态而改变所述机械手的运转状态信息的显示方式。

【技术特征摘要】
2016.04.19 CN 20161024440631.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：机械手，所述机械手用于执行操作任务，且所述机械手在执行操作任务时具有不同运动姿态；示教装置，所述示教装置设置在所述机械手上以跟随所述机械手运动；所述示教装置包括显示单元，所述显示单元具有用于显示所述机械手的运转状态信息的显示区域；所述显示单元设置为跟随所述机械手的动作姿态而改变所述机械手的运转状态信息的显示方式。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述显示方式包括所述状态信息在所述显示单元上的显示位置、颜色、大小及角度。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述示教装置包括控制单元，所述控制单元设置为根据所述机械手的运动姿态而将该机械手的状态信息移动至所述显示区域的不同位置。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述机械手的运动姿态包括转动或相对于人体的远近移动。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括运动感应装置，所述运动感应装置设置在所述机械手上，以感应所述机械手的运动姿态，并将运动姿态信号传输至所述控制单元；所述控制单元根据转动姿态，而将所要显示的运转状态信息进行一定角度的转动。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明星，刘永丰，虞忠伟，
申请(专利权)人：上海技美科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31