基于机器视觉的运动轨迹规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于机器视觉的运动轨迹规划方法及装置，方法包括如下步骤：根据第一端的空间位置和第二端的空间位置以获取第一端的空间坐标值以及第二端的空间坐标值；并定义第一端的空间位置与第二端的空间位置之间所连接形成的直线为第一直线；根据第一端的空间坐标值和第二端的空间坐标值计算得到第一直线与绝对平面间的空间夹角；连续获取第一端不同的空间位置和第二端不同的空间位置，以获得若干个不同的空间夹角；根据所有空间夹角获取机器人的运动轨迹姿态。本发明专利技术通过空间立体成像技术快速得到机器人的运动轨迹，能够快速精准进行轨迹规划。

Motion trajectory planning method and device based on machine vision

The invention discloses a device and trajectory planning method based on machine vision, the method comprises the following steps: according to the spatial coordinates of spatial location and spatial position of the first end of the end of second to obtain a first end and a second end of the value of space coordinates; and define the line between the first end and the second end position in space of the space position the connection for the formation of the first line; according to the spatial coordinates of spatial coordinates of the first end and the second end value calculated space angle between straight line and first absolute plane; continuous space position and the second end of the first end of different different position is obtained, to obtain a number of different space angle according to the trajectory and attitude of all; get the space angle of robot. The invention can quickly obtain the trajectory of the robot through the space stereo imaging technology, and can track the trajectory quickly and accurately.

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉的运动轨迹规划方法及装置
本专利技术涉及运动位置采集技术，基于机器视觉的运动轨迹规划方法及装置。
技术介绍
机器人包括一切模拟人类行为或思想与其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。当前机器人在被使用过程中其运动轨迹是基于数据示校路线，无法示校空间姿态及空间坐标的即时获取。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供基于机器视觉的运动轨迹规划方法，其能够快速获得机器人的空间运动姿态，从而可以快速得到其运动轨迹规划。本专利技术的目的之一采用以下技术方案实现：基于机器视觉的运动轨迹规划方法，应用于机器人操控系统，该机器人操控系统包括机器人以及光笔，定义光笔的一端为第一端，另一端为第二端，所述机器人上设置有双目摄像头；运动轨迹规划方法包括如下步骤：S1：根据第一端的空间位置和第二端的空间位置以获取第一端的空间坐标值以及第二端的空间坐标值；并定义第一端的空间位置与第二端的空间位置之间所连接形成的直线为第一直线；S2：根据第一端的空间坐标值和第二端的空间坐标值计算得到第一直线与绝对平面间的空间夹角；S3：重复S本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于机器视觉的运动轨迹规划方法，其特征在于，应用于机器人操控系统，该机器人操控系统包括机器人以及光笔，定义光笔的一端为第一端，另一端为第二端，所述机器人上设置有双目摄像头；运动轨迹规划方法包括如下步骤：S1：根据第一端的空间位置和第二端的空间位置以获取第一端的空间坐标值以及第二端的空间坐标值；并定义第一端的空间位置与第二端的空间位置之间所连接形成的直线为第一直线；S2：根据第一端的空间坐标值和第二端的空间坐标值计算得到第一直线与绝对平面间的空间夹角；S3：重复S1连续获取第一端不同的空间位置和第二端不同的空间位置，以获得若干个不同的空间夹角；根据所有空间夹角获取机器人的运动轨迹姿态。

【技术特征摘要】
1.基于机器视觉的运动轨迹规划方法，其特征在于，应用于机器人操控系统，该机器人操控系统包括机器人以及光笔，定义光笔的一端为第一端，另一端为第二端，所述机器人上设置有双目摄像头；运动轨迹规划方法包括如下步骤：S1：根据第一端的空间位置和第二端的空间位置以获取第一端的空间坐标值以及第二端的空间坐标值；并定义第一端的空间位置与第二端的空间位置之间所连接形成的直线为第一直线；S2：根据第一端的空间坐标值和第二端的空间坐标值计算得到第一直线与绝对平面间的空间夹角；S3：重复S1连续获取第一端不同的空间位置和第二端不同的空间位置，以获得若干个不同的空间夹角；根据所有空间夹角获取机器人的运动轨迹姿态。2.如权利要求1所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，还包括如下步骤：S4：根据机器人的运动轨迹姿态获取该机器人的运动轨迹规划。3.如权利要求1所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，第一端的空间位置和第二端的空间位置均通过双目摄像头采集得到。4.如权利要求1所述的运动轨迹规划方法，其特征在于，S2中，通过三角函数计算得到空间夹角。5.基于机器视觉的运动轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾建新，
申请(专利权)人：广州乾鼎电力科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44