外骨骼机器人及其电动关节制造技术

本发明专利技术提供一种外骨骼机器人及其电动关节，其具有结构紧凑的特点。其中的电动关节包括电机和谐波减速器以及关节壳体，关节壳体包括依次对接的电机侧端盖、电机壳体、刚轮和柔轮侧端盖，电机定子、电机转子设置于电机侧端盖、电机壳体围成的空间中，柔轮、波形发生器容纳在刚轮、柔轮侧端盖围成的空间中；柔轮连接件设置在柔轮侧端盖内；电机轴穿过波形发生器，其第一端设置在电机侧端盖内，第二端设置在柔轮连接件内；电机转子、波形发生器分别设置在电机轴上。

Exoskeleton robot and its electric joint

The invention provides an exoskeleton robot and its electric joint, which has the characteristics of compact structure. Electric joint including motor and harmonic reducer and joint shell joint housing includes a motor side in the butt end cover, a motor shell, rigid wheel and a flexible wheel side cover, a motor stator and a motor rotor is arranged on the side of the motor end cover, motor housing enclosed space, flexible wheel, waveform generator is contained in the rigid wheel, flexible wheel side end cover into space; the flexible wheel connecting piece is arranged in the inner side of the flexible wheel; the motor shaft through the waveform generator, the first end cover set in the motor side, the second end is arranged in the flexible wheel connecting piece; motor rotor and waveform generator are respectively arranged on the motor shaft.

【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人及其电动关节
本专利技术涉及机器人，尤其涉及外骨骼机器人的电动关节。
技术介绍
机器人是由一系列骨架结构通过旋转或移动关节相互连接组成的多自由度机构。关节属于机器人的基础部件，是整个机器人系统中的一个重要环节，尤其是关节的结构、重量、尺寸对机器人性能起着决定性的作用。现有的外骨骼机器人的电动关节主要包括两种。一种是电机丝杠机构，其可实现直线运动，然后在关节处设计相应的旋转铰接机构，将电机丝杠机构的直线运动转化为关节的旋转运动，这种驱动机构体积较大，结构臃肿，例如专利CN203060231U中的下肢外骨骼机器人采用这种方案。另一种是直接利用电机和减速器实现旋转运动，这种旋转关节类似于工业机器臂的关节，可直接安装在关节位置，例如专利CN104434470A中的下肢外骨骼机器人采用了这种方案。前述另一种关节采用了带外壳的直流电机与组合式的谐波减速器，其体积较大，重量较重，直接应用于外骨骼机器人会影响外骨骼机器人的美观和增加外骨骼机器人的重量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电动关节，其具有紧凑的结构。本专利技术的另一目的在于提供一种外骨骼机器人，其具有紧凑的关节结构。一本文档来自技高网...

【技术保护点】
电动关节，其特征在于，包括电机和谐波减速器，所述谐波减速器包括柔轮、刚轮、波形发生器以及柔轮连接件，所述电机包括电机定子、电机轴和电机转子，所述电动关节还包括关节壳体，所述关节壳体包括依次对接的电机侧端盖、电机壳体、所述刚轮和柔轮侧端盖，所述电机定子、电机转子设置于所述电机侧端盖、所述电机壳体围成的空间中，所述柔轮、波形发生器容纳在所述刚轮、柔轮侧端盖围成的空间中；所述柔轮连接件设置在所述柔轮侧端盖内；所述电机轴穿过所述波形发生器，其第一端设置在所述电机侧端盖内，第二端设置在所述柔轮连接件内；所述电机转子、所述波形发生器分别设置在所述电机轴上。

【技术特征摘要】
1.电动关节，其特征在于，包括电机和谐波减速器，所述谐波减速器包括柔轮、刚轮、波形发生器以及柔轮连接件，所述电机包括电机定子、电机轴和电机转子，所述电动关节还包括关节壳体，所述关节壳体包括依次对接的电机侧端盖、电机壳体、所述刚轮和柔轮侧端盖，所述电机定子、电机转子设置于所述电机侧端盖、所述电机壳体围成的空间中，所述柔轮、波形发生器容纳在所述刚轮、柔轮侧端盖围成的空间中；所述柔轮连接件设置在所述柔轮侧端盖内；所述电机轴穿过所述波形发生器，其第一端设置在所述电机侧端盖内，第二端设置在所述柔轮连接件内；所述电机转子、所述波形发生器分别设置在所述电机轴上。2.如权利要求1所述的电动关节，其特征在于，所述柔轮侧端盖具有连接孔，所述柔轮连接件设置在所述连接孔中，所述柔轮连接件、所述电机侧端盖分别具有轴孔；所述电机轴延伸穿过所述波形发生器，其第一端设置在所述电机侧端盖的轴孔中，第二端设置在所述柔轮连接件的轴孔中；所述电机转子、所述波形发生器分别固定设置在所述电机轴上。3.如权利要求1所述的电动关节，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44