一种基于群体感知的障碍物检测系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及群体感知和数据分析领域，尤其涉及群体数据分析和传感器数据处理和分析的方法，该具体过程为：收集用户避让障碍物的传感器数据，包括加速度传感器，方向传感器和GPS；针对现有的传感器数据，发现群体用户在避让障碍物时的避让规则，即用户的方向变化规律；利用避让规则发现某地点人群的避让行为，若出现避让行为则将该点设置为怀疑区域，并让后续进入怀疑区域的用户对区域内进行拍照；针对怀疑区域，使用该点的避让概率和拍照融合的方式计算该点有障碍物的可信度进而判断该点是否有障碍物；计算障碍物的危险区域，该危险区域的边界由人群避让点拟合而成。本发明专利技术结合行人的避让规则，为行人安全辅助方法降低了成本且增加了覆盖范围。

Obstacle detection system and method based on group perception

The present invention relates to the field of group awareness and data analysis, in particular relates to a method for group data analysis and sensor data processing and analysis, the specific process is: the sensor data collection users to avoid obstacles, including the direction of the acceleration sensor, sensor and GPS; according to the existing sensor data, it was found that the groups of users in avoiding the obstacles avoidance when rules that is, changes the direction of the user; the avoidance rule discovery avoidance of a place of the crowd, if the avoidance of the point set to the suspicious area, and let the following into the suspected area domain users within the region to take pictures; for the suspected area of the obstacle and then determine whether the point is credibility the obstacle avoidance probability calculated using the point and camera integration; dangerous area calculation of obstacles, the danger area The boundary is fitted by the crowd avoiding point. The invention combines the pedestrian avoidance rule, reduces the cost for the pedestrian safety assistance method, and increases the coverage range.

【技术实现步骤摘要】
一种基于群体感知的障碍物检测系统及方法
本专利技术涉及群体感知和数据分析领域，尤其涉及群体数据分析和传感器数据处理和分析的方法。
技术介绍
行人安全日益成为社会普遍关注的问题，其中人行道上的临时障碍物是影响行人安全的重要因素之一。尤其目前智能手机的普及导致行人对道路的注意力越来越少，更易因人行道上的障碍物摔倒甚至受伤。为了解决行人在道路上的安全问题，一些工作对检测道路上危险因素的方法进行了研究。如使用超声波检测前方的道路的状况，使用手机摄像头检测机动车靠近。这些方法都存在一个共同的弊端，就是检测的区域有限，只能检测用户正前方的障碍，不能全方位的检测用户周围的障碍物。而用户安全辅助需要更加丰富的障碍物信息。通过群智感知的方式可以手机收集全面的信息，但是在现有的方法中还未有人提出使用群体移动规律的方法构造全面的人行道上的障碍物地图。通过这种方式不仅收集数据的成本低，并且可以获得大量的数据有利于对数据的分析。
技术实现思路
提出使用群体移动规律判断人行道上是否存在障碍物，如果障碍物存在则计算其危险区域范围。其原理是：用户在人行道上行走的过程中遇到障碍物时会进行一系列的避让行为，这些群体的避让行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于群体感知的障碍物检测系统，包括：数据采集设备：所述数据采集设备为可移动的智能终端设备，所述数据采集设备配置有检测方向变化的传感器、获取距离的传感器、获取地理位置的传感器、图像获取装置；所述检测方向变化的传感器用来检测群体用户是否有避让障碍物的避让行为；所述获取距离的传感器用来计算群体用户避让障碍物的避让距离；所述获取地理位置的传感器用来标定群体用户避让障碍物的位置；所述数据采集设备包括第一数据采集设备、后续数据采集设备；所述第一数据采集设备采集的所述以上传感器的数据为群体用户避让障碍物避让规则的数据来源；所述后续数据采集设备所采取的所述以上传感器的数据，通过融合用来判断是否有障碍物；所...

【技术特征摘要】
1.一种基于群体感知的障碍物检测系统，包括：数据采集设备：所述数据采集设备为可移动的智能终端设备，所述数据采集设备配置有检测方向变化的传感器、获取距离的传感器、获取地理位置的传感器、图像获取装置；所述检测方向变化的传感器用来检测群体用户是否有避让障碍物的避让行为；所述获取距离的传感器用来计算群体用户避让障碍物的避让距离；所述获取地理位置的传感器用来标定群体用户避让障碍物的位置；所述数据采集设备包括第一数据采集设备、后续数据采集设备；所述第一数据采集设备采集的所述以上传感器的数据为群体用户避让障碍物避让规则的数据来源；所述后续数据采集设备所采取的所述以上传感器的数据，通过融合用来判断是否有障碍物；所述后续数据采集设备进入所述第一数据采集设备划定的障碍物怀疑区域后自动开启图像获取装置进行拍摄获取图像；数据处理模块：用以处理所述数据采集设备采集的数据进行分析和融合，通过计算所述后续数据采集设备拍照的相似度以及自动开启图像获取装置的数据采集设备的数量来判断是否有障碍物。2.根据权利要求1所述的一种基于群体感知的障碍物检测系统，其特征在于：所述数据采集设备为具有可便携移动和处理功能的智能终端设备，为智能手机、平板电脑、PDA；所述检测方向变化的传感器为方向传感器；所述获取距离的传感器为加速度传感器；所述获取地理位置的传感器为GPS；所述图像获取装置为摄像头。3.一种基于群体感知的障碍物检测方法，包括数据采集设备，数据处理设备，其特征在于：包括如下步骤：S1：收集数据采集设备的传感器数据；S2：针对现有的传感器数据，发现群体用户在避让障碍物时的避让规则；S3：使用S2中发现的避让规则发现某地点人群的避让行为，若出现避让行为则将该点设置为怀疑区域：S4：采集后续数据采集设备进入所述怀疑区域的传感器数据；所述后续数据采集设备进入怀疑区域后自动拍照获取区域内图像数据；所述传感器数据包括图像数据；对区域内；S5：针对S4中得到的怀疑区域，使用该点的避让概率和图像数据融合的方式有障碍物的可信度，进而判断该点是否有障碍物；S6：计算障碍物的危险区域，该危险区域的边界由人群避让点拟合而成。4.根据权利要求3所述的一种基于群体感知的障碍物检测方法，其特征在于：所述障碍物怀疑区域为以避让障碍物的位置为圆心，以所述避让障碍物的避让距离为半径的圆形区域。5.根据权利要求4所述的一种基...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭斌，王倩茹，王柱，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61