云台控制方法、装置及云台制造方法及图纸

一种云台控制方法、装置及云台，该云台包括轴臂和电机，电机用于驱动轴臂转动，从而带动搭载于云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，该方法包括：获取云台的工作参数；检测到工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；按照人力掰动云台的方向，控制电机驱动轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。本发明专利技术可以通过人力掰动云台控制云台来改变自身的目标姿态，与通过遥控器控制云台目标姿态的方式相比，操作过程简单直观，定位精度高。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台控制方法、装置及云台
本专利技术涉及云台
，尤其涉及一种云台控制方法、装置及云台。
技术介绍
云台是用于安装和固定摄像设备的承载设备，其可以通过云台的轴臂与电机的配合，带动摄像设备在一个或者多个方向上运动，从而在较大范围内拍摄图像。目前，云台已被广泛应用于各种特殊行业，比如在航拍领域，当摄像设备固定在云台上后，可由飞行器携带云台至高空进行拍摄。相关技术中，通常通过遥控器控制云台的运动，遥控器上设置有摇杆或者波轮，用户通过操控摇杆或者波轮，向云台发出运动指令，云台根据接收到的运动指令，驱动电机带动相应轴臂进行旋转、位移等。但是，由于用户操控摇杆或者波轮的力度不稳定，通常一次操作难以控制云台运动到目标姿态，可能需要反复操作进行调整，操作比较繁琐，定位精度也不够高。
技术实现思路
本专利技术提供一种云台控制方法、装置及云台。依据本专利技术的第一方面，提供一种云台控制方法，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述方法包括：获取所述云台的工作参数；检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；按照人力掰动云本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台控制方法，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述方法包括：获取所述云台的工作参数；检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述方法包括：获取所述云台的工作参数；检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的工作参数包括：获取所述电机的电流值；根据电流与扭矩的正比关系，测量与所述电流值对应的扭矩值，将所述扭矩值确定为所述云台的工作参数。3.根据权利要求2述的方法，其特征在于，所述检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配包括：检测测量得到的扭矩值是否大于预设的扭矩阈值，如果大于所述扭矩阈值，则检测到所述扭矩值与预设的人力掰动云台条件相匹配。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测测量得到的扭矩值是否大于预设的扭矩阈值包括：检测在预设的时间周期内所述测量得到的扭矩值是否均大于所述扭矩阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的工作参数包括：通过设置在所述云台上的惯性测量单元IMU采集所述云台的测量姿态；根据所述云台的测量姿态获得所述云台的控制偏差，将所述控制偏差确定为所述云台的工作参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配包括：检测所述控制偏差是否大于预设的偏差阈值，如果大于所述偏差阈值，则检测到所述控制偏差与预设的人力掰动云台条件相匹配。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述检测所述控制偏差是否大于预设的偏差阈值包括：检测在预设的时间周期内所述控制偏差是否均大于所述偏差阈值。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配包括：当所述工作参数为所述电机的电流值时，检测所述电流值是否大于预设的电流阈值，如果大于所述电流阈值，则检测到所述电流值与预设的人力掰动云台条件相匹配。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测所述电流值是否大于预设的电流阈值包括：检测在预设的时间周期内所述电流值是否均大于所述电流阈值。10.根据权利要求1至9任一所述的方法，其特征在于，所述按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态包括：通过设置在所述云台上的IMU测量人力掰动云台时的掰动方向；调取用于改变所述云台目标姿态的目标速度，所述目标速度大于人力掰动所述云台的掰动速度；在所述掰动方向上，按照所述目标速度控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。11.一种云台控制装置，其特征在于，所述云台包括轴臂和电机，所述电机用于驱动所述轴臂转动，从而带动搭载于所述云台上的摄像设备在一个或者多个方向上运动，所述装置包括：获取模块，用于获取所述云台的工作参数；检测模块，用于检测到所述工作参数与预设的人力掰动云台条件相匹配；控制模块，用于按照人力掰动云台的方向，控制所述电机驱动所述轴臂转动到人力停止掰动云台时的目标姿态。12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：电流值获取子模块，用于获取所述电机的电流值；扭矩测量子模块，用于根据电流与扭矩的正比关系，测量与所述电流值对应的扭矩值，将所述扭矩值确定为所述云台的工作参数。13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于检测测量得到的扭矩值是否大于预设的扭矩阈值，如果大于所述扭矩阈值，则检测到所述扭矩值与预设的人力掰动云台条件相匹配。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述检测模块，具体用于检测在预设的时间周期内所述测量得到的扭矩值是否均大于所述扭...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，苏铁，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44