用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人，用于提高智能落纱机器人进行排管和抓管工作的精确性。本发明专利技术实施例的跟随式反馈装置，包括基座、滚轮和电机，滚轮位于基座一侧，滚轮上设有传动轴，传动轴与基座可转动连接，电机的动力输入轴与传动轴连接。

【技术实现步骤摘要】
用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人
本专利技术涉及落纱机器人，具体来说，涉及一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人。
技术介绍
目前，现有的智能落纱机器人采用整体框架式结构。智能落纱机器人的机体一侧设有滚轮。在工作时，将滚轮嵌在细纱机的轨道上。此时，智能落纱机器人脱离地面。智能落纱机器人上设有驱动机构，依靠驱动机构驱动滚轮在轨道上滚动，从而实现智能落纱机器人在细纱机上运行。当采用分体式结构的智能落纱机器人时，当将滚轮嵌在细纱机的轨道上时，智能落纱机器人的行走机构仍与地面接触。此时，如果根据行走机构的行走距离来控制智能落纱机器人工作，那么当地面不平整时，行走机构的行走距离不等于智能落纱机器人在细纱机的轨道上的行进距离。
技术实现思路
本专利技术提供一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置及智能落纱机器人，提高智能落纱机器人进行排管和抓管工作的精确性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例采用以下的技术方案：第一方面，本专利技术实施例的一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，包括基座、滚轮和电机，滚轮位于基座一侧，滚轮上设有传动轴，传动轴与基座可转动连接，电机的动力输入轴与传动轴连接。结合第一方面，作为第一种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括驱动器和控制器，电机的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接；所述电机用于将滚轮的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中；所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。结合第一方面，作为第二种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括浮动装置，滚轮通过浮动装置与基座连接，浮动装置使得滚轮工作时始终与细纱机的轨道接触。结合第一方面，作为第三种可能实施方案，所述的浮动装置包括浮动单元和连接板；所述浮动单元包括导轨和滑块，导轨与基座固定连接，滑块嵌套在导轨上，且滑块可沿导轨上下移动；所述浮动单元为两个，分别布设在滚轮两侧；连接板两端分别与一浮动单元中的滑块固定连接；连接板与滚轮的传动轴连接。结合第一方面第三种可能实施方案，作为第四种可能实施方案，所述的浮动装置还包括压簧，压簧连接在基座中，压簧对滚轮施加压力。结合第一方面第四种可能实施方案，作为第五种可能实施方案，所述压簧位于传动轴上方，压簧的上部固定在基座中，压簧的下部与传动轴相抵。结合第一方面第四种可能实施方案，作为第六种可能实施方案，所述压簧的上部固定在基座上，压簧的下部与滑块相抵。结合第一方面，作为第七种可能实施方案，所述的基座中设有轴承，滚轮的传动轴与轴承相适配，传动轴穿过轴承的一端通过联轴器与电机的动力输入轴连接。结合第一方面第七种可能实施方案，作为第八种可能实施方案，所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，还包括壳体，所述壳体的一端与电机的端面固定连接，壳体的另一端与轴承固定连接，壳体覆盖电机的动力输入轴和穿过轴承的传动轴；所述连接板套装在壳体外表面，且与壳体固定连接。第二方面，本专利技术实施例提供一种智能落纱机器人，包括本体、行走机构、底盘和反馈装置，本体通过升降机构与底盘连接，行走机构与底盘连接，反馈装置与本体连接；所述反馈装置包括基座、滚轮和电机，滚轮位于基座一侧，滚轮上设有传动轴，传动轴与基座可转动连接，电机的动力输入轴与传动轴连接，基座固定连接在本体上。结合第二方面，作为第一种可能实施方案，所述智能落纱机器人工作时，本体挂在细纱机的轨道上，且滚轮位于细纱机的轨道上；行走机构与地面接触，行走机构带动本体沿轨道移动。结合第二方面，作为第二种可能实施方案，所述反馈装置还包括驱动器和控制器，电机的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接；所述电机用于将滚轮的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中；所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。结合第二方面，作为第三种可能实施方案，所述反馈装置还包括浮动装置，滚轮通过浮动装置与基座连接，浮动装置使得滚轮工作时始终与细纱机的轨道接触。结合第二方面第三种可能实施方案，作为第四种可能实施方案，所述的浮动装置包括浮动单元和连接板；所述浮动单元包括导轨和滑块，导轨与基座固定连接，滑块嵌套在导轨上，且滑块可沿导轨上下移动；所述浮动单元为两个，分别布设在滚轮两侧；连接板两端分别与一浮动单元中的滑块固定连接；连接板与滚轮的传动轴连接。结合第二方面第四种可能实施方案，作为第五种可能实施方案，所述的浮动装置还包括压簧，压簧连接在基座中，压簧对滚轮施加压力。结合第二方面第五种可能实施方案，作为第六种可能实施方案，所述压簧位于传动轴上方，压簧的上部固定在基座中，压簧的下部与传动轴相抵。结合第二方面第五种可能实施方案，作为第七种可能实施方案，所述压簧的上部固定在基座上，压簧的下部与滑块相抵。结合第二方面，作为第八种可能实施方案，所述的基座中设有轴承，滚轮的传动轴与轴承相适配，传动轴穿过轴承的一端通过联轴器与电机的动力输入轴连接。结合第二方面第八种可能实施方案，作为第九种可能实施方案，所述的反馈装置还包括壳体，所述壳体的一端与电机的端面固定连接，壳体的另一端与轴承固定连接，壳体覆盖电机的动力输入轴和穿过轴承的传动轴；所述连接板套装在壳体外表面，且与壳体固定连接。与现有技术相比，本专利技术实施例具有以下有益效果：本专利技术实施例的反馈装置及智能落纱机器人，可提高落纱机器人进行排管和抓管工作的精确性。本专利技术实施例的反馈装置包括基座、滚轮和电机，电机的动力输入轴与滚轮的传动轴连接。利用电机读取滚轮速度。由于滚轮在细纱机轨道上的滚动信息准确的反应了智能落纱机器人在细纱机上的行进信息，所以电机读取滚轮速度信息，进而控制智能落纱机器人上的驱动器工作，从而提高智能落纱机器人排管和抓管工作的精确性，提高工作效率。附图说明图1是本专利技术实施例反馈装置的结构示意图；图2是本专利技术实施例反馈装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例反馈装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例智能落纱机器人的结构示意图。图中有：基座1、滚轮2、电机3、传动轴201、浮动单元4、连接板5、导轨401、滑块402、压簧6、壳体7、本体8、行走机构9、底盘10。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的技术方案进行详细的说明。如图1所示，本专利技术实施例的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，包括基座1、滚轮2和电机3，滚轮2位于基座1一侧，滚轮2上设有传动轴201，传动轴201与基座1可转动连接，电机3的动力输入轴与传动轴201连接。上述实施例的反馈装置安装在细纱机本体上。反馈装置中的滚轮2与智能落纱机器人本体上的滚轮同时挂在细纱机的轨道上。智能落纱机器人本体上的滚轮主要用于承担智能落纱机器人的重力。反馈装置中的滚轮2跟随智能落纱机器人本体上的滚轮在细纱机的轨道上移动。电机3用于读取滚轮2的转速信息。滚轮2在轨道上的滚动，准确的显示了智能落纱机器人在细纱机上的行进信息。对于智能落纱机器人而言，智能落纱机器人的插本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，包括基座（1）、滚轮（2）和电机（3），滚轮（2）位于基座（1）一侧，滚轮（2）上设有传动轴（201），传动轴（201）与基座（1）可转动连接，电机（3）的动力输入轴与传动轴（201）连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，包括基座（1）、滚轮（2）和电机（3），滚轮（2）位于基座（1）一侧，滚轮（2）上设有传动轴（201），传动轴（201）与基座（1）可转动连接，电机（3）的动力输入轴与传动轴（201）连接。2.按照权利要求1所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，还包括驱动器和控制器，电机（3）的信号输出端和驱动器的信号输入端连接，驱动器的信号输出端与控制器的信号输入端连接；所述电机（3）用于将滚轮（2）的转速信息反馈至所述驱动器中，再由驱动器将转速信息反馈至控制器中；所述控制器处理接收到的转速信息，然后将处理后的转速信息传送至智能落纱机器人的驱动设备中，由驱动设备驱动智能落纱机器人进行落纱工作。3.按照权利要求1所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，还包括浮动装置，滚轮（2）通过浮动装置与基座（1）连接，浮动装置使得滚轮（2）工作时始终与细纱机的轨道接触。4.按照权利要求1所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述的浮动装置包括浮动单元（4）和连接板（5）；所述浮动单元（4）包括导轨（401）和滑块（402），导轨（401）与基座（1）固定连接，滑块（402）嵌套在导轨（401）上，且滑块（402）可沿导轨（401）上下移动；所述浮动单元（4）为两个，分别布设在滚轮（2）两侧；连接板（5）两端分别与一浮动单元中的滑块（402）固定连接；连接板（5）与滚轮（2）的传动轴（201）连接。5.按照权利要求4所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述的浮动装置还包括压簧（6），压簧（6）连接在基座（1）中，压簧（6）对滚轮（2）施加压力。6.按照权利要求5所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述压簧（6）位于传动轴（201）上方，压簧（6）的上部固定在基座（1）中，压簧（6）的下部与传动轴（201）相抵。7.按照权利要求5所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述压簧（6）的上部固定在基座（1）上，压簧（6）的下部与滑块（402）相抵。8.按照权利要求1所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，所述的基座（1）中设有轴承，滚轮（2）的传动轴（201）与轴承相适配，传动轴（201）穿过轴承的一端通过联轴器与电机（3）的动力输入轴连接。9.按照权利要求8所述的用于智能落纱机器人的跟随式反馈装置，其特征在于，还包括壳体（7），所述壳体（7）的一端与电机（3）的端面固定连接，壳体（7）的另一端与轴承固定连接，壳体（7）覆盖电机（3）的动力输入轴和穿过轴承的传动轴（201）；所述连接板（5）套装在壳体（7）外表面，且与壳体（7）固定连接。10.一种智能落纱机器人，其特征在于，包括本体（8）、行走机构（9）、底盘（10）和反馈装置，本体（8）通过升降机构与底盘（10）连接，行走机构（9）与...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮德智，徐稳根，黄晔，陈山，裴天勇，王腊保，章景会，
申请(专利权)人：铜陵松宝智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34