【技术实现步骤摘要】
一种具有自行走功能的多自由度机器人
本专利技术涉及机器人
,具体为一种具有自行走功能的多自由度机器人。
技术介绍
现有的多自由度机器人或者多自由度机械手臂采用的是关节电机实现翻转,进而达到多自由度的效果,而在机械爪运动范围较宽时就需要加长机械手臂的长度,而机械手臂为悬臂梁并且关节电机的负载能力有限,因此现有的多自由度机械手臂并不适用于运动范围较大的工作环境。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有自行走功能的多自由度机器人,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种具有自行走功能的多自由度机器人,包括机架、行走机构、一级升降机构、水平横移机构、二级升降机构、机械爪伸缩机构和机械爪,其中:四个所述行走机构分别设置在机架的四个拐角处,而行走机构由万向轮和驱动组件组成,其中驱动组件用于带动万向轮自转以及进行转向,两个所述一级升降机构分别设置在机架上,所述水平横移机构设置在两个一级升降机构的动力输出部件上,那么一级升降机构带动水平横移机构实现升降,所述二级升降机构设置在水平横移机构的动力输出部件上,那么水平横移机构能够带动二级升降机构做水平横移,所述机械爪伸缩机构设置在二级升降机构的动力输出部件上,那么二级升降机构能够带动机械爪伸缩机构进行升降,所述机械爪设置在机械爪伸缩机构的动力输出部件上,那么机械爪伸缩机构能够带动机械爪实现伸缩,其中机械爪伸缩机构与水平横移机构的运动方向相互垂直。优选的,所述驱动组件由车轮架、车轮电机 ...
【技术保护点】
1.一种具有自行走功能的多自由度机器人,包括机架(1)、行走机构(2)、一级升降机构(3)、水平横移机构(4)、二级升降机构(5)、机械爪伸缩机构(6)和机械爪(7),其特征在于:/n四个所述行走机构(2)分别设置在机架(1)的四个拐角处,而行走机构(2)由万向轮(21)和驱动组件组成,其中驱动组件用于带动万向轮(21)自转以及进行转向,两个所述一级升降机构(3)分别设置在机架(1)上,所述水平横移机构(4)设置在两个一级升降机构(3)的动力输出部件上,那么一级升降机构(3)带动水平横移机构(4)实现升降,所述二级升降机构(5)设置在水平横移机构(4)的动力输出部件上,那么水平横移机构(4)能够带动二级升降机构(5)做水平横移,所述机械爪伸缩机构(6)设置在二级升降机构(5)的动力输出部件上,那么二级升降机构(5)能够带动机械爪伸缩机构(6)进行升降,所述机械爪(7)设置在机械爪伸缩机构(6)的动力输出部件上,那么机械爪伸缩机构(6)能够带动机械爪(7)实现伸缩,其中机械爪伸缩机构(6)与水平横移机构(4)的运动方向相互垂直。/n
【技术特征摘要】
1.一种具有自行走功能的多自由度机器人,包括机架(1)、行走机构(2)、一级升降机构(3)、水平横移机构(4)、二级升降机构(5)、机械爪伸缩机构(6)和机械爪(7),其特征在于:
四个所述行走机构(2)分别设置在机架(1)的四个拐角处,而行走机构(2)由万向轮(21)和驱动组件组成,其中驱动组件用于带动万向轮(21)自转以及进行转向,两个所述一级升降机构(3)分别设置在机架(1)上,所述水平横移机构(4)设置在两个一级升降机构(3)的动力输出部件上,那么一级升降机构(3)带动水平横移机构(4)实现升降,所述二级升降机构(5)设置在水平横移机构(4)的动力输出部件上,那么水平横移机构(4)能够带动二级升降机构(5)做水平横移,所述机械爪伸缩机构(6)设置在二级升降机构(5)的动力输出部件上,那么二级升降机构(5)能够带动机械爪伸缩机构(6)进行升降,所述机械爪(7)设置在机械爪伸缩机构(6)的动力输出部件上,那么机械爪伸缩机构(6)能够带动机械爪(7)实现伸缩,其中机械爪伸缩机构(6)与水平横移机构(4)的运动方向相互垂直。
2.根据权利要求1所述的一种具有自行走功能的多自由度机器人,其特征在于:所述驱动组件由车轮架(22)、车轮电机(23)、减速器(24)和电机Ⅰ(25)组成,所述减速器(24)通过螺栓安装在机架(1)的侧面,所述万向轮(21)转动安装在车轮架(22)上,而万向轮(21)内集成有车轮电机(23),所述车轮架(22)通过轴承安装在减速器(24)内,而速器(24)内的动力输出部件固套在车轮架(22)上,所述电机Ⅰ(25)通过螺栓安装在减速器(24)的侧面,其动力输出端与减速器(24)的动力输出部件固定连接,其中减速器(24)用于调整转速以及改变转动方向。
3.根据权利要求1所述的一种具有自行走功能的多自由度机器人,其特征在于:所述一级升降机构(3)包括支架Ⅰ(31)、导向杆Ⅰ(32)、侧板(33)、直线轴承Ⅰ(34)、丝杆Ⅰ(35)、丝杆套筒Ⅰ(36)和电机Ⅱ(37),所述支架Ⅰ(31)通过安装在其底部的导向杆Ⅰ(32)设置在机架(1)上,所述侧板(33)通过安装在其侧面的直线轴承Ⅰ(34)活动安装在导向杆Ⅰ(32)上,所述丝杆Ⅰ(35)通过轴承安装在支架Ⅰ(31)上,所述丝杆套筒Ⅰ(36)通过螺栓安装在侧板(33)上,其中丝杆Ⅰ(35)贯穿过丝杆套筒Ⅰ(36)并与丝杆套筒Ⅰ(36)之间形成螺纹传...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文生,
申请(专利权)人:安庆帆盛机电科技有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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