手臂机构及人形机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种手臂机构及人形机器人。手臂机构包括肘臂结构、手部结构和腕接结构，肘臂结构于其一侧设有至少一臂端电连接器；手部结构于其面向肘臂结构的一侧设有至少一手端电连接器，各手端电连接器分别与各臂端电连接器电连接；腕接结构套接于肘臂结构，并能够相对肘臂结构转动，腕接结构与手部结构螺纹连接配合，以使肘臂结构与手部结构相对固定。手臂机构快速、轻松地实现了肘臂结构和手部结构之间的连接固定，且手部结构从肘臂结构进行拆装的便利性也较高，手部结构具有较高的可互换性，从而可使得手臂机构在形态和性能上具有多样性和扩展性，能够更大程度地满足更多的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
手臂机构及人形机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种手臂机构及人形机器人。
技术介绍
人形机器人的手臂机构通常包括肘臂结构和手部结构，肘臂结构和手部结构之间大多采用螺钉连接或回转卡扣的方式实现连接固定，采用螺钉连接的连接方式难免会导致手部结构的互换性和拆装便利性较差，致使人形机器人的手臂机构在形态和性能上缺少多样性，且扩展性较差，无法满足使用需求；而采用回转卡扣的连接方式难免会导致肘臂结构和手部结构之间的连接面的刚度较差，整体结构强度也较差，致使人形机器人的手臂机构在运作过程中会出现明显的抖动现象，手臂机构的位置精度将较差。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种手臂机构，以解决现有手臂机构的手部结构的互换性和拆装便利性较差，以及肘臂结构和手部结构的连接刚度和整体结构强度较差的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种手臂机构，包括：肘臂结构，于其一侧设有至少一臂端电连接器；手部结构，于其面向所述肘臂结构的一侧设有至少一手端电连接器，各所述手端电连接器分别与各所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手臂机构，其特征在于，包括：/n肘臂结构，于其一侧设有至少一臂端电连接器；/n手部结构，于其面向所述肘臂结构的一侧设有至少一手端电连接器，各所述手端电连接器分别与各所述臂端电连接器电连接；/n腕接结构，所述腕接结构套接于所述肘臂结构，并能够相对所述肘臂结构转动，所述腕接结构与所述手部结构螺纹连接配合，以使所述肘臂结构与所述手部结构相对固定。/n

【技术特征摘要】
1.一种手臂机构，其特征在于，包括：
肘臂结构，于其一侧设有至少一臂端电连接器；
手部结构，于其面向所述肘臂结构的一侧设有至少一手端电连接器，各所述手端电连接器分别与各所述臂端电连接器电连接；
腕接结构，所述腕接结构套接于所述肘臂结构，并能够相对所述肘臂结构转动，所述腕接结构与所述手部结构螺纹连接配合，以使所述肘臂结构与所述手部结构相对固定。


2.如权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述手部结构于其外周侧设有手部外螺纹，所述腕接结构于其内筒面设有连接内螺纹，所述连接内螺纹与所述手部外螺纹螺纹连接配合。


3.如权利要求1所述的手臂机构，其特征在于，所述肘臂结构包括依次连接的手臂本体、臂端止挡部和臂端对接部，各所述臂端电连接器设于所述臂端对接部面向所述手部结构的一侧，所述臂端对接部的截面尺寸大于所述手臂本体的截面尺寸，所述臂端止挡部的截面尺寸从其与所述手臂本体连接的一侧至其与所述臂端对接部连接的一侧渐扩设置；
所述腕接结构包括依次连接的止挡环和螺接环，所述螺接环能够与所述臂端对接部套接配合且与所述手部结构螺纹连接配合，所述止挡环的内环面能够与所述臂端止挡部的外周面相抵接，以使所述止挡环止挡于所述臂端止挡部。


4.如权利要求3所述的手臂机构，其特征在于，所述螺接环使所述止挡环受到沿轴向且指向所述臂端止挡部的拉力F，所述拉力F在垂直于所述止挡环的内环面的方向上的分力为法向压力Fx，所述拉力F与所述法向压力Fx之间所形成的夹角α小于所述臂端止挡部与所述止挡环之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵波，钱阳明，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44