The invention discloses a six axis control manipulator, including Y axis mechanism, adjusting platform, fixed rod, A axis stepper motor, rotary valve assembly, B axis, C axis stepper motor stepper motor, X axis mechanism. A axis stepper motor assembly drives B axis stepper motor rotation axis in A plane rotating with gas driven, B axis stepper motor drive C axis stepper motor rotation axis in B plane, C axis stepper motor driven load rotates on the C axis rotation surface. The A axis rotary stepper motor is vertically mounted on the Y axis translating mechanism, and is driven by the Y axis translation mechanism along the Y axis. X axis translation mechanism uses X axis translation stepper motor to move on the guide block to realize the translation on the X axis. The X axis translation mechanism is equipped with a lifting cross translation slide table, and the elevating cross translation sliding table drives the X axis translation mechanism to rise and fall on the Z shaft. The adjustment platform is used to provide the transverse installation position for the A axis rotary stepper motor.
【技术实现步骤摘要】
一种六轴联动控料机械手
本专利技术涉及一种机械手,尤其涉及一种六轴联动控料机械手。
技术介绍
随着现代机械加工业地发展,对切割的质量、精度要求的不断提高,对提高生产效率、降低生产成本、具有高智能化的自动切割功能的要求也在提升。数控焊割机的发展必须要适应现代机械加工业发展的要求。焊割机分为火焰焊割机、等离子焊割机、激光焊割机、水切割等。激光焊割机为效率最快,切割精度最高,切割厚度一般较小。等离子焊割机切割速度也很快,切割面有一定的斜度。火焰焊割机针对于厚度较大的碳钢材质。焊割机从切割材料来区分,分为金属材料焊割机和非金属材料焊割机。金属材料焊割机分为火焰焊割机、等离子焊割机、激光焊割机、水刀焊割机等。非金属材料焊割机主要是刀具焊割机。焊割机从控制方式来区分,分为数控焊割机和手动焊割机。数控焊割机就是用数字程序驱动机床运动,随着机床运动时,随机配带的切割工具对物体进行切割。这种机电一体化的焊割机就称之为数控焊割机。激光焊割机为效率最快,切割精度最高,切割厚度一般较小。等离子焊割机切割速度也很快,切割面有一定的斜度。火焰焊割机针对于厚度较大的碳钢材质。不论哪种焊割机,为了应对切割的灵活性,小型便携式焊割机应运而生。然而目前的便携式焊割机都是依靠手腕人工调整方向,这样非常不方便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种六轴联动控料机械手,其结构简单、易操作、便利性高,其安装上,其便于负载的安装,负载如焊割机的红外定位机构、点火总成、焊割炬总成。本专利技术的解决方案是:一种六轴联动控料机械手,定义机械手前后移动的方位为X轴,机械手左右移动的方位为Y轴,机械手上下升降 ...
【技术保护点】
一种六轴联动控料机械手,定义机械手前后移动的方位为X轴,机械手左右移动的方位为Y轴,机械手上下升降的方位为Z轴,机械手绕平行于Z轴的直线而旋转的方位为A轴旋转面,机械手绕A轴旋转面而旋转的方位为B轴旋转面,机械手绕A轴旋转面而旋转的方位为C轴旋转面;其特征在在于:机械手包括Y轴平移机构(32)、调节平台(31)、固定杆、A轴旋转步进电机(34)、旋转配气总成(33)、B轴旋转步进电机(35)、C轴旋转步进电机(36)、X轴平移机构(12);A轴旋转步进电机(34)驱动旋转配气总成(33)带动B轴旋转步进电机(35)在A轴旋转面上旋转,B轴旋转步进电机(35)驱动C轴旋转步进电机(36)在B轴旋转面上旋转;C轴旋转步进电机(36)带动负载一起在C轴旋转面上旋转;A轴旋转步进电机(34)竖向安装在Y轴平移机构(32)上,由Y轴平移机构(32)驱动沿Y轴平移;X轴平移机构(12)采用X轴平移步进电机(121)在导向块(122)上的移位实现在X轴上的平移;X轴平移机构(12)上安装升降十字平移滑台,升降十字平移滑台带动X轴平移机构(12)在Z轴上升降;调节平台(31)用于对A轴旋转步进电机(3 ...
【技术特征摘要】
1.一种六轴联动控料机械手,定义机械手前后移动的方位为X轴,机械手左右移动的方位为Y轴,机械手上下升降的方位为Z轴,机械手绕平行于Z轴的直线而旋转的方位为A轴旋转面,机械手绕A轴旋转面而旋转的方位为B轴旋转面,机械手绕A轴旋转面而旋转的方位为C轴旋转面;其特征在在于:机械手包括Y轴平移机构(32)、调节平台(31)、固定杆、A轴旋转步进电机(34)、旋转配气总成(33)、B轴旋转步进电机(35)、C轴旋转步进电机(36)、X轴平移机构(12);A轴旋转步进电机(34)驱动旋转配气总成(33)带动B轴旋转步进电机(35)在A轴旋转面上旋转,B轴旋转步进电机(35)驱动C轴旋转步进电机(36)在B轴旋转面上旋转;C轴旋转步进电机(36)带动负载一起在C轴旋转面上旋转;A轴旋转步进电机(34)竖向安装在Y轴平移机构(32)上,由Y轴平移机构(32)驱动沿Y轴平移;X轴平移机构(12)采用X轴平移步进电机(121)在导向块(122)上的移位实现在X轴上的平移;X轴平移机构(12)上安装升降十字平移滑台,升降十字平移滑台带动X轴平移机构(12)在Z轴上升降;调节平台(31)用于对A轴旋转步进电机(34)提供横向安装工位。2.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文生,
申请(专利权)人:安庆帆盛机电科技有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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