用于预测路径属性和驾驶历史的融合的系统、方法和装置制造方法及图纸

一种用于向车辆中的控制器提供路径属性的方法包括确定车辆的最可能路径。该方法包括基于地图获得属性化预测路径属性，以及基于驾驶历史获得驾驶历史路径属性。该方法还包括基于来自属性化预测路径的路径属性和来自驾驶历史的路径属性生成组合路径属性。该方法还包括将组合路径属性提供给一个或多个控制器。

【技术实现步骤摘要】
用于预测路径属性和驾驶历史的融合的系统、方法和装置
本公开总体涉及用于属性化预测路径和驾驶历史信息的融合的方法、系统和装置。
技术介绍
汽车为商业、政府和私人实体提供交通工具的重要部分。由于汽车的高价值以及对乘客和驾驶员的潜在危害，驾驶员安全性以及碰撞、事故、或对车辆的其他损坏的避免是非常重要的。为了具有关于一段道路或其他驾驶环境的更详细的信息，一些车辆可以存储驾驶历史，该驾驶历史包括由传感器收集的供以后在通过相同道路时回想用的详细信息。
技术实现思路
一种方法，包括：确定车辆的最可能路径；基于地图获得属性化预测路径属性；基于驾驶历史获得驾驶历史路径属性；基于来自属性化预测路径的路径属性和来自驾驶历史的路径属性生成组合路径属性；和向一个或多个控制器提供组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中向一个或多个控制器提供组合路径属性包括通过控制器局域网(CAN)总线提供组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中生成组合路径属性包括生成包括驾驶历史路径属性和属性化预测路径属性对应于未由驾驶历史路径属性定义的路径属性的一部分的路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中属性化预测路径属性和驾驶历史路径属性包括用于相同路径属性的参数，并且其中生成组合路径属性包括基于一个或多个属性化预测路径属性和驾驶历史路径属性的加权值生成用于相同路径属性的组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中，确定车辆的最可能路径包括基于驾驶历史进行确定。根据本专利技术的另一实施例，其中多个控制器包括自适应巡航控制装置、能量管理控制器、弯道警告控制器、前照灯控制器、车道偏离警告系统、斜坡动力传动系统优化控制器、驾驶员通知系统、自动驾驶系统和驾驶员辅助系统中的一个或多个。根据本专利技术的另一实施例，还包括确定沿着最可能路径的投影距离，其中组合路径属性对应于最可能路径上从对应于与投影距离相对应的距离处的车辆的位置延伸的一部分。一种系统，包括：多个控制器；路线部件，该路线部件被配置为确定车辆的最可能路径；属性化预测路径部件，该属性化预测路径部件被配置为基于地图获得属性化预测路径属性；驾驶历史部件，该驾驶历史部件被配置为基于驾驶历史获得驾驶历史路径属性；融合部件，该融合部件被配置为基于属性化预测路径属性和驾驶历史路径属性来生成组合路径属性；和发布部件，该发布部件被配置为向一个或多个控制器提供组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中，发布部件被配置为通过控制器局域网(CAN)总线向一个或多个控制器提供组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中融合部件被配置为生成包括驾驶历史路径属性和属性化预测路径属性对应于未由驾驶历史路径属性定义的路径属性的一部分的组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中属性化预测路径属性和驾驶历史路径属性包括用于共有路径属性的参数，并且其中融合部件被配置为基于一个或多个属性化预测路径属性和驾驶历史路径属性的加权值生成共有路径属性的组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中路线部件被配置为基于驾驶历史来确定车辆的最可能路径。根据本专利技术的另一实施例，其中多个控制器包括自适应巡航控制装置、能量管理控制器、弯道警告控制器、前照灯控制器、车道偏离警告系统、斜坡动力传动系统优化控制器、驾驶员通知系统、自动驾驶系统和驾驶员辅助系统中的一个或多个。根据本专利技术的另一实施例，还包括投影距离部件，其被配置为确定沿着最可能路径的投影距离，其中组合路径属性对应于最可能路径上从对应于与投影距离相对应的距离处的车辆的位置延伸的一部分。一种存储指令的计算机可读存储介质，指令在由一个或多个处理器执行时使处理器：确定车辆的最可能路径；基于地图获得属性化预测路径属性；基于驾驶历史获得驾驶历史路径属性；基于来自属性化预测路径的路径属性和来自驾驶历史的路径属性生成组合路径属性；和将组合路径属性提供给一个或多个控制器。根据本专利技术的另一实施例，其中将组合路径属性提供给一个或多个控制器包括通过控制器局域网(CAN)总线提供组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中生成组合路径属性包括生成包括驾驶历史路径属性和属性化预测路径属性对应于未由驾驶历史路径属性定义的路径属性的一部分的路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中属性化预测路径属性和驾驶历史路径属性包括用于相同路径属性的参数，并且其中生成组合路径属性包括基于一个或多个属性化预测路径属性和驾驶历史路径属性的加权值生成用于相同路径属性的组合路径属性。根据本专利技术的另一实施例，其中，确定车辆的最可能路径包括基于驾驶历史进行确定。根据本专利技术的另一实施例，其中多个控制器包括自适应巡航控制装置、能量管理控制器、弯道警告控制器、前照灯控制器、车道偏离警告系统、斜坡动力传动系统优化控制器、驾驶员通知系统、自动驾驶系统和驾驶员辅助系统中的一个或多个。附图说明参考下面的附图描述本公开的非限制性且非详尽的实施方式，其中除另有规定外，在各种视图中的相同的附图标记指的是相同的部分。关于下面的描述和附图，本公开的优势将变得更好理解，在附图中：图1是说明包括自动驾驶/辅助系统的车辆控制系统的实施方式的示意性框图；图2是说明根据一实施方式的自动驾驶/辅助系统的示意性框图；图3说明根据一实施方式的在车辆的当前位置附近的道路的地图；图4是说明根据一实施方式的用于生成组合或融合路径属性的方法的示意图；图5是说明根据一实施方式的路径投影部件的示例部件的示意性框图；以及图6是说明根据一实施方式的用于将路径属性发布至一个或多个控制器的方法的示意性流程图。具体实施方式车辆的属性化预测路径基于电子地图数据提供关于在车辆前面的道路或驾驶路径的信息。例如，属性化预测路径可以能够提供关于道路曲率、道路倾斜度、或多个其他细节的信息。这个信息可以被人类驾驶员或自动驾驶系统用于安全、有效、并且准确地沿着期望路径驾驶汽车。高级驾驶员辅助系统接口规范(ADASIS)为属性化预测路径供应商操作提供标准以允许来自不同的供应商或公司的驾驶员辅助系统(或自动驾驶系统)的互相连接。不同的部件然后可以能够通过控制器局域网(CAN)总线彼此通信。例如，传感器或数据源可以将数据发布至CAN总线，同时各种系统的控制器可以能够在控制车辆和/或为人类驾驶员提供辅助时访问用于处理的那个数据。然而，来自属性化预测路径供应商(诸如ADASIS视野供应商)的属性化预测路径信息(或地图中可用的数据)可能受限于可用的细节量。在一些情况下，在驾驶历史中可以获得先前由驾驶员或车辆行驶的路径的额外细节。然而，提供驾驶历史的当前方法是低效的并且增加了控制器访问数据的复杂性。例如，属性化预测路径供应商和驾驶历史两者可以投影(例如，提供)车辆前方的路线或路径的路径属性。然而，单独提供这些需要控制器的额外工作以解决在属性化预测路径数据和/或驾驶历史数据之间的任何差异。另外，即使两个源没有提供冲突的信息，控制器仍然可能需要重建和/或融合数据。例如，可能需要再现器(例如，监听CAN总线的控制器)单独地融合数据，这是低效的并且易于出错。申请人已经认识到，通过在向控制器提供路径属性之前融合属性化预测路径数据和驾驶历史数据，可以实现相当大的资源节省。在一个实施例中，与CAN总线通信的中央控制器将来自不同源的数据融合在一起，以提供车辆前方的路径的一致视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：确定车辆的最可能路径；基于地图获得属性化预测路径属性；基于驾驶历史获得驾驶历史路径属性；基于来自所述属性化预测路径的路径属性和来自所述驾驶历史的路径属性生成组合路径属性；和向一个或多个控制器提供所述组合路径属性。

【技术特征摘要】
2016.03.21 US 15/076,1201.一种方法，包括：确定车辆的最可能路径；基于地图获得属性化预测路径属性；基于驾驶历史获得驾驶历史路径属性；基于来自所述属性化预测路径的路径属性和来自所述驾驶历史的路径属性生成组合路径属性；和向一个或多个控制器提供所述组合路径属性。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述向一个或多个控制器提供所述组合路径属性包括通过控制器局域网(CAN)总线提供所述组合路径属性。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述生成组合路径属性包括生成包括所述驾驶历史路径属性和所述属性化预测路径属性对应于未由所述驾驶历史路径属性定义的路径属性的一部分的路径属性。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述属性化预测路径属性和所述驾驶历史路径属性包括用于相同路径属性的参数，并且其中所述生成组合路径属性包括基于一个或多个所述属性化预测路径属性和所述驾驶历史路径属性的加权值生成用于所述相同路径属性的所述组合路径属性。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定车辆的最可能路径包括基于所述驾驶历史进行确定。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个控制器包括自适应巡航控制装置、能量管理控制器、弯道警告控制器、前照灯控制器、车道偏离警告系统、斜坡动力传动系统优化控制器、驾驶员通知系统、自动驾驶系统和驾驶员辅助系统中的一个或多个。7.根据权利要求1所述的方法，还包括确定沿着所述最可能路径的投影距离，其中所述组合路径属性对应于所述最可能路径上从对应于与所述投影距离相对应的距离处的所述车辆的位置延伸的一部分。8.一种系统，包括：多个控制器；路线部件，所述路线部件被配置为确定车辆的最可能路径；属性化预测路径部件，所述属性化预测路径部件被配置为基于地图获得属性化预测路径属性；驾驶历史部件，所述驾驶历史部件被配置为基于驾驶历史获得驾驶历史路径属性；融合部件，所述融合部件被配置为基于所述属性化预测路径属性和所述驾驶历史路径属性来生成组合路径属性；和发布部件，所述发布部件被配置为向一个或多个控制器提供所述组合路径属性。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述发布部件被配置为通过控制器局域网(CAN)总线向所述一个或多个控制器提供所述组合路径属性。10.根据权利要求8所述的系统，其中所述融合部件被配置为生成包括所述驾驶历史路径属性和所述属性化预测路径属性对应于未由所述驾驶历史路径属性定义的...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯科特·文森特·迈尔斯，谢恩·埃尔沃特，大卫·A·赫尔曼，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US