车道偏离检测方法、装置及车辆制造方法及图纸

技术编号:16457005 阅读:57 留言:0更新日期:2017-10-25 21:12
本发明专利技术公开了一种车道偏离检测方法、装置及车辆。方法包括:获取车辆全景图像;获取车辆全景图像相对应的目标灰度图像;从目标灰度图像中识别候选特征点对,候选特征点对包括第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2),第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2)的灰度值大于或等于灰度阈值,第一像素点P1(i,j1)与第三像素点P3(i,j1‑k)间的灰度差大于或等于第一灰度差阈值,第二像素点P2(i,j2)与第四像素点P4(i,j2+k)间的灰度差大于或等于第一灰度差阈值,第一像素点P1(i,j1)与第二像素点P2(i,j2)之间的灰度差小于第二灰度差阈值;根据候选特征点对确定车道特征点;根据车道特征点提取车道线,并确定是否发生车道偏离。由此,可以提高车道偏离检测的准确性。

Lane departure detection method, device and vehicle

The invention discloses a lane departure detection method, a device and a vehicle. \u65b9\u6cd5\u5305\u62ec\uff1a\u83b7\u53d6\u8f66\u8f86\u5168\u666f\u56fe\u50cf\uff1b\u83b7\u53d6\u8f66\u8f86\u5168\u666f\u56fe\u50cf\u76f8\u5bf9\u5e94\u7684\u76ee\u6807\u7070\u5ea6\u56fe\u50cf\uff1b\u4ece\u76ee\u6807\u7070\u5ea6\u56fe\u50cf\u4e2d\u8bc6\u522b\u5019\u9009\u7279\u5f81\u70b9\u5bf9\uff0c\u5019\u9009\u7279\u5f81\u70b9\u5bf9\u5305\u62ec\u7b2c\u4e00\u50cf\u7d20\u70b9P1(i,j1)\u548c\u7b2c\u4e8c\u50cf\u7d20\u70b9P2(i,j2)\uff0c\u7b2c\u4e00\u50cf\u7d20\u70b9P1(i,j1)\u548c\u7b2c\u4e8c\u50cf\u7d20\u70b9P2(i,j2)\u7684\u7070\u5ea6\u503c\u5927\u4e8e\u6216\u7b49\u4e8e\u7070\u5ea6\u9608\u503c\uff0c\u7b2c\u4e00\u50cf\u7d20\u70b9P1(i,j1)\u4e0e\u7b2c\u4e09\u50cf\u7d20\u70b9P3(i,j1\u2011k)\u95f4\u7684\u7070\u5ea6\u5dee\u5927\u4e8e\u6216\u7b49\u4e8e\u7b2c\u4e00\u7070\u5ea6\u5dee\u9608\u503c\uff0c\u7b2c\u4e8c\u50cf\u7d20\u70b9P2(i,j2)\u4e0e\u7b2c\u56db\u50cf\u7d20\u70b9P4(i,j2+k)\u95f4\u7684\u7070\u5ea6\u5dee\u5927\u4e8e\u6216\u7b49\u4e8e\u7b2c\u4e00\u7070\u5ea6\u5dee\u9608\u503c\uff0c\u7b2c\u4e00\u50cf\u7d20\u70b9P1(i,j1)\u4e0e\u7b2c\u4e8c\u50cf\u7d20\u70b9P2(i,j2)\u4e4b\u95f4\u7684\u7070\u5ea6\u5dee\u5c0f\u4e8e\u7b2c\u4e8c\u7070\u5ea6\u5dee\u9608\u503c\uff1b\u6839\u636e\u5019\u9009\u7279\u5f81\u70b9\u5bf9\u786e\u5b9a\u8f66\u9053\u7279\u5f81\u70b9\uff1b\u6839\u636e\u8f66\u9053\u7279\u5f81\u70b9\u63d0\u53d6\u8f66\u9053\u7ebf\uff0c\u5e76\u786e\u5b9a\u662f\u5426\u53d1\u751f\u8f66\u9053\u504f\u79bb\u3002 Thus, the accuracy of lane departure detection can be improved.

【技术实现步骤摘要】
车道偏离检测方法、装置及车辆
本专利技术涉及车道检测领域,具体地,涉及一种车道偏离检测方法、装置及车辆。
技术介绍
随着汽车工业在中国的高速发展,汽车主动驾驶安全性能正逐步成为人们重点关注的性能指标之一。现如今汽车不再仅仅是交通工具,更是智能化的载体。驾驶员在驾驶过车中往往会因疲劳、注意力不集中,使汽车偏离正常车道,进而发生危险。目前大部分车道偏离预警系统是通过单独前视摄像头实现的,通过安装在车内前方后视镜附近的摄像头采集视频,实时处理视频,通过车道识别算法和预先设置好的阈值判断车道是否偏离。然而,基于单独前视摄像头实现车道偏离的系统,由于工况复杂,正常行驶过程中,经常会出现误报,从而会干扰正常驾驶。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车道偏离检测方法、装置及车辆,以提高车道偏离检测的准确性。为了实现上述目的,本专利技术提供一种车道偏离检测方法,所述方法包括:获取车辆全景图像;获取与所述车辆全景图像相对应的目标灰度图像;从所述目标灰度图像中识别出候选特征点对,所述候选特征点对包括第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2),其中,所述第一像素点P1(i,j1)和第二像素点本文档来自技高网...
车道偏离检测方法、装置及车辆

【技术保护点】
一种车道偏离检测方法,其特征在于,所述方法包括:获取车辆全景图像;获取与所述车辆全景图像相对应的目标灰度图像;从所述目标灰度图像中识别出候选特征点对,所述候选特征点对包括第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2),其中,所述第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2)的灰度值大于或等于灰度阈值,并且,所述第一像素点P1(i,j1)与第三像素点P3(i,j1‑k)之间的灰度差大于或等于预设的第一灰度差阈值,所述第二像素点P2(i,j2)与第四像素点P4(i,j2+k)之间的灰度差大于或等于所述第一灰度差阈值,所述第一像素点P1(i,j1)与所述第二像素点P2(i,j2)之间...

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离检测方法,其特征在于,所述方法包括:获取车辆全景图像;获取与所述车辆全景图像相对应的目标灰度图像;从所述目标灰度图像中识别出候选特征点对,所述候选特征点对包括第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2),其中,所述第一像素点P1(i,j1)和第二像素点P2(i,j2)的灰度值大于或等于灰度阈值,并且,所述第一像素点P1(i,j1)与第三像素点P3(i,j1-k)之间的灰度差大于或等于预设的第一灰度差阈值,所述第二像素点P2(i,j2)与第四像素点P4(i,j2+k)之间的灰度差大于或等于所述第一灰度差阈值,所述第一像素点P1(i,j1)与所述第二像素点P2(i,j2)之间的灰度差小于预设的第二灰度差阈值,i为像素点所在行,j1为所述第一像素点所在列,j2为所述第二像素点所在列,j1<j2,k为预设列间隔,并且k≥1;根据所述候选特征点对,确定车道特征点;根据所述车道特征点提取车道线,并根据车辆与所述车道线间的位置关系确定是否发生车道偏离。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取与所述车辆全景图像相对应的目标灰度图像的步骤包括:将所述车辆全景图像转换为相对应的初始灰度图像;将所述初始灰度图像作为待增强图像,并对所述待增强图像进行增强处理,处理后得到的图像为所述目标灰度图像;或者所述获取与所述车辆全景图像相对应的目标灰度图像的步骤包括:将所述车辆全景图像转换为相对应的初始灰度图像;将所述初始灰度图像划分为多个灰度子图像;分别将每个所述灰度子图像作为待增强图像,并对所述待增强图像进行增强处理,处理后得到的图像为目标灰度子图像;对所述目标灰度子图像进行拼接,得到所述目标灰度图像。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述对所述待增强图像进行增强处理的步骤包括:获取所述待增强图像的直方图;在所述直方图上、以预设的初始灰度值为中心设置滑动窗;确定落入所述滑动窗内的像素点总数,并记录所述滑动窗的位置和所述滑动窗内的像素点总数;按照预设步长、朝向灰度值增大的方向移动所述滑动窗,并重复执行所述确定落入所述滑动窗内的像素点的总数,并记录所述滑动窗的位置和所述滑动窗内的像素点总数的步骤,直到所述滑动窗达到所述直方图的最大灰度值为止;根据所记录的滑动窗的位置和所述滑动窗内的像素点总数,在所述直方图中标记候选增强区域,其中,所述候选增强区域由连续多个、其内像素点总数大于或等于预定数量的滑动窗覆盖而成;以及将所述待增强图像中、落入灰度等级最高的候选增强区域内的各个像素点的灰度值提升。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述对所述待增强图像进行增强处理的步骤还包括:将所述待增强图像中、落入灰度等级最低的候选增强区域内的各个像素点的灰度值降低。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法,其特征在于,所述灰度阈值为所述第一像素点P1(i,j1)和所述第二像素点P2(i,j2)所在行上的全部像素点的平均灰度值。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述候选特征点对,确定车道特征点的步骤包括:将所述第一像素点P1(i,j1)与所述第二像素点P2(i,j2)之间的中间像素点确定为是所述车道特征点。7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:在确定发生车道偏离时,向报警模块发送控制信号,所述控制信号用于控制报警模块进行报警。8.一种车道偏离检测装置,其特征在于,所述装置包括:车辆全景图像获取模块,被配置为获取车辆全景图像;目标灰度图像获取模块,被配置为获取与所述车辆全景图像相对应的目标灰度图像;候选特征点对识别模块...

【专利技术属性】
技术研发人员:魏星
申请(专利权)人:比亚迪股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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