一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种仿形曲线生成方法，包括：监测端刷在清洗待清洗列车端面过程中的阻尼值，当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，第一预设方向是使阻尼值变小的方向；当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，第二预设方向是使阻尼值变大的方向；直到端刷移动到待清洗列车顶端或底端时停止移动；根据多个第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与待清洗列车对应的仿形曲线。该方法通过在对车头端面进行清洗过程中采集端刷换向点位置，拟合出控制曲线，用于对相同型号车头端面的清洗，极大地提高了清洗效率。

Method and system for generating profiling curve and cleaning method and system for train end face

The invention relates to a method of generating, profiling curve includes: monitoring terminal in the cleaning brush to clean face in the process of train damping values when the damping value is greater than the preset maximum damping value, get the current position coordinates, the control end to the first brush current position as the origin, according to the first preset direction, the first direction is to preset the damping value becomes smaller when the damping value is less than a preset direction; damping when the minimum value of second for the current position coordinates, the control end brush with second current position as the origin, according to the second preset direction, second preset direction is to change the direction of the damping value; stop moving until the end of the brush moved to train at the top or bottom cleaning at the end of the first; according to the current position coordinates and second current position coordinates, profiling curve generation and the corresponding train to be cleaned. By controlling the position of the brush reversing point during the cleaning process of the end face, the control curve is fitted for cleaning the front end of the same type of model, which greatly improves the cleaning efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统
本专利技术涉及列车端面清洗
，特别是涉及一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统。
技术介绍
现代交通运输越来越发达，车辆也是越来越多，由于车辆的清洗特别是车头的清洗，对于驾驶员及其内部乘客的安全，起着及其重要的作用，因而，车辆的清洗特别是车辆的车头端面的清洗是一个及其重要且极其频繁的工作。然而，目前对车辆车头端面的清洗方式具有清洗效率低、清洗位置精度不高的缺点，严重制约着车辆清洗服务工作的开展。
技术实现思路
本专利技术提供一种仿形曲线生成方法和系统及列车端面清洗方法和系统，既提高对车头端面清洗位置的定位精度，同时，又极大地提高对车头端面的清洗效率。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种仿形曲线生成方法，包括：监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值；当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向；当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向；控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；根据多个所述第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。本专利技术的有益效果是：本专利技术可用于的车头端面可以是高铁、动车的车头端面，也可以是其它车头为曲面的车辆的车头端面，当车辆进入清洗位置后，根据车型号判断该车型号的车是否已有对应该型号的控制曲线，若没有，则对车头端面进行仿形洗车，同时在洗车的过程中，记录端面对端刷的阻尼大小，在端刷往一个方向水平移动且阻尼达到阻尼最大值时换向，控制端刷竖直向上移动，在端刷竖直向上移动且阻尼降到阻尼最小值时换向，控制端刷往上次水平移动的方向再次水平移动，重复水平移动和竖直向上移动多次，同时顺次记录每次换向时的端刷的位置坐标，直至一次水平移动的距离达到预设的最大距离时，停止端刷的移动，记录此时的端刷位置坐标，完成对车头端面的清洗和清洗路径的记录，接着对记录的坐标点做拟合，生成控制曲线，用于下次该车型号的车再次进入清洗位置时，可直接调用该控制曲线，控制端刷对车头端面的清洗，清洗定位准确，清洗速度较高。在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。进一步，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。进一步，所述根据多个所述第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线包括：根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；根据所述中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；当所述第一曲线、所述第二曲线和所述中值曲线三者之间没有交叉时，所述中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。本专利技术还提供了一种仿形曲线生成系统，包括：第一控制单元，用于监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值，当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向，当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向，控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；第一上位机，用于根据所述控制单元记录的多个所述第一当前位置坐标和第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。进一步，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。进一步，所述第一上位机具体用于：根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；根据所述中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；当所述第一曲线、所述第二曲线和所述中值曲线三者之间没有交叉时，所述中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。本专利技术的进一步有益效果是：在端刷水平移动停止换向时的位置为低位坐标点，端刷竖直向上移动停止换向时的位置为高位坐标点，所有低位坐标点顺次构成低位坐标点集，所有高位坐标点顺次构成高位坐标点集。根据采集记录的端刷在仿形清洗车头端面过程中移动停止换向处的低位坐标点集和高位坐标点集，分别进行拟合，生成低位坐标点集对应的第一拟合曲线、高位坐标点集对应的第二拟合曲线以及任一横坐标对应的低位纵坐标和高位纵坐标的中值曲线，若该三条曲线不交叉，即将该中值曲线作为控制曲线保存，用于下次相同车型号的车进入清洗位置后直接调用该控制曲线对车头端面进行清洗，提高清洗精度和效率。本专利技术还提供了一种列车端面清洗方法，包括：接收待清洗列车车型信息；判断是否包括与所述待清洗列车的车型对应的仿形曲线；若是，根据所述对应的仿形曲线控制端刷对所述待清洗列车的列车端面进行清洗；若否，按照权利要求1所述的仿形曲线生成方法，生成所述待清洗列车对应的仿形曲线，按照所述生成的所述待清洗列车对应的仿形曲线控制所述端刷清洗所述列车端面。本专利技术的有益效果是：本专利技术可用于的车头端面可以是高铁、动车的车头端面，也可以是其它车头为坡形的车辆的车头端面，当车辆进入清洗位置后，根据车型号判断该车型号的车是否已有对应该型号的控制曲线，若没有，则对车头端面进行仿形洗车，同时在洗车的过程中，记录端面对端刷的阻尼大小，在端刷往一个方向水平移动且阻尼达到阻尼最大值时换向，控制端刷竖直向上移动，在端刷竖直向上移动且阻尼降到阻尼最小值时换向，控制端刷往上次水平移动的方向再次水平移动，重复水平移动和竖直向上移动多次，同时顺次记录每次换向时的端刷的位置坐标，直至一次水平移动的距离达到预设的最大距离时，停止端刷的移动，记录此时的端刷位置坐标，完成对车头端面的清洗和清洗路径的记录，接着对记录的坐标点做拟合，生成控制曲线，用于下次该车型号的车再次进入清洗位置时，可直接调用该控制曲线，控制端刷对车头端面的清洗，清洗定位准确，清洗速度较高。进一步，所述方法还包括：当根据所述仿形曲线控制所述端刷对所述列车端面进行清洗时，在所述端刷的移动过程中，监测所述端刷在清洗所述列车端面过程中的阻尼值，判断所述列车端面对所述端刷的阻尼值是否大于预设的阻尼最大值或小于预设的阻尼最小值，若是，启动中断处理模式。本专利技术进一步的有益效果是：在根据控制曲线控制端刷的行走路径以对车头端面进行清洗的过程中，实时监测端面对端刷的阻尼，若根据该控制曲线进行清洗时，当阻尼大于阻尼最大值本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿形曲线生成方法，其特征在于，包括：监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值；当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向；当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向；控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；根据多个所述第一当前位置坐标和多个所述第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。

【技术特征摘要】
1.一种仿形曲线生成方法，其特征在于，包括：监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值；当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向；当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向；控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；根据多个所述第一当前位置坐标和多个所述第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。2.根据权利要求1所述的一种仿形曲线生成方法，其特征在于，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。3.根据权利要求2所述的一种仿形曲线生成方法，其特征在于，所述根据多个所述第一当前位置坐标和多个所述第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线包括：根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当前位置坐标中相同横坐标对应的第一当前位置纵坐标和第二当前位置纵坐标取中值，形成中位坐标点集；根据所述中位坐标点集中的多个中位坐标点，生成中值曲线；当所述第一曲线、所述第二曲线和所述中值曲线三者之间没有交叉时，所述中值曲线是所述待清洗列车对应的仿形曲线并保存。4.一种仿形曲线生成系统，其特征在于，包括：第一控制单元，用于监测端刷在清洗待清洗列车的端面过程中的阻尼值，当阻尼值大于预设阻尼最大值时，获取第一当前位置坐标，控制所述端刷以第一当前位置为原点，按第一预设方向移动，所述第一预设方向是使阻尼值变小的方向，当阻尼值小于预设阻尼最小值时，获取第二当前位置坐标，控制所述端刷以第二当前位置为原点，按第二预设方向移动，所述第二预设方向是使阻尼值变大的方向，控制所述端刷交替重复向所述第一预设方向移动和所述第二预设方向移动并记录对应的多个第一当前位置坐标和多个第二当前位置坐标，直到当所述端刷移动到所述待清洗列车的顶端或底端时，停止移动；第一上位机，用于根据所述第一控制单元记录的多个所述第一当前位置坐标和多个所述第二当前位置坐标，生成与所述待清洗列车对应的仿形曲线。5.根据权利要求4所述的一种仿形曲线生成系统，其特征在于，所述第一预设方向和所述第二预设方向互相垂直，且所述第一预设方向和所述第二预设方向中有一个为水平方向。6.根据权利要求5所述的一种仿形曲线生成系统，其特征在于，所述第一上位机具体用于：根据多个所述第一当前位置坐标生成第一曲线；根据多个所述第二当前位置坐标生成第二曲线；对所述多个第一当前位置坐标和所述多个第二当...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗旭，杨已葱，张春才，孙丹，左小桂，
申请(专利权)人：沃尔新北京自动设备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11