可供调整承接位置的机械手臂制造技术

本实用新型专利技术是涉及一种可供调整承接位置的机械手臂，通过第一枢转机构及第二枢转机构的带动，使得连杆及第一条体在转动后，设于第二条体的承接件得以承接待承接物，以较少转动机构达到承接待承接物的功能，大幅降低维修成本、时间，且仅通过连杆的转动来带动承接单元，有效降低转动时所需转动空间，提升空间利用率；同时，由于需相互配合的组件较少，令整体作动效率大幅上升；通过控制单元控制第一第二条体之间的相对位置，使得承接件的位置得以进行调整，无论连续使用多长时间，位置不易产生偏差，有效降低因承接位置偏差造成物品掉落的风险。

【技术实现步骤摘要】
可供调整承接位置的机械手臂
本技术是涉及一种机械手臂，尤指一种转动半径小，且可供调整承接位置的机械手臂。
技术介绍
一般制造厂为提升工作效率及稳定性，多半会使用机械手臂来辅以作业，如利用机械手臂搬取物品、移动物品、放置物品等，尤其对于晶圆厂或面板厂而言，机械手臂更是不可或缺的设备。请参阅中国台湾专利证书号I561353「基板搬运设备」，所述专利公开有：根据本专利技术的基板搬运设备，外露于滑动构件的外侧并与第一臂的另一端连接的第二臂的另一端通过臂驱动部向正反方向旋转。因此，即使处于连接第一臂的两端的虚拟直线与连接第二臂的两端的虚拟直线重迭而平行的死点状态，第一臂和第二臂也容易展开。只利用第一臂和第二臂容易使设置有机械手的滑动构件滑动，结构简单，因此能够有效地降低成本。所述专利虽有着前述优点，然而，由所述专利说明书的图1观之，所述基板搬运设备为一种多轴式机械手臂，其转轴数量高达6个，这造成整体机械结构越趋复杂，不仅增加故障风险外，同时在维修方面也相当耗费成本或时间，此外，也由于结构的复杂度，造成所述基板搬运设备在运作时，各组件必须相互协调、配合，使得整体工作效率受到相当大的限制，进而造成整体工作效率下降。不仅如此，所述基板搬运设备也未具有校正功能，一旦长时间使用后，牙叉(即所述专利说明书的第一机械手151、第二机械手155)的位置容易产生偏移，在此种状态下容易造成承接过程中，所述待承接物容易掉落造成厂商损失。为此，本创作者认为实有改善的必要。
技术实现思路
有鉴于
技术介绍
所述不足之处，本创作者提出一种解决的手段，所述手段是涉及一种可供调整承接位置的机械手臂，其中，包括：一机械手臂本体。一连杆：所述连杆具有二相反的第一端及第二端，所述第一端以一第一枢转机构与所述机械手臂本体形成水平向枢接，以供所述连杆以所述第一端为轴进行水平向转动。一承接单元包括：一第一条体：所述连杆的另一端以一第二枢转机构与所述第一条体形成水平向枢接，以供所述第一条体得以所述另一端为轴进行水平向转动。一第二条体：所述第二条体设于所述第一条体长边向的一侧，且所述第二条体朝向待承接物的一侧界定为前侧。一第一横移机构：所述第一横移机构动力连接所述第二条体，以供带动所述第二条体沿所述第一条体长边向的一侧横向移动。一承接件：所述承接件设于所述第二条体，所述承接件相对于所述第二条体的前侧形成裸出，所述承接件用以承接所述待承接物。一控制单元：所述控制单元分别信号连接所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构，所述控制单元可供控制所述第一枢转机构及所述第二枢转机构进行转动，且所述控制单元可供控制所述第一横移机构的作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接／间接动力连接所述连结件的第二横移机构，所述第二横移机构可供带动所述连结件作前后向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接／间接动力连接所述连结件的升降机构，所述升降机构可供带动所述连结件作垂直向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信号连接所述控制单元的第一位置侦测器，所述第一位置侦测器可供侦测所述承接件承接所述待承接物的位置而得到一位置侦测结果，当所述位置侦测结果未满足默认值时，所述控制单元根据所述位置侦测结果控制所述第一横移机构作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信号连接所述控制单元的警报器，当连续二次的位置侦测结果均未满足所述默认值时，则所述控制单元控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动，同时控制所述警报器作动。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信号连接所述控制单元的水平侦测器，所述水平侦测器可供侦测所述承接件的倾斜状况得到一水平侦测结果，当所述水平侦测结果超出一水平默认值时，则所述控制单元控制所述警报器作动。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述控制单元可供信号连接一震动侦测单元，所述震动侦测单元可供侦测所述机械手臂的振动状态而得到一震动侦测值，当震动侦测值超过一阈值时，若所述承接件于承接所述待承接物的状态时，先控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构作动，以供将所述待承接物放置后，控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动；若所述承接件处于未承接所述待承接物的状态时，则控制所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构停止作动。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，更设一信号连接所述控制单元的第二位置侦测单元，所述第二位置侦测单元可供侦测所述承接单元与所述待承接物的相对位置，而得到一相对位置侦测结果，所述控制单元可供根据所述相对位置侦测结果判断所述连杆的转动量，并根据所述转动量控制所述第一枢转机构作动。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述承接件可选自于下列群组其中之一：多个牙叉、板体、叉体。所述的可供调整承接位置的机械手臂，其中，所述承接件的顶面铺设有一止滑单元。由上述的构造可知，本技术在不影响承接功能的前提下，大幅降低转轴数量，如此一来整体机械结构大为简化，不仅可降低机械故障的风险外，在维修方面、或保养方面也可省下相当多成本，同时通过本技术结构设计，也使机械手臂作动时所需转动半径较小，从而能增加更多机台、更多机械手臂的灵活配置，有效提升空间利用率。并且，也由于组件数量减少的关系，因此，各组件在作动时候，须相互配合、协调、控制的问题也大幅下降，使得整体工作效率可大幅提升。又，通过所述控制单元控制所述第一横移机构的作动，使得所述承接件的位置不易随使用时间增加而产生偏移，更进一步，能够客制化的自由控制取物及置物的角度位置，如此一来，可降低承接过程中所述待承接物掉落的风险。附图说明：图1是本技术的俯视示意图暨俯视作动示意图一；图2是本技术的俯视作动示意图二；图3是本技术的俯视作动示意图三；图4是本技术的侧视作动示意图；图5是本技术的各组件连接方块示意图。附图标记：1机械手臂本体11连结件12第二横移机构13升降机构2连杆3控制单元4承接单元41第一条体42第二条体43第一横移机构44承接件5第一枢转机构6第二枢转机构7第一位置侦测器8警报器9水平侦测器0第二位置侦测器0A震动侦测单元具体实施方式：以下是通过各附图的辅助，来进一步说明本技术的各优点、特色、要件、及其具体实施态本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可供调整承接位置的机械手臂，其特征在于，包括：/n一机械手臂本体；/n一连杆：具有二相反的第一端及第二端，所述第一端以一第一枢转机构与所述机械手臂本体形成水平向枢接，以供所述连杆以所述第一端为轴进行水平向转动；/n一承接单元，包括：/n一第一条体：所述连杆的另一端以一第二枢转机构与所述第一条体形成水平向枢接，以供所述第一条体得以所述另一端为轴进行水平向转动；/n一第二条体：设于所述第一条体长边向的一侧，且所述第二条体朝向待承接物的一侧界定为前侧；/n一第一横移机构：动力连接所述第二条体，以供带动所述第二条体沿所述第一条体长边向的一侧横向移动；/n一承接件：设于所述第二条体，所述承接件相对于所述第二条体的前侧形成裸出，所述承接件用以承接所述待承接物；/n一控制单元：分别信号连接所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构，所述控制单元可供控制所述第一枢转机构及所述第二枢转机构进行转动，且所述控制单元可供控制所述第一横移机构的作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种可供调整承接位置的机械手臂，其特征在于，包括：
一机械手臂本体；
一连杆：具有二相反的第一端及第二端，所述第一端以一第一枢转机构与所述机械手臂本体形成水平向枢接，以供所述连杆以所述第一端为轴进行水平向转动；
一承接单元，包括：
一第一条体：所述连杆的另一端以一第二枢转机构与所述第一条体形成水平向枢接，以供所述第一条体得以所述另一端为轴进行水平向转动；
一第二条体：设于所述第一条体长边向的一侧，且所述第二条体朝向待承接物的一侧界定为前侧；
一第一横移机构：动力连接所述第二条体，以供带动所述第二条体沿所述第一条体长边向的一侧横向移动；
一承接件：设于所述第二条体，所述承接件相对于所述第二条体的前侧形成裸出，所述承接件用以承接所述待承接物；
一控制单元：分别信号连接所述第一枢转机构、所述第二枢转机构、及所述第一横移机构，所述控制单元可供控制所述第一枢转机构及所述第二枢转机构进行转动，且所述控制单元可供控制所述第一横移机构的作动，以供调整所述承接件与所述第一条体的相对位置。


2.根据权利要求1所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接／间接动力连接所述连结件的第二横移机构，所述第二横移机构可供带动所述连结件作前后向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。


3.根据权利要求1所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂本体包括一连结件及一直接／间接动力连接所述连结件的升降机构，所述升降机构可供带动所述连结件作垂直向移动，且所述第一枢转机构设于所述连结件内。


4.根据权利要求2或3所述的可供调整承接位置的机械手臂，其特征在于，更设一信号连接所述控制单元的第一位置侦测器，所述第一位置侦测器可供侦测所述承接件承接所述待承接物的位置而得到一位置侦测结果，当所述位置侦测结果未满足默认值时，所述控制单元根据所述位置侦测结果控制所述第一横移机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立平，
申请(专利权)人：三和技研股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾;71