一种导航方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供一种导航方法、装置及终端设备，涉及导航技术领域，用于减小或避免网络延迟对实时障碍物检测和规避的影响。该方法包括：对障碍物进行检测获取第一障碍物信息；获取场景信息并将场景信息发送至远程服务器，以便远程服务器根据场景信息获取第二障碍物信息；其中，第二障碍物信息的精确度大于第一障碍物信息的精确度；如果未接收到远程服务器发送的第二障碍物信息，根据第一障碍物信息规避所述障碍物。本发明专利技术的实施例用于导航。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种导航方法、装置及终端设备
本专利技术涉及导航
，尤其涉及一种导航方法、装置及终端设备。
技术介绍
随着导航技术的快速发展，导航的涉猎范围从传统意义上单纯的路径信息扩展到道路出行信息上来，实现精确的实时对障碍物检测和规避已成为导航中的基本功能。由于终端设备中的计算资源和存储资源的限制，终端设备独立的实时障碍物检测和规避是非常困难的。通常，在实现实时对障碍物检测和规避过程中，需要将一些复杂的运算发送至远程服务器中进行，从而有效降低终端设备对计算资源和存储资源的要求。然而将一些复杂的运算放在远程服务器中进行需要终端设备与远程服务器之间的通信信号质量稳定，进而保证终端设备与远程服务器之间的通信消息能够实时传输，若终端设备与远程服务器之间的通信信号存在延时，则会导致终端设备在遇到突发危险状况时无法检测和规避，进而导致发生危险。例如：终端设备为自动驾驶车辆，导航过程中网络出现故障，自动驾驶车辆可能无法继续行驶，甚至可能出现事故。因此，如何减小或避免网络延迟对实时障碍物检测和避障的影响是一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种导航方法、装置及终端设备，用于减小或避免网络延迟对实时障碍物检测和规避的影响。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，提供一种导航方法，包括：对障碍物进行检测以获取第一障碍物信息；获取场景信息并将所述场景信息发送至远程服务器，以便所述远程服务器根据所述场景信息获取第二障碍物信息；其中，所述第二障碍物信息的精确度大于所述第一障碍物信息的精确度；如果未接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息，根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物。第二方面，提供一种导航装置，包括：障碍物检测模块，用于对障碍物进行检测以获取第一障碍物信息；采集模块，用于获取场景信息；发送模块，用于将所述场景信息发送至远程服务器，以便所述远程服务器根据所述场景信息获取第二障碍物信息；其中，所述第二障碍物信息的精确度大于所述第一障碍物信息的精确度；避障处理模块，如果未接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息，所述避障处理模块用于根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物。第三方面，提供一种终端设备，包括：处理器、存储器、通信接口、障碍物检测装置以及采集装置，所述存储器、所述通信接口、障碍物检测装置以及采集装置耦合至所述处理器，所述存储器用于存储计算机执行代码，所述计算机执行代码用于控制所述处理器执行权利要求1-5任一项所述的导航方法。第四方面，提供一种计算机存储介质，用于储存为第三方面所述的终端设备所用的计算机软件指令，其包含执行第一方面所述的导航方法所设计的程序代码。第五方面，提供一种计算机程序产品，可直接加载到计算机的内部存储器中，并含有软件代码，所述计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现第一方面所述的导航方法。本专利技术的实施例提供的导航方法首先对障碍物进行检测获取第一障碍物信息同时获取场景信息并将场景信息发送至远程服务器；远程服务器可以根据场景信息获取第二障碍物信息；第二障碍物信息的精确度大于第一障碍物信息的精确度；即本专利技术实施例提供的导航方法可以通过自身检测获取障碍物的粗略信息以及通过将场景信息发送至远程服务器来获取障碍物的精确信息，由于本专利技术实施例中将获取障碍物的精确信息的计算过程放在远程服务器中进行，所以可以有效降低终端设备对计算资源和存储资源的要求。此外，当网络出现延时，导致未及时接收到远程服务器发送的第二障碍物信息时，可以根据第一障碍物信息进行导航规避障碍物。因此本专利技术实施例可以减小或避免网络延迟对实时障碍物检测和避障的影响。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的实施例提供的导航方法的步骤流程图之一；图2为本专利技术的实施例提供的导航方法的步骤流程图之二；图3为本专利技术的实施例提供的导航方法的步骤流程图之三；图4为本专利技术的实施例提供的导航装置的示意性结构图；图5为本专利技术的实施例提供的终端设备的示意性结构图。具体实施方式本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。需要说明的是，本专利技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本专利技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。需要说明的是，本专利技术实施例中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。需要说明的是，本专利技术实施例中，“的(英文：of)”，“相应的(英文：corresponding，relevant)”和“对应的(英文：corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。还需要说明的是，为了便于清楚描述本专利技术实施例的技术方案，在本专利技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例所提供的技术方案的基本原理为：在导航过程中，采用本地障碍物检测和远程障碍物检测相结合的方式来规避障碍物，本地障碍物检测获取的粗略障碍物信息，远程障碍物检测获取精确障碍物信息，当网络出现延时时导致未能获取第二障碍物信息时可以通过本地障碍物检测获取的粗略障碍物信息进行导航规避障碍物，从而减小或避免网络延迟对实时障碍物检测和避障的影响。本专利技术实施例提供的导航方法的执行主体可以为导航装置或者终端设备。其中，导航装置可以为上述终端设备中的中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、CPU与存储器等硬件的组合、或者可以为上述终端设备中的其他单元或者模块。终端设备具体可以为导航仪、导盲机器人、移动机器人、自动驾驶汽车、无人机、智能手机、增强现实眼镜(英文名称：AugmentedReality，简称：AR眼镜)、便携式计算机、袖珍式计算机、手持式计算机、数码相框、掌上电脑等。或者上述终端设备可以为安装有可以进行导航的软件客户端或软件系统或软件应用的个人计算机(英文全称：personalcomputer,简称：PC)、服务器等，具体的硬件实现环境可以通用计算机形式，或者是专门设计的集成电路(英文全称：ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称：ASIC)的方式，也可以是(英文全称：FieldProgr本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航方法，其特征在于，包括：对障碍物进行检测以获取第一障碍物信息；获取场景信息并将所述场景信息发送至远程服务器，以便所述远程服务器根据所述场景信息获取第二障碍物信息；其中，所述第二障碍物信息的精确度大于所述第一障碍物信息的精确度；如果未接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息，根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种导航方法，其特征在于，包括：对障碍物进行检测以获取第一障碍物信息；获取场景信息并将所述场景信息发送至远程服务器，以便所述远程服务器根据所述场景信息获取第二障碍物信息；其中，所述第二障碍物信息的精确度大于所述第一障碍物信息的精确度；如果未接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息，根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息时，根据所述第二障碍物信息规避所述障碍物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到所述远程服务器发送的第二障碍物信息时，根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息规避所述障碍物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物信息规避所述障碍物，包括：根据所述第一障碍物信息提示停止前进；或者，根据所述第一障碍物信息提示向所述障碍物的左侧或右侧移动。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物信息包括：障碍物的距离和障碍物的方位；所述第二障碍物信息包括：障碍物的距离、障碍物的方位、障碍物的大小以及障碍物的数量。6.一种导航装置，其特征在于，包括：障碍物检测模块，用于对障碍物进行检测以获取第一障碍物信息；采集模块，用于获取场景信息；发送模块，用于将所述场景信息发送至远程服务器，以便所述远程服务器根据所述场景信息获取第二障碍物信息；其中，所述第二障碍物信息的精确度大于所述第一障碍物信息的精确度；避障处理模块，如果未接收到所述远程服务器发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兆祥，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44