The utility model discloses a Cartesian coordinate robot welding device, the structure comprises a camera, X axis, Y axis plate plate, Y axis positioning, Z axis, Z axis positioning plate device, connecting plate, X axis positioning instrument, slide plate, camera is arranged in the Z direction in front of the camera. The Z axis and the X axis direction of plate connection plate is arranged in the direction of the Y axis Y axis positioning plate at both ends, in the direction of Y axis plate above the middle plate is arranged in the direction of Z axis Y axis Z axis positioning apparatus is arranged in the direction of Y axis plate, connecting plate is arranged in the X axis direction board is connected with the connecting plate and the X axis X axis positioning apparatus is arranged in the direction of X axis side plate, the utility model has the beneficial effects by a camera in the direction of Z axis plate, can work to the robot device for real-time monitoring, and convenient problems can be through the camera. Find the reason, effectively reduce the difficulty of the problem.
【技术实现步骤摘要】
一种直角坐标系焊接机器人装置
本技术是一种直角坐标系焊接机器人装置,属于机器人
技术介绍
焊接机器人是指从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机,具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的,使之能进行焊接,切割或热喷涂。现有技术公开了申请号201320061658.4,一种直角坐标系焊接机器人装置。本技术的公开了一种焊接工作长度能不断延长、且稳定性好的直角坐标系焊接机器人装置,其结构包括:设有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨的龙门安装架,三方向滑轨上均设置有带滑块的滑移驱动装置,X方向滑轨水平设置在龙门安装架上,Y方向滑轨支承在X方向滑轨上、并与X方向滑轨上的滑块相连接,Y滑轨能在X滑轨上来回滑动,Z方向滑轨支承在Y方向滑轨上、并与Y方向滑轨上滑块相连接,Z方向滑轨竖直支承在Y方向滑轨上、并与Y方向滑轨上的滑块相连接,Z方向滑轨能在Y方向滑轨上来回滑动,安装有焊枪头的旋转电机与Z方向滑轨上的滑块相连接,焊枪头能在Z方向滑轨上来回滑动,在旋转电机的驱动下焊枪头能来回转动。但是该直角坐标系焊接机器人装置没有设有摄像机,使用者无法通过摄像机对工作进行实时监控,及工作出现问题时无法追溯,加大了问题的难度,较难解决。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足,本技术目的是提供一种直角坐标系焊接机器 ...
【技术保护点】
一种直角坐标系焊接机器人装置,其特征在于:其结构包括摄像机(1)、X轴方向板(2)、Y轴方向板(3)、Y轴定位仪(4)、Z轴方向板(5)、Z轴定位仪(6)、连接板(7)、X轴定位仪(8)、滑行板块(9),所述摄像机(1)设于Z轴方向板(5)前方,所述摄像机(1)与Z轴方向板(5)连接,所述X轴方向板(2)设于Y轴方向板(3)两端,所述Y轴定位仪(4)设于Y轴方向板(3)上方,所述Z轴方向板(5)设于Y轴方向板(3)中间,所述Z轴定位仪(6)设于Y轴方向板(3)上方,所述连接板(7)设于X轴方向板(2)一端,所述连接板(7)与X轴方向板(2)连接,所述X轴定位仪(8)设于X轴方向板(2)侧面,所述滑行板块(9)设于X轴方向板(2)上方及Y轴定位仪(4)后方,所述X轴方向板(2)通过滑行板块(9)与Y轴方向板(3)连接,所述Y轴方向板(3)通过滑行板块(9)与Z轴方向板(5)连接,所述摄像机(1)设有机身(10)、摄像头保护框(11)、摄像头(12)、摄像机固定孔(13)、连接线(14),所述摄像头保护框(11)设于机身(10)前方内部,所述摄像头(12)设于摄像头保护框(11)内部,所述 ...
【技术特征摘要】
1.一种直角坐标系焊接机器人装置,其特征在于:其结构包括摄像机(1)、X轴方向板(2)、Y轴方向板(3)、Y轴定位仪(4)、Z轴方向板(5)、Z轴定位仪(6)、连接板(7)、X轴定位仪(8)、滑行板块(9),所述摄像机(1)设于Z轴方向板(5)前方,所述摄像机(1)与Z轴方向板(5)连接,所述X轴方向板(2)设于Y轴方向板(3)两端,所述Y轴定位仪(4)设于Y轴方向板(3)上方,所述Z轴方向板(5)设于Y轴方向板(3)中间,所述Z轴定位仪(6)设于Y轴方向板(3)上方,所述连接板(7)设于X轴方向板(2)一端,所述连接板(7)与X轴方向板(2)连接,所述X轴定位仪(8)设于X轴方向板(2)侧面,所述滑行板块(9)设于X轴方向板(2)上方及Y轴定位仪(4)后方,所述X轴方向板(2)通过滑行板块(9)与Y轴方向板(3)连接,所述Y轴方向板(3)通过滑行板块(9)与Z轴方向板(5)连接,所述摄像机(1)设有机身(10)、摄像头保护框(11)、摄像头(12)、摄像机固定孔(13)、连接线(14),所述摄像头保护...
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