一种车辆定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆定位方法及系统，该系统包括只设置在辅路或主路一侧的车辆定位装置、定位数据存储模块和安装有车载单元的车辆；车辆定位装置包括第一DSRC模块、通信区域调整模块和监测模块，车载单元包括第二DSRC模块和车辆定位模块；该方法包括：将车辆定位装置的位置信息与其所对应的地图上的道路信息关联存储到定位数据存储模块中；调整第一DSRC模块的通信区域只覆盖辅路或主路；当监测到待定位的当前车辆处于第一DSRC模块预设的通信区域时，第一DSRC模块将定位装置的位置信息发送到当前车辆的车载单元，车载单元根据是否接收到了所述位置信息进行车辆所在道路的定位。本发明专利技术在实现主辅路精确定位的基础上，能够有效节约定位装置的建设和维护成本。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法及系统
本专利技术涉及定位
，具体涉及一种车辆定位方法及系统。
技术介绍
在交通拥堵收费系统中，不同的路径要采用不同的收费标准，因此对车辆所在路径的准确定位显得尤为重要。目前车辆的定位主要依靠GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)来实现，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，因为GNSS在某一时间段可能会出现一定的偏差，会造成车辆在行驶过程中收到的定位信息不准确，导致在交通拥堵收费系统中显示的车辆的行驶路径与实际行驶的路径不相符的情况，会造成车辆收费出现错误。在实际情况中，城市多有存在GNSS信号不良情况或者道路不容易区分的地方，这时可以采用路侧单元RSU来辅助定位，路侧单元采用DSRC(DedicatedShortRangeCommunications，专用短程通信技术)技术发送车辆当前位置的固定定位信息给车辆上的车载单元OBU用于车辆定位。目前，通常使用道路匹配进行道路识别，但是对于城市的平行道路和岔口，在当前的定位精度下地图匹配不能够完全准确的识别。在城市中，主辅路的情况非常普遍，地图匹配很难区分出主辅路，这给地图匹配带来了非常大的挑战。为了解决该问题，当前技术通常使用在主辅路上都架设信标，用以标识当前车辆行驶的实际道路，辅助地图匹配正确的识别实际行驶路径。信标辅助定位需要在路侧架设路侧单元RSU设备，而且需要严格的调整RSU的通信覆盖范围。对于城市道路，会有很多的主辅路，这种道路一般都是主路车道数较多、道路较宽，辅路车道较少、道路较窄，为了区分主辅路需要在主辅路上都架设RSU设备覆盖所有车道，这样就带来了很高的建设和维护成本。
技术实现思路
针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种能够实现准确定位且能够大大降低车辆定位装置建设及维护成本的车辆定位方法及系统。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种车辆定位方法，该方法应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括车辆定位装置、定位数据存储模块和安装有车载单元OBU的车辆；所述车辆定位装置包括第一DSRC模块、通信区域调整模块和监测模块，所述车载单元OBU包括第二DSRC模块和车辆定位模块；所述车辆定位装置只设置在辅路或主路的一侧；所述定位方法包括以下步骤：将车辆定位装置的位置信息与其所对应的地图上的道路信息关联存储到定位数据存储模块中；通信区域调整模块通过调整第一DSRC模块的发射功率，使第一DSRC模块的通信区域只覆盖所述车辆定位装置所安装在的辅路或主路；监测模块监测待定位的当前车辆是否处于第一DSRC模块预设的通信区域，若是，则第一DSRC模块将所述车辆定位装置的位置信息发送到所述当前车辆的车载单元OBU的第二DSRC模块，若否，则继续监测；当前车辆的车辆定位模块判断车载单元OBU是否接收到了所述位置信息，若是，则定位出当前车辆所在的道路为所述车辆定位装置所对应的道路；若否，则根据定位数据存储模块中所存储的信息，采用地图匹配算法定位出当前车辆所在的道路；采用地图匹配算法定位出的当前车辆所在的道路为除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路。进一步，如上所述的一种车辆定位方法，所述定位数据存储模块设置在所述车载单元OBU中。进一步，如上所述的一种车辆定位方法，车辆定位模块根据定位数据存储模块中所存储的信息，采用地图匹配算法定位出当前车辆所在的道路，包括：1)根据当前车辆所在的位置、预设的定位距离误差阈值和地图数据初步匹配出当前车辆所在的候选道路集合；2)根据定位数据存储模块中所存储的信息，确定出候选道路集合中车辆定位装置所对应的道路；3)在候选道路集合中除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路中确定出当前车辆所在的道路。进一步，如上所述的一种车辆定位方法，步骤1)中，根据当前车辆的位置信息、预设的定位距离误差阈值和地图数据初步匹配出当前车辆所在的候选道路集合，包括：将以当前车辆所在的位置为圆心，以预设的定位距离误差阈值为半径的圆在地图上所覆盖到的道路确定为候选道路，得到候选道路集合。进一步，如上所述的一种车辆定位方法，步骤3)中，在候选道路集合中除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路中确定出当前车辆所在的道路，包括：①删除所述候选道路集合中所述车辆定位装置所对应的道路；②计算删除后的候选道路集合中各道路的匹配概率；道路的匹配概率是指当前车辆所在的位置与道路匹配的概率；③将删除后的候选道路集合中匹配概率最高的道路确定为当前车辆所在的道路；或者包括：a、计算候选道路集合中各道路的匹配概率；b、将候选道路集合中所述车辆定位装置对应的道路的匹配概率调整为零；c、将调整后匹配概率最高的道路确定为当前车辆所在的道路。本专利技术实施例中还提供了一种车辆定位系统，包括车辆定位装置、定位数据存储模块和安装有车载单元OBU的车辆；所述车辆定位装置包括第一DSRC模块、通信区域调整模块和监测模块；车辆定位装置只设置在辅路或主路的一侧；所述车载单元OBU包括第二DSRC模块和车辆定位模块；所述定位数据存储模块，用于将车辆定位装置的位置信息与其所对应的地图上的道路信息进行关联存储；所述通信区域调整模块，用于调整车辆定位装置的第一DSRC模块的发射功率，使第一DSRC模块的通信区域只覆盖车辆定位装置所安装在的辅路或主路；监测模块，用于监测待定位的当前车辆是否处于第一DSRC模块的预设的通信区域；第一DSRC模块，用于在待定位的当前车辆处于其预设的通信区域时，将所述车辆定位装置的位置信息发送到所述当前车辆的车载单元OBU；第二DSRC模块，用于接收第一DSRC模块发送的所述车辆定位装置的位置信息；车辆定位模块，用于判断当前车辆的车载单元OBU是否接收到了所述车辆定位装置的位置信息，若是，则定位出当前车辆所在的道路为所述车辆定位装置所对应的道路；若否，则根据定位数据存储模块中所存储的信息，采用地图匹配算法定位出当前车辆所在的道路；采用地图匹配算法定位出的当前车辆所在的道路为除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路。进一步，如上所述的一种车辆定位系统，所述定位数据存储模块设置在所述车载单元OBU中。进一步，如上所述的一种车辆定位系统，所述车辆定位模块包括：候选道路匹配子模块，用于根据当前车辆所在的位置信息、预设的定位距离误差阈值和地图数据初步匹配出当前车辆所在的候选道路集合；定位装置道路确定子模块，用于根据定位数据存储模块中所存储的信息，确定出候选道路集合中车辆定位装置所对应的道路；道路定位子模块，用于在候选道路集合中除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路中确定出当前车辆所在的道路。进一步，如上所述的一种车辆定位系统，所述候选道路匹配子模块包括：地图匹配单元，用于以当前车辆所在的位置为圆心，以预设的定位距离误差阈值为半径在地图上作圆，获取到该圆在地图上所覆盖到的道路；道路集合确定单元，用于将所述圆覆盖到的道路确定为候选道路，得到候选道路集合。进一步，如上所述的一种车辆定位系统，所述道路定位子模块包括：候选道路筛选单元，用于删除所述候选道路集合中所述车辆定位装置所对应的道路；第一匹配概率计算单元，用于计算删除后的候选道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆定位方法，该方法应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括车辆定位装置、定位数据存储模块和安装有车载单元OBU的车辆；所述车辆定位装置包括第一DSRC模块、通信区域调整模块和监测模块，所述车载单元OBU包括第二DSRC模块和车辆定位模块；其特征在于：所述车辆定位装置只设置在辅路或主路的一侧；所述定位方法包括以下步骤：将车辆定位装置的位置信息与其所对应的地图上的道路信息关联存储到定位数据存储模块中；通信区域调整模块通过调整第一DSRC模块的发射功率，使第一DSRC模块的通信区域只覆盖所述车辆定位装置所安装在的辅路或主路；监测模块监测待定位的当前车辆是否处于第一DSRC模块预设的通信区域，若是，则第一DSRC模块将所述车辆定位装置的位置信息发送到所述当前车辆的车载单元OBU的第二DSRC模块，若否，则继续监测；当前车辆的车辆定位模块判断车载单元OBU是否接收到了所述位置信息，若是，则定位出当前车辆所在的道路为所述车辆定位装置所对应的道路；若否，则根据定位数据存储模块中所存储的信息，采用地图匹配算法定位出当前车辆所在的道路；采用地图匹配算法定位出的当前车辆所在的道路为除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路。...

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，该方法应用于车辆定位系统，所述车辆定位系统包括车辆定位装置、定位数据存储模块和安装有车载单元OBU的车辆；所述车辆定位装置包括第一DSRC模块、通信区域调整模块和监测模块，所述车载单元OBU包括第二DSRC模块和车辆定位模块；其特征在于：所述车辆定位装置只设置在辅路或主路的一侧；所述定位方法包括以下步骤：将车辆定位装置的位置信息与其所对应的地图上的道路信息关联存储到定位数据存储模块中；通信区域调整模块通过调整第一DSRC模块的发射功率，使第一DSRC模块的通信区域只覆盖所述车辆定位装置所安装在的辅路或主路；监测模块监测待定位的当前车辆是否处于第一DSRC模块预设的通信区域，若是，则第一DSRC模块将所述车辆定位装置的位置信息发送到所述当前车辆的车载单元OBU的第二DSRC模块，若否，则继续监测；当前车辆的车辆定位模块判断车载单元OBU是否接收到了所述位置信息，若是，则定位出当前车辆所在的道路为所述车辆定位装置所对应的道路；若否，则根据定位数据存储模块中所存储的信息，采用地图匹配算法定位出当前车辆所在的道路；采用地图匹配算法定位出的当前车辆所在的道路为除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路。2.根据权利要求1所述的一种车辆定位方法，其特征在于：所述定位数据存储模块设置在所述车载单元OBU中。3.根据权利要求1或2所述的一种车辆定位方法，其特征在于：车辆定位模块根据定位数据存储模块中所存储的信息，采用地图匹配算法定位出当前车辆所在的道路，包括：1)根据当前车辆所在的位置、预设的定位距离误差阈值和地图数据初步匹配出当前车辆所在的候选道路集合；2)根据定位数据存储模块中所存储的信息，确定出候选道路集合中车辆定位装置所对应的道路；3)在候选道路集合中除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路中确定出当前车辆所在的道路。4.根据权利要求3所述的一种车辆定位方法，其特征在于：步骤1)中，根据当前车辆的位置信息、预设的定位距离误差阈值和地图数据初步匹配出当前车辆所在的候选道路集合，包括：将以当前车辆所在的位置为圆心，以预设的定位距离误差阈值为半径的圆在地图上所覆盖到的道路确定为候选道路，得到候选道路集合。5.根据权利要求3所述的一种车辆定位方法，其特征在于：步骤3)中，在候选道路集合中除所述车辆定位装置所对应的道路之外的道路中确定出当前车辆所在的道路，包括：①删除所述候选道路集合中所述车辆定位装置所对应的道路；②计算删除后的候选道路集合中各道路的匹配概率；道路的匹配概率是指当前车辆所在的位置与道路匹配的概率；③将删除后的候选道路集合中匹配概率最高的道路确定为当前车辆所在的道路；或者包括：a、计算候选道路集合中各道路的匹配概率；b、将候选道路集合中所述车辆定位装置对应的道路的匹配概率调整为零；c、将调整后匹配概率最高的道路确定为当前车辆所在的道路。6.一种车辆定位系统，其特征在于：包括车...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海平，李成，贾安州，
申请(专利权)人：北京握奇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11