偏航识别方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种偏航识别方法和装置，所述方法包括：获取当前的定位位置；确定覆盖所述定位位置的候选区域；获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。本发明专利技术提供的偏航识别方法和装置，避免了在平行路场景下因搜索入口节点而导致的响应慢的问题，降低了在复杂路口的场景下的偏航识别错误率。

【技术实现步骤摘要】
偏航识别方法和装置
本专利技术涉及导航定位
，具体涉及导航时的偏航处理，特别是涉及一种偏航识别方法和装置。
技术介绍
在导航定位领域中，为了保证导航准确性，终端在导航时需要判断当前位置是否偏离了规划的导航路线，称为偏航识别，如果确认发生偏航就需要重新规划导航路线。目前的一种偏航识别方法，是从终端当前的定位位置起回溯入口节点，基于该入口节点，才可以确认可能的路线走向，通过判断定位位置实际与哪条可能的路线走向匹配，从而判断是否发生偏航。然而，目前的偏航识别方法，在平行路场景下偏航识别响应慢，而在复杂路口的场景下偏航识别错误率高，需要改进。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前偏航识别在平行路场景下偏航识别响应慢且在复杂路口的场景下偏航识别错误率高的技术问题，提供一种偏航识别方法和装置。一种偏航识别方法，所述方法包括：获取当前的定位位置；确定覆盖所述定位位置的候选区域；获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。一种偏航识别装置，所述装置包括：定位模块，用于获取当前的定位位置；候选区域确定模块，用于确定覆盖所述定位位置的候选区域；路段树型结构生成模块，用于获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；匹配权值获取模块，用于获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；路段分支匹配模块，用于根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；偏航判定模块，用于若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。上述偏航识别方法和装置，确定覆盖当前的定位位置的候选区域后，获取该候选区域对应的路网数据，获得多个路段树型结构，从而基于多个路段树型结构来进行偏航识别。由于是直接利用覆盖当前的定位位置的候选区域来构建多个路段树型结构，无需为了构建一个路段树型结构而回溯到入口节点。在平行路场景下，平行的路段会给构建成独立的路段树型结构，避免了因搜索入口节点而导致的响应慢的问题。在复杂路口的场景下，可以避免因为选错入口节点而导致偏航识别错误，降低了偏航识别错误率。附图说明图1为一个实施例中导航系统的应用环境图；图2为一个实施例中用于实施一种偏航识别方法的终端的内部结构示意图；图3为一个实施例中偏航识别方法的流程示意图；图4为一个实施例中在平行路场景下的路网局部示意图；图5为一个实施例中在如图4所示的路网局部示意图中划定覆盖定位位置的候选区域的示意图；图6为一个实施例中在复杂路口场景下的路网局部示意图；图7为一个实施例中获取定位位置与各路段树型结构中各路段分支的匹配权值的步骤的流程示意图；图8为一个实施例中偏航识别装置的结构框图；图9为一个实施例中偏航识别装置中的匹配权值获取模块的结构框图；图10另为一个实施例中偏航识别装置中的匹配权值获取模块的结构框图；图11为另一个实施例中偏航识别装置中的匹配权值获取模块的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，在一个实施例中，提供了一种导航系统，包括终端110和服务器120。其中终端110包括移动终端和车载导航设备，移动终端包括手机、平板电脑、智能手表或者个人数字助理(PDA)等中的至少一种。服务器120可以是独立的物理服务器也可以是物理服务器集群。如图2所示，在一个实施例中，提供了一种用于实现一种偏航识别方法的终端110，包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、网络接口、显示屏、定位装置和输入设备。其中处理器具有计算功能和控制终端110工作的功能，该处理器被配置为执行一种偏航识别方法。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质和闪存式存储介质中的至少一种。非易失性存储介质存储有操作系统，还存储有偏航识别装置。该偏航识别装置用于实现一种偏航识别方法。网络接口用于连接到服务器120。输入设备可以是物理按键或者与显示屏重叠的触控层，触控层和显示屏构成触控屏。定位装置可以是GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)芯片、北斗卫星导航定位装置或者基于其它定位系统的定位装置。定位装置用于获取终端110的定位信息。如图3，在一个实施例中，提供了一种偏航识别方法，该方法可应用于上述图1中的终端110和服务器120，本实施例以该方法应用于上述图1和图2中的终端110来举例说明，终端110上运行有导航应用程序，通过该导航应用程序实施该偏航识别方法。该方法具体包括如下步骤：步骤302，获取当前的定位位置。具体地，终端可在确定起点和终点之后，规划出导航路线，并依据该导航路线进行导航。终端可在导航过程中，通过内置的定位装置获取终端当前的定位位置。终端可定期执行步骤302及其后续步骤，以动态地进行偏航识别。定位位置可以用当前位置的经度和纬度构成的坐标来表示。步骤304，确定覆盖定位位置的候选区域。其中，候选区域是电子地图中包含当前的定位位置的区域，候选区域覆盖定位位置是指定位位置在候选区域的范围之内。在一个实施例中，步骤304包括：以定位位置为几何中心，按照预设尺寸划定预设形状的候选区域。具体地，终端可从定位位置起，朝横向以及纵向的四个正方向分别延伸，获得覆盖定位位置的矩形的候选区域。候选区域的形状是预先设定的，除了可以是矩形，还可以是圆形、椭圆形或者三角形等具有几何中心的规则图形。比如终端可从定位位置起，朝横向以及纵向的四个正方向分别延伸固定距离，获得边长为固定距离的2倍的矩形候选区域。预设尺寸的大小可根据需要设定，比如若候选区域为矩形，则候选区域的边长可以是500米到10千米。本实施例中，定位位置在确定的候选区域的几何中心，后续在生成多个路段树型结构时可充分参考定位位置周围的路网数据，可降低偏航识别错误率。在一个实施例中，候选区域的几何中心可以在候选区域覆盖定位位置的前提下偏离定位位置，比如朝定位位置的方向的反向偏离。这样终端在生成路段树型结构时会着重参考定位位置朝向几何中心处的路网数据，若几何中心朝定位位置的方向的反向偏离，则终端会更多地参考终端历史的行走路线，在同样尺寸的候选区域下，计算量相近，但偏航识别错误率会进一步减少。步骤306，获取候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构。其中，获取的路网数据包括候选区域对应的路段以及路段之间的连接关系，还可以包括路段方向。一个路段表示一段可行走的道路，路段之间的连接表示相应道路的连通。路段树型结构是指具有连接关系的路段所组织成的树型结构，若获取的路网数据中的一条路段与其它任意路段都没有交点，则该路段可作为一个独立的路段树型结构。不同的路段树型结构之间在候选区域内一般没有连接关系。在一个实施例中，终端可从服务器拉取候选区域对应的路网数据，从而根据拉取的路网数据中各路段的连接关系构成路段树型结构。终端也可以从终端本地缓存中获取候选区域对应的路网数据。在一个实施例中，终端可遍历本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种偏航识别方法，所述方法包括：获取当前的定位位置；确定覆盖所述定位位置的候选区域；获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。

【技术特征摘要】
1.一种偏航识别方法，所述方法包括：获取当前的定位位置；确定覆盖所述定位位置的候选区域；获取所述候选区域对应的路网数据，并根据获取的路网数据生成多个路段树型结构；获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值；根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支；若匹配的路段分支不属于规划的导航路线，则判定发生偏航。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定覆盖所述定位位置的候选区域，包括：以所述定位位置为几何中心，按照预设尺寸划定预设形状的候选区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述定位位置与各所述路段树型结构中各路段分支的匹配权值，包括：遍历各所述路段树型结构中的各路段分支；获取所述定位位置与遍历的路段分支的投影距离；获取所述定位位置的方向与遍历的路段分支的方向之间的方向差异值；根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述投影距离与所述方向差异值计算所述定位位置与遍历的路段分支的匹配权值，包括：获取遍历的路段分支的历史方向差异值累积值；将所述投影距离、所述方向差异值以及所述历史方向差异值累积值按照相应的非负权重求加权和，获得定位位置与遍历的路段分支的匹配权值；所述根据所述匹配权值确定与所述定位位置匹配的路段分支，包括：将具有最小匹配权值的路段分支确定为与所述定位位置匹配的路段分支。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在判定发生偏航后，将所述定位位置作为起点，获取规划的导航路线的终点，生成从所述起点到所述终点的新导航路线，并根据所述新导航路线进行导航。6.一种偏航识别装置，其特征在于，所述装置包括：定位模块，用于获取当...

【专利技术属性】
技术研发人员：李炳国，肖旺裕，杨帅文，陈梦麟，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44